作業(yè)機(jī)械的發(fā)動機(jī)控制裝置及其發(fā)動機(jī)控制方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種能夠設(shè)定反映出操作者的意圖的發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出，提高燃料消耗率的作業(yè)機(jī)械的發(fā)動機(jī)控制裝置及其發(fā)動機(jī)控制方法。其具備：發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息生成塊（301），其在操作桿的桿操作總量減少的期間，設(shè)立桿操作總量減少標(biāo)志（D300）；發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出運(yùn)算塊（242），其根據(jù)發(fā)動機(jī)扭矩與發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出（D400）；發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出的鎖定功能塊（302），其在桿操作總量減少標(biāo)志（D300）沒有設(shè)立的期間，鎖定并輸出至此為止的最大的發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出，在桿操作總量減少標(biāo)志（D300）設(shè)立了的期間，輸出當(dāng)前的發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出；發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出運(yùn)算部（303），其根據(jù)發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出的鎖定功能塊（302）所輸出的發(fā)動機(jī)輸出來計(jì)算發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出并將其輸出；以及發(fā)動機(jī)控制器，其在發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出的限制下，控制發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速。
【專利說明】作業(yè)機(jī)械的發(fā)動機(jī)控制裝置及其發(fā)動機(jī)控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及包括液壓挖掘機(jī)、推土機(jī)、自動卸貨車、輪式裝載機(jī)等建筑機(jī)械在內(nèi)的作業(yè)機(jī)械的發(fā)動機(jī)控制裝置及其發(fā)動機(jī)控制方法。

【背景技術(shù)】
[0002]在用于作業(yè)機(jī)械的柴油發(fā)動機(jī)(以下稱發(fā)動機(jī))的發(fā)動機(jī)控制中，若作業(yè)機(jī)械的操作者任意設(shè)定設(shè)于駕駛室內(nèi)的燃料調(diào)整撥盤(節(jié)流撥盤)，則發(fā)動機(jī)控制器對燃料噴射系統(tǒng)輸出控制信號，以將對應(yīng)于設(shè)定的燃料噴射量噴射至發(fā)動機(jī)。而且，發(fā)動機(jī)控制器為了維持由燃料調(diào)整撥盤(節(jié)流撥盤)設(shè)定的發(fā)動機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速，將與安裝在作業(yè)機(jī)械上的作業(yè)機(jī)的負(fù)載變動對應(yīng)的控制信號輸出至燃料噴射系統(tǒng)，來調(diào)整發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速。另外，發(fā)動機(jī)控制器或者泵控制器計(jì)算與發(fā)動機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速相對應(yīng)的液壓泵的目標(biāo)吸收扭矩。該目標(biāo)吸收扭矩被設(shè)定為使發(fā)動機(jī)的輸出馬力與液壓泵的吸收馬力相平衡。
[0003]下面，使用圖24來說明通常的發(fā)動機(jī)控制。發(fā)動機(jī)被控制為不超過基于發(fā)動機(jī)的最大輸出扭矩線P1和從最大的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速引出的發(fā)動機(jī)衰減線Fe而成立的發(fā)動機(jī)輸出扭矩線TL。而且，例如在作業(yè)機(jī)械為液壓挖掘機(jī)等的情況下，發(fā)動機(jī)控制器生成控制信號，以使發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速根據(jù)操作桿的操作量以及作業(yè)機(jī)等的負(fù)載來變化，上述操作桿的操作量是為了使上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)動作或作業(yè)機(jī)動作而進(jìn)行的操作桿的操作量。例如，若在發(fā)動機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速被設(shè)定成N2的狀態(tài)下進(jìn)行沙土等的挖掘操作，則發(fā)動機(jī)從怠速動作時(shí)的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速(怠速轉(zhuǎn)速N1)轉(zhuǎn)變?yōu)榘l(fā)動機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速N2。此時(shí)，燃料噴射系統(tǒng)接收到來自發(fā)動機(jī)控制器的控制信號，對應(yīng)于上述轉(zhuǎn)變來將燃料噴射至發(fā)動機(jī)，若實(shí)施作業(yè)機(jī)動作等而負(fù)載增加，則以使發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速和發(fā)動機(jī)輸出扭矩到達(dá)匹配點(diǎn)Ml的方式，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)變，該匹配點(diǎn)相當(dāng)于可變?nèi)萘啃鸵簤罕?典型代表為斜板式液壓泵)的泵吸收扭矩線PL與發(fā)動機(jī)輸出扭矩線TL的交點(diǎn)。此外，在額定點(diǎn)P，發(fā)動機(jī)輸出為最大。
[0004]在此，為了改善發(fā)動機(jī)的燃料效率以及液壓泵的泵效率，存在如圖25所示設(shè)置經(jīng)過燃料消耗率好的區(qū)域的目標(biāo)發(fā)動機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)線(目標(biāo)匹配軌跡)ML、且在該目標(biāo)匹配軌跡ML上設(shè)置發(fā)動機(jī)輸出與泵吸收扭矩的匹配點(diǎn)的發(fā)動機(jī)控制裝置。在圖25中，曲線Μ表示發(fā)動機(jī)的等燃料消耗率曲線，越靠近曲線Μ的中心(環(huán)(Ml))，燃料消耗率越優(yōu)良。另外，曲線J示出了由液壓泵吸收的馬力變成等馬力的等馬力曲線。因此，在要得到相同的馬力的情況下，與使之匹配于發(fā)動機(jī)衰減線Fe上的匹配點(diǎn)ptl的情況相比，使之匹配于目標(biāo)匹配軌跡ML上的匹配點(diǎn)Pt2的情況在燃料消耗率上更卓越。另外，液壓泵的流量Q是發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速η與泵容量q之積(Q=n.q)，若要得到相同的液壓油流量，則降低發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速而增大泵容量在泵效率上更優(yōu)良。
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2007-120426號公報(bào)
[0006]專利文獻(xiàn)2:日本特開2012-241585號公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]然而，在例如專利文獻(xiàn)2所述的現(xiàn)有發(fā)動機(jī)控制裝置中，能夠改變發(fā)動機(jī)的目標(biāo)輸出，不過即使將操作桿向減少方向移動，雖然發(fā)動機(jī)的實(shí)際輸出會減少，但是并未考慮到使發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出減少。此外，以往，在操作桿返回空擋的情況下，發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出才會下降。
[0008]在即使通過減少操作桿來減少發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出，而發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出并不減少的情況下，存在以下問題:發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出減少的同時(shí)，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速卻在經(jīng)過發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出的匹配點(diǎn)的衰減線上移動，而使發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速增大，導(dǎo)致燃料消耗率惡化。
[0009]本發(fā)明鑒于上述問題而完成，目的在于提供一種能夠設(shè)定反映出操作者意圖的發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出并提高燃料消耗率的作業(yè)機(jī)械的發(fā)動機(jī)控制裝置及其發(fā)動機(jī)控制方法。
[0010]為解決上述問題，達(dá)成本發(fā)明的目的，本發(fā)明所涉及的作業(yè)機(jī)械的發(fā)動機(jī)控制裝置具備:發(fā)動機(jī)、由至少發(fā)動機(jī)的動力驅(qū)動的作業(yè)機(jī)以及實(shí)施至少作業(yè)機(jī)的操作的操作桿，上述作業(yè)機(jī)械的發(fā)動機(jī)控制裝置的特征在于，具備:發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息生成部，其在操作桿的桿操作總量減少的期間，生成允許發(fā)動機(jī)輸出減少的發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息；發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出運(yùn)算部，其根據(jù)發(fā)動機(jī)扭矩與發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出；鎖定(latch)功能部，其在沒有生成上述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息的期間，保持且輸出至此為止的最大的上述發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出，在生成了上述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息的期間，輸出當(dāng)前的上述發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出；發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出運(yùn)算部，其根據(jù)上述鎖定功能部所輸出的發(fā)動機(jī)輸出來計(jì)算發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出并將其輸出；以及發(fā)動機(jī)控制器，其在上述發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出的限制下，控制發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速。
[0011]此外，本發(fā)明所涉及的作業(yè)機(jī)械的發(fā)動機(jī)控制裝置在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，上述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息生成部具有滯后處理部，其執(zhí)行如下的滯后處理:在沒有生成上述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息的情況下，在所輸入的上述桿操作總量的減少變化在規(guī)定量以上時(shí)，視為上述桿操作總量減少，而生成上述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息；在生成了上述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息的情況下，在所輸入的上述桿操作總量的增大變化在規(guī)定量以上時(shí)，視為上述桿操作總量增大，而不生成上述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息。
[0012]另外，本發(fā)明所涉及的作業(yè)機(jī)械的發(fā)動機(jī)控制裝置在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，上述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息生成部在泵壓超過規(guī)定高壓閾值的情況下，不生成上述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息。
[0013]此外，本發(fā)明所涉及的作業(yè)機(jī)械的發(fā)動機(jī)控制裝置在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，還包括一鍵式功率提升按鍵，其輸出一鍵式功率提升信號，用于指示將發(fā)動機(jī)輸出暫時(shí)增大，上述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息生成部在輸入了上述一鍵式功率提升信號的期間，不生成上述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息。
[0014]另外，本發(fā)明所涉及的作業(yè)機(jī)械的發(fā)動機(jī)控制裝置在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，上述發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出運(yùn)算部在生成了上述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息的情況下，不進(jìn)行使發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出增大的方向上的運(yùn)算處理。
[0015]此外，本發(fā)明所涉及的作業(yè)機(jī)械的發(fā)動機(jī)控制方法，該作業(yè)機(jī)械具有:發(fā)動機(jī)、由至少發(fā)動機(jī)的動力驅(qū)動的作業(yè)機(jī)以及實(shí)施至少作業(yè)機(jī)的操作的操作桿，上述作業(yè)機(jī)械的發(fā)動機(jī)控制方法的特征在于，包括:發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息生成步驟，在操作桿的桿操作總量減少的期間，生成允許發(fā)動機(jī)輸出減少的發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息；發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出運(yùn)算步驟，根據(jù)發(fā)動機(jī)扭矩與發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出；鎖定功能步驟，在沒有生成上述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息的期間，保持且輸出至此為止的最大的上述發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出，在生成了上述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息的期間，輸出當(dāng)前的上述發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出；發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出運(yùn)算步驟，根據(jù)在上述鎖定功能步驟輸出的發(fā)動機(jī)輸出來計(jì)算發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出并將其輸出；以及發(fā)動機(jī)控制步驟，在上述發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出的限制下，控制發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速。
[0016]另外，本發(fā)明所涉及的作業(yè)機(jī)械的發(fā)動機(jī)控制方法在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，上述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息生成步驟具有滯后處理步驟，其執(zhí)行如下的滯后處理:在沒有生成上述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息的情況下，在所輸入的上述桿操作總量的減少變化在規(guī)定量以上時(shí)，視為上述桿操作總量減少，而生成上述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息；在生成了上述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息的情況下，在所輸入的上述桿操作總量的增大變化在規(guī)定量以上時(shí)，視為上述桿操作總量增大，而不生成上述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息。
[0017]根據(jù)本發(fā)明，在操作桿的桿操作總量減少的期間，生成允許發(fā)動機(jī)輸出減少的發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息，在沒有生成上述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息的期間，保持并輸出至此為止的最大的發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出，在生成了上述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息的期間，輸出當(dāng)前上述發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出，基于該輸出的發(fā)動機(jī)輸出來計(jì)算發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出并將其輸出。其結(jié)果是，在桿操作總量減少的期間，也能可靠地設(shè)定與發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出相對應(yīng)的發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出，并能夠反映出操作者的意圖提高燃料消耗率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的液壓挖掘機(jī)的整體構(gòu)造的立體圖。
[0019]圖2是表示圖1所示的液壓挖掘機(jī)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0020]圖3是說明發(fā)動機(jī)控制器或泵控制器的發(fā)動機(jī)控制內(nèi)容的扭矩線圖。
[0021]圖4是對使用了桿操作總量減少標(biāo)志的發(fā)動機(jī)控制器或泵控制器的發(fā)動機(jī)控制內(nèi)容進(jìn)行說明的扭矩線圖。
[0022]圖5是說明發(fā)動機(jī)控制器或泵控制器的發(fā)動機(jī)控制內(nèi)容的扭矩線圖。
[0023]圖6是表示發(fā)動機(jī)控制器或泵控制器的整體控制流程的圖。
[0024]圖7是表示圖6所示的無負(fù)載最大轉(zhuǎn)速運(yùn)算塊的詳細(xì)控制流程的圖。
[0025]圖8是表示圖6所示的發(fā)動機(jī)最小輸出運(yùn)算塊的詳細(xì)控制流程的圖。
[0026]圖9是表示圖6所示的發(fā)動機(jī)最大輸出運(yùn)算塊的詳細(xì)控制流程的圖。
[0027]圖10是表示圖6所示的發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出運(yùn)算塊的詳細(xì)控制流程的圖。
[0028]圖11是表示圖10所示的桿操作總量減少標(biāo)志運(yùn)算塊的詳細(xì)控制流程的圖。
[0029]圖12是表示圖11所示的桿操作總量減少標(biāo)志運(yùn)算處理部的處理程序的流程圖。
[0030]圖13是表示圖10所示的發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出的鎖定功能塊的詳細(xì)控制流程的圖。
[0031]圖14是表不圖10所不的積分部的積分處理程序的流程圖。
[0032]圖15是表示使用了桿操作總量減少標(biāo)志的發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出的一個(gè)示例的時(shí)序圖。
[0033]圖16是表示使用了桿操作總量減少標(biāo)志的發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出的一個(gè)示例的時(shí)序圖。
[0034]圖17是表示圖6所示的匹配最小轉(zhuǎn)速運(yùn)算塊的詳細(xì)控制流程的圖。
[0035]圖18是表示圖6所示的目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速運(yùn)算塊的詳細(xì)控制流程的圖。
[0036]圖19是表示圖6所示的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速指令值運(yùn)算塊的詳細(xì)控制流程的圖。
[0037]圖20是表示圖6所示的泵吸收扭矩指令值運(yùn)算塊的詳細(xì)控制流程的圖。
[0038]圖21是說明發(fā)動機(jī)控制器或泵控制器的發(fā)動機(jī)控制內(nèi)容的扭矩線圖。
[0039]圖22是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2亦即混合動力液壓挖掘機(jī)的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0040]圖23是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的發(fā)動機(jī)控制器或泵控制器、混合動力控制器的整體控制流程的圖。
[0041 ]圖24是說明現(xiàn)有發(fā)動機(jī)控制的扭矩線圖。
[0042]圖25是對使用了目標(biāo)匹配軌跡的現(xiàn)有發(fā)動機(jī)控制進(jìn)行說明的扭矩線圖。
[0043]附圖標(biāo)記說明
[0044]1液壓挖掘機(jī)、混合動力液壓挖掘機(jī)
[0045]2車輛主體
[0046]3作業(yè)機(jī)
[0047]4下部行駛體
[0048]5上部回轉(zhuǎn)體
[0049]11 動臂
[0050]12 斗桿
[0051]13 鏟斗
[0052]14動臂缸
[0053]15 斗桿缸
[0054]16鏟斗缸
[0055]17發(fā)動機(jī)
[0056]18液壓泵
[0057]18a斜板角傳感器
[0058]19發(fā)電機(jī)
[0059]20控制閥
[0060]20a泵壓檢測部
[0061]21行駛電動機(jī)
[0062]22 電容器
[0063]23逆變器
[0064]23a混合動力控制器
[0065]24回轉(zhuǎn)電動機(jī)
[0066]25旋轉(zhuǎn)式傳感器
[0067]26R、26L 操作桿
[0068]27桿操作量檢測部
[0069]28燃料調(diào)整撥盤
[0070]29模式切換部
[0071]29a 一鍵式功率提升按鍵
[0072]30發(fā)動機(jī)控制器
[0073]31回轉(zhuǎn)液壓電動機(jī)
[0074]32共軌控制部
[0075]33泵控制器
[0076]140發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出運(yùn)算塊
[0077]242發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出運(yùn)算塊
[0078]246積分部
[0079]301發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息生成塊
[0080]302發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出的鎖定功能塊
[0081]303發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出運(yùn)算部
[0082]304滯后處理部
[0083]305桿操作總量減少標(biāo)志運(yùn)算處理部
[0084]Pth高壓閾值

【具體實(shí)施方式】
[0085]下面參照【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】。
[0086](實(shí)施方式1)
[0087][整體構(gòu)造]
[0088]首先，圖1以及圖2示出了作為作業(yè)機(jī)械的一例即液壓挖掘機(jī)1的整體構(gòu)造。該液壓挖掘機(jī)1具備車輛主體2和作業(yè)機(jī)3。車輛主體2具有下部行駛體4和上部回轉(zhuǎn)體5。下部行駛體4具有一對行駛裝置4a。各行駛裝置4a具有履帶4b。各行駛裝置4a通過由右行駛電動機(jī)和左行駛電動機(jī)(行駛電動機(jī)21)驅(qū)動履帶4b來使液壓挖掘機(jī)1行駛或者回轉(zhuǎn)。
[0089]上部回轉(zhuǎn)體5以可回轉(zhuǎn)的方式設(shè)于下部行駛體4上，由回轉(zhuǎn)液壓電動機(jī)31驅(qū)動來進(jìn)行回轉(zhuǎn)。另外，在上部回轉(zhuǎn)體5設(shè)置有駕駛室6。上部回轉(zhuǎn)體5具有:燃料罐7、液壓油罐8、發(fā)動機(jī)室9、以及配重10。燃料罐7貯存用于驅(qū)動發(fā)動機(jī)17的燃料。液壓油罐8對從液壓泵18向動臂缸14等的液壓缸或回轉(zhuǎn)液壓電動機(jī)31、行駛電動機(jī)21等的液壓設(shè)備排出的液壓油進(jìn)行貯存。發(fā)動機(jī)室9容納發(fā)動機(jī)17或液壓泵18等的設(shè)備。配重10配置于發(fā)動機(jī)室9的后方。
[0090]作業(yè)機(jī)3安裝于上部回轉(zhuǎn)體5的前部中央位置，具有:動臂(boom) 11、斗桿(arm) 12、鏟斗13、動臂缸14、斗桿缸15、以及鏟斗缸16。動臂11的基端部可旋轉(zhuǎn)地與上部回轉(zhuǎn)體5連接。另外，動臂11的前端部可旋轉(zhuǎn)地與斗桿12的基端部連接。斗桿12的前端部可旋轉(zhuǎn)地與鏟斗13連接。動臂缸14、斗桿缸15、以及鏟斗缸16是通過從液壓泵18排出的液壓油來驅(qū)動的液壓缸。動臂缸14使動臂11做動作。斗桿缸15使斗桿12做動作。鏟斗缸16使鏟斗13做動作。
[0091]在圖2中，液壓挖掘機(jī)1具有作為驅(qū)動源的發(fā)動機(jī)17、以及液壓泵18。使用柴油發(fā)動機(jī)作為發(fā)動機(jī)17，使用可變?nèi)萘啃鸵簤罕?例如斜板式液壓泵)作為液壓泵18。液壓泵18以機(jī)械方式與發(fā)動機(jī)17的輸出軸結(jié)合，通過驅(qū)動發(fā)動機(jī)17而對液壓泵18進(jìn)行驅(qū)動。
[0092]在液壓驅(qū)動系統(tǒng)中，在設(shè)置于車輛主體2的駕駛室6內(nèi)，分別設(shè)置有驅(qū)動左右行駛裝置4a的未圖示的行駛用桿、以及驅(qū)動作業(yè)機(jī)3、上部回轉(zhuǎn)體5等的操作桿26R、26L。操作桿26R的上下左右的操作分別設(shè)定與動臂缸14以及鏟斗缸16的伸長、收縮相對應(yīng)地供應(yīng)的液壓油的供應(yīng)量。操作桿26L的上下左右的操作分別設(shè)定對將斗桿缸15以及上部回轉(zhuǎn)體5進(jìn)行驅(qū)動的回轉(zhuǎn)液壓發(fā)動機(jī)31供應(yīng)的液壓油的供應(yīng)量。操作桿26R、26L的操作量由桿操作量檢測部27變換成電信號。桿操作量檢測部27由壓力傳感器構(gòu)成。壓力傳感器探測基于操作桿26R、26L的操作而產(chǎn)生的先導(dǎo)液壓，并將由壓力傳感器輸出的電壓等換算成桿操作量，由此來求取桿操作量。桿操作量作為電信號被輸出至泵控制器33。此外，在操作桿26R、26L為電氣式桿的情況下，桿操作量檢測部27由電位器等的電氣性檢測單元構(gòu)成，將基于桿操作量而產(chǎn)生的電壓等換算成桿操作量來求取桿操作量。
[0093]在駕駛室6內(nèi)，在操作桿26L的上部設(shè)置有燃料調(diào)整撥盤(節(jié)流撥盤)28、模式切換部29、以及一鍵式功率提升按鍵29a。此外，一鍵式功率提升按鍵29a還可以在操作桿26L的上部以外處獨(dú)立設(shè)置。燃料調(diào)整撥盤(節(jié)流撥盤)28是用于設(shè)定對發(fā)動機(jī)17的燃料供應(yīng)量的開關(guān)，燃料調(diào)整撥盤(節(jié)流撥盤)28的設(shè)定值變換為電信號并輸出至發(fā)動機(jī)控制器30。
[0094]發(fā)動機(jī)控制器30由CPU(數(shù)值運(yùn)算處理器)等的運(yùn)算裝置、存儲器(存儲裝置)構(gòu)成。發(fā)動機(jī)控制器30基于燃料調(diào)整撥盤(節(jié)流撥盤)28的設(shè)定值來生成控制指令的信號，共軌控制部32接收控制信號，并調(diào)整對發(fā)動機(jī)17的燃料噴射量。即，發(fā)動機(jī)17是能進(jìn)行基于共軌式的電子控制的發(fā)動機(jī)，能通過適當(dāng)?shù)乜刂迫剂蠂娚淞縼淼玫阶鳛槟繕?biāo)的輸出，能自由地設(shè)定某瞬間的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速下的可輸出的扭矩。
[0095]模式切換部29是將液壓挖掘機(jī)1的作業(yè)模式設(shè)定為功率模式或省電模式的部分，例如由設(shè)于駕駛室6中的操作按鈕、開關(guān)或觸摸面板構(gòu)成，液壓挖掘機(jī)1的操作者能夠通過對這些操作按鈕等進(jìn)行操作，來切換作業(yè)模式。功率模式是指，在維持大的作業(yè)量的同時(shí)進(jìn)行抑制了燃料消耗率的發(fā)動機(jī)控制以及泵控制的作業(yè)模式，省電模式是指，按照一邊進(jìn)一步抑制燃料消耗率一邊以輕負(fù)載作業(yè)來確保作業(yè)機(jī)3的動作速度的方式進(jìn)行發(fā)動機(jī)控制以及泵控制的作業(yè)模式。在基于該模式切換部29的設(shè)定(作業(yè)模式的切換)中，電信號被輸出至發(fā)動機(jī)控制器30、泵控制器33。此外，在功率模式下，使發(fā)動機(jī)17的輸出扭矩和液壓泵18的吸收扭矩匹配于發(fā)動機(jī)17的轉(zhuǎn)速以及輸出扭矩較高的區(qū)域。另外，在省電模式下，以比功率模式的情況下更低的發(fā)動機(jī)輸出使其匹配。
[0096]一鍵式功率提升按鍵29a是指示暫時(shí)增大發(fā)動機(jī)輸出的按鍵。按下一鍵式功率提升按鍵29a，則例如，在5?10秒左右的期間，向發(fā)動機(jī)控制器30以及泵控制器33輸出一鍵式功率提升信號。發(fā)動機(jī)控制器30以及泵控制器33在一鍵式功率提升信號被輸入的期間，暫時(shí)性增大發(fā)動機(jī)輸出。
[0097]泵控制器33接收從發(fā)動機(jī)控制器30、模式切換部29、一鍵式功率提升按鍵29a、桿操作量檢測部27發(fā)送的信號，生成用于對液壓泵18的斜板角進(jìn)行傾倒控制來調(diào)整來自液壓泵18的液壓油的排出量的控制指令的信號。此外，對泵控制器33輸入來自檢測液壓泵18的斜板角的斜板角傳感器18a的信號。通過由斜板角傳感器18a檢測斜板角，能計(jì)算液壓泵18的泵容量。在從液壓泵18到控制閥20之間的配管，設(shè)有用于檢測液壓泵18的泵排出壓力的泵壓檢測部20a。檢測出的泵排出壓力被變換成電信號后輸入至泵控制器33。此外，發(fā)動機(jī)控制器30與泵控制器33以彼此收發(fā)信息的方式通過CAN (Controller AreaNetwork控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò))這樣的車內(nèi)LAN (局域網(wǎng))進(jìn)行連接。
[0098][發(fā)動機(jī)控制的概要]
[0099]首先，參照圖3及圖4所示的扭矩線圖來說明發(fā)動機(jī)控制的概要。發(fā)動機(jī)控制器30取得桿操作量、作業(yè)模式以及燃料調(diào)整撥盤(節(jié)流撥盤)28的設(shè)定值、上部回轉(zhuǎn)體5的回轉(zhuǎn)速度(回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速)等的信息(表示運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的信號)，來求取發(fā)動機(jī)輸出指令值。該發(fā)動機(jī)輸出指令值成為扭矩線圖上的等馬力曲線(發(fā)動機(jī)輸出指令值曲線)EL1，是對發(fā)動機(jī)的輸出進(jìn)行限制的曲線。
[0100]而且，如圖3所示，在對作業(yè)機(jī)3施加了負(fù)載的情況下，使發(fā)動機(jī)輸出不被衰減線限定，而使發(fā)動機(jī)輸出和液壓泵輸出匹配于發(fā)動機(jī)輸出指令值曲線ELI與泵吸收扭矩線PL的交點(diǎn)(目標(biāo)匹配點(diǎn))MP1來使作業(yè)機(jī)3動作。此外，優(yōu)選使該目標(biāo)匹配點(diǎn)MP1位于目標(biāo)匹配軌跡ML上。該目標(biāo)匹配點(diǎn)MP1上的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速是目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速npl，例如，在圖3中為lOOOrpm附近。由此，作業(yè)機(jī)3能得到充分的輸出，而且發(fā)動機(jī)17以低轉(zhuǎn)速進(jìn)行驅(qū)動，因此能將燃料消耗抑制得較低。
[0101]在此，如圖4所示，在進(jìn)一步對作業(yè)機(jī)3施加了負(fù)載的情況下，發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出增大，從表示等馬力的發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出HP11的發(fā)動機(jī)輸出指令值曲線ELI向表示等馬力的發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出HP13 (HP11 < HP13)的發(fā)動機(jī)輸出指令值曲線EL3轉(zhuǎn)移。于是，目標(biāo)匹配點(diǎn)MP1在匹配軌跡ML上向發(fā)動機(jī)輸出增大方向轉(zhuǎn)移，成為發(fā)動機(jī)輸出指令值曲線EL3與匹配軌跡ML的交點(diǎn)亦即目標(biāo)匹配點(diǎn)MP3。此時(shí)，如果發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出(發(fā)動機(jī)負(fù)載)減少，則沿著經(jīng)過該目標(biāo)匹配點(diǎn)MP3的衰減線，發(fā)動機(jī)扭矩減少，且發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速增大。在此，如果由操作者進(jìn)行桿操作使桿操作量減少，則隨著該桿操作量的減少，發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出減少。例如，在圖4中，發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出從發(fā)動機(jī)輸出指令值曲線EL3向發(fā)動機(jī)輸出指令值曲線ELI轉(zhuǎn)移。
[0102]如此，如果隨著桿操作量減少，發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出減少，就與該減少相對應(yīng)地使發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出也降低。其結(jié)果是，在圖4中，從目標(biāo)匹配點(diǎn)MP3向目標(biāo)匹配點(diǎn)MP1移動，與之相隨地，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速從np3大幅減少到npl，從而能夠提高燃料消耗率。此外，在以往，發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出沒有與隨著桿操作量的減少而發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出的減少相對應(yīng)地降低，因此即使隨著桿操作量減少，發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出減少，也仍然保持在目標(biāo)匹配點(diǎn)MP3。其結(jié)果是，隨著桿操作量的減少，發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出減少時(shí)，經(jīng)過目標(biāo)匹配點(diǎn)MP1的衰減線與此時(shí)的發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出HP11所對應(yīng)的發(fā)動機(jī)輸出指令值曲線ELI之間的交點(diǎn)PP1成為動作點(diǎn)。此時(shí)的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速高于npl，甚至還高于np3，因而燃料消耗率惡化。
[0103]然而，在發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出不變，作業(yè)機(jī)3的負(fù)載卸除的情況下，且對流到作業(yè)機(jī)3的液壓缸14、15、16的液壓油流量有需求的情況下，即，在需要確保作業(yè)機(jī)3的動作速度的情況下，發(fā)動機(jī)控制器30決定與桿操作量、上部回轉(zhuǎn)體5的回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速、燃料調(diào)整撥盤(節(jié)流撥盤)28的設(shè)定值等信息相對應(yīng)的無負(fù)載最大轉(zhuǎn)速np2(例如在圖3中，2050rpm附近)，在目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速npl與無負(fù)載最大轉(zhuǎn)速np2之間的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)控制發(fā)動機(jī)衰減來使發(fā)動機(jī)17驅(qū)動。通過進(jìn)行這樣的控制，在從作業(yè)機(jī)3的施加有負(fù)載的狀態(tài)轉(zhuǎn)移至卸除了負(fù)載的狀態(tài)的情況下，就從低旋轉(zhuǎn)側(cè)的目標(biāo)匹配點(diǎn)MP1轉(zhuǎn)移至高旋轉(zhuǎn)側(cè)的匹配點(diǎn)MP2，因此能將從液壓泵18排出的液壓油流量充分地供應(yīng)至液壓缸14、15、16，能確保作業(yè)機(jī)3的動作速度。另外，由于根據(jù)發(fā)動機(jī)輸出指令值曲線EL來限制發(fā)動機(jī)輸出，因此不會消耗多余的能量。此外，無負(fù)載最大轉(zhuǎn)速np2不局限于發(fā)動機(jī)可輸出的最大轉(zhuǎn)速。
[0104]在此，在發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出不變、作業(yè)機(jī)3的負(fù)載進(jìn)一步卸除了的情況下，如果仍舊使發(fā)動機(jī)17在高旋轉(zhuǎn)域進(jìn)行驅(qū)動，則燃料被消耗，因而燃料消耗率惡化。因此，在負(fù)載已卸除，且對來自液壓泵18的液壓油的排出流量以及排出壓力沒有很大需求，例如僅使鏟斗13動作的情況下，即泵容量有富余的情況下，如圖5所示，進(jìn)行使高旋轉(zhuǎn)域的衰減線DL移動至低旋轉(zhuǎn)域的控制。如上所述，泵容量由斜板角傳感器18a來檢測，基于該檢測值的大小來移動衰減線DL。例如，在檢測到泵容量大于規(guī)定值的情況下，由于對液壓油流量有需求，因此使衰減線DL移動至高旋轉(zhuǎn)域來提升發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速，在檢測到泵容量小于規(guī)定值的情況下，由于對液壓油流量沒有需求，因此使衰減線DL移動至低旋轉(zhuǎn)域來降低發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速。通過進(jìn)行這樣的控制，能抑制高旋轉(zhuǎn)域下的發(fā)動機(jī)驅(qū)動所帶來的多余的燃料消耗。
[0105][發(fā)動機(jī)控制詳情]
[0106]圖6示出了發(fā)動機(jī)控制器30或泵控制器33的整體控制流程。發(fā)動機(jī)控制器30或者泵控制器33計(jì)算最終作為發(fā)動機(jī)控制指令的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速指令值和發(fā)動機(jī)輸出指令值，并計(jì)算泵吸收扭矩指令值作為泵控制指令。
[0107]無負(fù)載最大轉(zhuǎn)速運(yùn)算塊110基于圖7所示的詳細(xì)控制流程，來計(jì)算作為發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速指令值的上限值的值亦即無負(fù)載最大轉(zhuǎn)速D210(np2)。在液壓泵18的泵容量最大的狀態(tài)下，液壓泵18的流量(液壓泵排出流量)是發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速與泵容量之積，液壓泵18的流量(液壓泵排出流量)與發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速成正比，因此無負(fù)載最大轉(zhuǎn)速D210與液壓泵18的流量(泵最大排出量)處于正比關(guān)系。因此，首先，由總和部212求取根據(jù)各桿值信號D100(桿操作量)所求出的無負(fù)載轉(zhuǎn)速的總和來作為無負(fù)載最大轉(zhuǎn)速D210的候補(bǔ)值。作為各桿值信號D100(表示各桿操作量的信號)，有回轉(zhuǎn)桿值、動臂桿值、斗桿桿值、鏟斗桿值、行駛右桿值、行駛左桿值、以及伺服(service)桿值。該伺服桿值是表示在具有能連接新的液壓致動器的液壓回路的情況下的、操作該液壓致動器的桿操作量的值。各桿值信號D100通過圖7所示那樣的桿值/無負(fù)載轉(zhuǎn)速變換表211被變換成無負(fù)載轉(zhuǎn)速，接著由總和部212對該變換后的值求出的總和的無負(fù)載轉(zhuǎn)速被輸出至最小值選擇部(MIN選擇)214。
[0108]另一方面，無負(fù)載轉(zhuǎn)速限幅值選擇塊210使用各桿值信號D100的操作量、液壓泵18的排出壓力即泵壓力D104、D105、以及由模式切換部29設(shè)定的作業(yè)模式D103的這4個(gè)信息，對液壓挖掘機(jī)1的操作者當(dāng)前正在執(zhí)行怎樣的操作類型(作業(yè)類型)進(jìn)行判定，選擇并決定針對操作類型預(yù)先設(shè)定的無負(fù)載轉(zhuǎn)速限幅值。該決定出的無負(fù)載轉(zhuǎn)速限幅值被輸出至最小值選擇部214。該操作類型(作業(yè)類型)的判定是指，例如，在斗桿桿向挖掘方向傾倒，泵壓力也比某設(shè)定值高的情況下，判定為液壓挖掘機(jī)1想要執(zhí)行重挖掘作業(yè)，在回轉(zhuǎn)桿傾倒的同時(shí)動臂桿向提升方向傾倒那樣的復(fù)合操作的情況下，判定為液壓挖掘機(jī)1想要執(zhí)行提升回轉(zhuǎn)作業(yè)。如此，操作類型(作業(yè)類型)的判定是指，推斷此時(shí)操作者想要執(zhí)行的操作。此外，提升回轉(zhuǎn)作業(yè)是指，對于用鏟斗13挖掘出的沙土，在提升動臂11的同時(shí)使上部回轉(zhuǎn)體5回轉(zhuǎn)，并在期望的回轉(zhuǎn)停止的位置上對鏟斗13的沙土進(jìn)行排倒那樣的作業(yè)。
[0109]另一方面，還根據(jù)燃料調(diào)整撥盤28 (節(jié)流撥盤D102)的設(shè)定狀態(tài)(設(shè)定值)來決定無負(fù)載最大轉(zhuǎn)速的候補(bǔ)值。即，接收表示燃料調(diào)整撥盤28 (節(jié)流撥盤D102)的設(shè)定值的信號，設(shè)定值通過節(jié)流撥盤/無負(fù)載轉(zhuǎn)速變換表213被變換成無負(fù)載最大轉(zhuǎn)速的候補(bǔ)值，并被輸出至最小值選擇部214。
[0110]最小值選擇部214從根據(jù)桿值信號D100求出的無負(fù)載轉(zhuǎn)速、由無負(fù)載轉(zhuǎn)速限幅值選擇塊210求出的無負(fù)載轉(zhuǎn)速限幅值及根據(jù)節(jié)流撥盤D102的設(shè)定值求出的無負(fù)載轉(zhuǎn)速這3個(gè)值中選擇最小值，并輸出無負(fù)載最大轉(zhuǎn)速D210 (np2)。
[0111]圖8是發(fā)動機(jī)最小輸出運(yùn)算塊120的詳細(xì)控制流程。如圖8所示，發(fā)動機(jī)最小輸出運(yùn)算塊120計(jì)算作為發(fā)動機(jī)輸出指令值的下限的值亦即發(fā)動機(jī)最小輸出D220。在桿值/發(fā)動機(jī)最小輸出變換表220中，與無負(fù)載最大轉(zhuǎn)速的計(jì)算同樣地，將各桿值信號D100變換成發(fā)動機(jī)最小輸出，總和部221將它們的總和輸出至最小值選擇部(MIN選擇)223。
[0112]另一方面，發(fā)動機(jī)最小輸出的最大值選擇塊222將與由模式切換部29設(shè)定的作業(yè)模式D103相對應(yīng)的發(fā)動機(jī)最小輸出的最大值輸出至最小值選擇部223。最小值選擇部223將與各桿值信號D100相對應(yīng)的發(fā)動機(jī)最小輸出的總和、和與作業(yè)模式D103相對應(yīng)的發(fā)動機(jī)最小輸出的最大值進(jìn)行比較，選擇最小值并作為發(fā)動機(jī)最小輸出D220進(jìn)行輸出。
[0113]圖9是發(fā)動機(jī)最大輸出運(yùn)算塊130的詳細(xì)控制流程。如圖9所示，發(fā)動機(jī)最大輸出運(yùn)算塊130計(jì)算作為發(fā)動機(jī)輸出指令值的上限的值亦即發(fā)動機(jī)最大輸出D230。泵輸出限幅值選擇塊230與無負(fù)載最大轉(zhuǎn)速運(yùn)算塊110所進(jìn)行的計(jì)算同樣地，使用各桿值信號D100的操作量和泵壓力D104、D105和作業(yè)模式D103的設(shè)定值的信息，判定當(dāng)前的操作類型，并按該每種操作類型來選擇泵輸出限幅值。接著通過加法部233將根據(jù)未圖示的轉(zhuǎn)速傳感器檢測出的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速D107而由風(fēng)扇馬力運(yùn)算塊231計(jì)算出的風(fēng)扇馬力與該選擇出的泵輸出限幅值相加。該相加得到的值(以下稱相加值)、以及基于燃料調(diào)整撥盤28(節(jié)流撥盤D102)的設(shè)定值通過節(jié)流撥盤/發(fā)動機(jī)輸出限幅變換表232變換出的發(fā)動機(jī)輸出限幅值被輸出至最小值選擇部(MIN選擇)234。此外，在節(jié)流撥盤/發(fā)動機(jī)輸出限幅變換表232中，如圖9中所表示的那樣節(jié)流撥盤的設(shè)定值為橫軸，對應(yīng)于撥盤值的發(fā)動機(jī)輸出限幅值為豎軸。將在節(jié)流撥盤值為“0”時(shí)的發(fā)動機(jī)輸出限幅值作為最小，并且設(shè)定成隨著節(jié)流撥盤值的增大也使發(fā)動機(jī)輸出限幅值增大。最小值選擇部234選擇相加值和發(fā)動機(jī)輸出限幅值當(dāng)中的最小值，并作為發(fā)動機(jī)最大輸出D230進(jìn)行輸出。此外，風(fēng)扇是指，設(shè)置于用于冷卻發(fā)動機(jī)17的散熱器的附近的風(fēng)扇，朝著散熱器進(jìn)行空氣送風(fēng)，與發(fā)動機(jī)17的驅(qū)動聯(lián)動地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。此外，風(fēng)扇馬力通過使用下式，
[0114]風(fēng)扇馬力=風(fēng)扇額定馬力X (發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速/風(fēng)扇額定時(shí)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速)"3
[0115]來簡單地計(jì)算而求取。
[0116]<發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出運(yùn)算處理>
[0117]圖10是發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出運(yùn)算塊140的詳細(xì)控制流程。如圖10所示，發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出運(yùn)算塊140具有發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息生成塊301、發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出運(yùn)算塊242、發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出的鎖定功能塊302以及發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出運(yùn)算部303，計(jì)算發(fā)動機(jī)輸出指令值亦即發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240。
[0118]首先，說明發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出運(yùn)算部303。減法部243從前次計(jì)算求出的前次發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240中減去被設(shè)定為固定值的發(fā)動機(jī)輸出加法用補(bǔ)償值241。此外，前次發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240是經(jīng)由延遲電路240輸入的計(jì)算并輸出了的前次發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240。減法部244求取從上述減法得到的值中減去、通過發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出的鎖定功能塊302考慮了鎖定輸出后的發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D401而得到的偏差。乘法部245乘算出對該偏差相乘了某增益(_Ki)后的值，并由積分部246對該乘法值進(jìn)行積分。加法部247將由發(fā)動機(jī)最小輸出運(yùn)算塊120計(jì)算求出的發(fā)動機(jī)最小輸出D220與該積分值相加。最小值選擇部(MIN選擇)248將該相加值、以及由發(fā)動機(jī)最大輸出運(yùn)算塊130計(jì)算求出的發(fā)動機(jī)最大輸出D230當(dāng)中的最小值作為發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240進(jìn)行輸出。發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240如圖6所示，被用作發(fā)動機(jī)控制指令的發(fā)動機(jī)輸出指令值，發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240表示圖3至圖5所示的發(fā)動機(jī)輸出指令值曲線EL1、EL3。
[0119]發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出運(yùn)算塊242基于根據(jù)發(fā)動機(jī)控制器30所指令的燃料噴射量和發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速、大氣溫度等而預(yù)測出的發(fā)動機(jī)扭矩D106以及由未圖示的轉(zhuǎn)速傳感器檢測出的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速D107，使用下式
[0120]發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出(kW) = 2 J! +60X發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速X發(fā)動機(jī)扭矩+1000
[0121]進(jìn)行計(jì)算來求取發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D400。該求取的發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D400被輸出至發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出的鎖定功能塊302。如上所述，發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出的鎖定功能塊302計(jì)算考慮了鎖定輸出的發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D401。
[0122]另外，發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息生成塊301根據(jù)桿值信號(桿操作總量)D100、泵壓力D104、D105、以及一鍵式功率提升信號D108，生成發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息，并輸出至發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出的鎖定功能塊302以及積分部246。發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息是在操作桿的桿操作總量減少的期間允許發(fā)動機(jī)輸出減少的信息。發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息具體而言，就是桿操作總量減少標(biāo)志D300。發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息生成塊301是在操作桿的桿操作總量D100減少的期間實(shí)施使桿操作總量減少標(biāo)志D300設(shè)立的運(yùn)算處理。此外，桿操作總量D100也被輸出至發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出的鎖定功能塊302以及積分部246。另外，發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息不局限于上述桿操作總量減少標(biāo)志D300那樣的標(biāo)志，也可以是允許發(fā)動機(jī)輸出減少的信號，還可以輸出允許發(fā)動機(jī)輸出減少的數(shù)據(jù)。下面，以桿操作總量減少標(biāo)志D300作為發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息的一個(gè)示例進(jìn)行說明。
[0123]<桿操作總量減少標(biāo)志運(yùn)算處理>
[0124]如圖11所示，發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息生成塊301具有滯后處理部304與桿操作總量減少標(biāo)志運(yùn)算處理部305。
[0125]<滯后處理>
[0126]如圖11所示，滯后處理部304具有滯后特性，即直線H1與直線H2在桿操作總量D100方向上錯開桿操作總量D100的規(guī)定量Ah地被配置。其中，直線H1是隨著所輸入的桿操作總量D100的增加，僅允許輸出的桿操作總量D10h單方向增加，直線H2是隨著所輸入的桿操作總量D100減少，僅允許所輸出的桿操作總量D10h單方向減少。此外，直線H2相較于直線H1，其桿操作總量D100要少出桿操作總量D100的規(guī)定量Ah。
[0127]在所輸入的桿操作總量D100位于直線HI上的情況下，所輸出的桿操作總量D10h的增加是被允許的，而在減少的情況下，僅在減少了上述規(guī)定量Ah以上時(shí)，才視為桿操作總量D100減少而轉(zhuǎn)移至直線H2。另一方面，在所輸入的桿操作總量D100位于直線H2上的情況下，所輸出的桿操作總量D10h的減少是被允許的，而在增加的情況下，僅在增加了上述規(guī)定量Ah以上時(shí)，才視為桿操作總量D100增加而轉(zhuǎn)移至直線H1上。滯后處理部304將基于該滯后特性而變換出的桿操作總量D10h輸出至桿操作總量減少標(biāo)志運(yùn)算處理部305。此外，在桿操作總量D100位于直線H1上的情況下，桿操作總量D100處于增加狀態(tài)，桿操作總量減少標(biāo)志D300為“FALSE (偽)”，標(biāo)志處于設(shè)立狀態(tài)。另外，在桿操作總量D100位于直線H2上的情況下，桿操作總量D100處于減少狀態(tài)，桿操作總量減少標(biāo)志D300為“TRUE(真)”，標(biāo)志處于取消狀態(tài)。即，該滯后處理在桿操作總量減少標(biāo)志沒有設(shè)立的情況下，在桿操作總量的減少變化在規(guī)定量Ah以上時(shí)，設(shè)立桿操作總量減少標(biāo)志，在桿操作總量減少標(biāo)志設(shè)立的情況下，在桿操作總量的增大變化在規(guī)定量以上時(shí)，取消桿操作總量減少標(biāo)志。通過實(shí)施此類滯后處理，能夠防止桿操作總量減少標(biāo)志D300的狀態(tài)頻繁變動即所謂震顫(chattering)。
[0128]<桿操作總量減少標(biāo)志運(yùn)算處理>
[0129]桿操作總量減少標(biāo)志運(yùn)算處理部305實(shí)施是否設(shè)立桿操作總量減少標(biāo)志D300的運(yùn)算處理。該運(yùn)算處理如圖12所示，首先判斷是否處于一鍵式功率提升信號D108輸入中(步驟S101)。在一鍵式功率提升信號D108處于輸入中的情況下(步驟S101，“是”)，將桿操作總量減少標(biāo)志D300設(shè)定為“FALSE (偽)，，(步驟S107)。在該情況下，將桿操作總量減少標(biāo)志D300設(shè)定為“FALSE (偽)”是因?yàn)樵谝绘I式功率提升被要求時(shí)，需要設(shè)定高發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出。
[0130]另一方面，在未處于一鍵式功率提升信號D108輸入中的情況下(步驟S101，“否”)，進(jìn)一步判斷泵壓力D104、D105是否超過了高壓閾值Pth(步驟S102)。該高壓閾值Pth例如是接近釋壓狀態(tài)的值。在泵壓力D104、D105超過高壓閾值Pth的情況下(步驟S102，“是”)，將桿操作總量減少標(biāo)志D300設(shè)定為“FALSE (偽)，，(步驟S107)。在該情況下，將桿操作總量減少標(biāo)志D300設(shè)定為“FALSE (偽)”是因?yàn)樵诒脡簽楦邏簳r(shí)，需要設(shè)定高發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出。
[0131]在泵壓力D104、D105未超過高壓閾值Pth的情況下(步驟S102，“否”)，進(jìn)一步判斷桿操作總量減少標(biāo)志D300是否為“FALSE (偽)”(步驟S103)。在桿操作總量減少標(biāo)志D300為“FALSE (偽)”的情況下(步驟S103，“是”)，判斷桿操作總量減少標(biāo)志D300是否小于前次桿操作總量減少標(biāo)志D300 (步驟S104)。而且，在桿操作總量減少標(biāo)志D300小于前次桿操作總量減少標(biāo)志D300的情況下(步驟S104，“是”)，將桿操作總量減少標(biāo)志D300設(shè)定為“TRUE (真)”(步驟S106)。另外，在桿操作總量減少標(biāo)志D300不小于前次桿操作總量減少標(biāo)志D300的情況下(步驟S104，“否”)，將桿操作總量減少標(biāo)志D300設(shè)定為“FALSE (偽)”(步驟 S107)。
[0132]另一方面，在桿操作總量減少標(biāo)志D300不是“FALSE (偽)”的情況下(步驟S103，“否”)，判斷桿操作總量減少標(biāo)志D300是否大于前次桿操作總量減少標(biāo)志D300 (步驟S105)。并且，在桿操作總量減少標(biāo)志D300大于前次桿操作總量減少標(biāo)志D300的情況下(步驟S105，“是”)，將桿操作總量減少標(biāo)志D300設(shè)定為“FALSE (偽)”(步驟S107)。另外，在桿操作總量減少標(biāo)志D300不大于前次桿操作總量減少標(biāo)志D300的情況下(步驟S105，“否”)，將桿操作總量減少標(biāo)志D300設(shè)定為“TRUE (真)”(步驟S106)。這些設(shè)定后的桿操作總量減少標(biāo)志D300被輸出至發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出的鎖定功能塊302以及積分部246。
[0133]<發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出的鎖定功能處理>
[0134]如圖13所示，在發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出的鎖定功能塊302中，首先，判斷部410對所輸入的發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D400是否超過借由延遲電路412輸入的前次發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D401進(jìn)行判斷。進(jìn)而，判斷部410根據(jù)桿值信號D100判斷是否全桿為空擋。并且，判斷部410判斷桿操作總量減少標(biāo)志D300是否為“TRUE (真)”。
[0135]在所輸入的發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D400超過借由延遲電路412輸入的前次發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D401的情況下，或者在全桿為空擋的情況下，或者在桿操作總量減少標(biāo)志D300為“TRUE (真)”的情況下，處理部401實(shí)施將切換開關(guān)411與“T”端子連接的處理。在除此以外的情況下，處理部402實(shí)施將切換開關(guān)411與“F”端子連接的處理。發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D400輸入至“T”端子，前次發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D401輸入至“F”端子。
[0136]因此，發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出的鎖定功能塊302在全桿不為空擋、桿操作總量減少標(biāo)志D300為“FALSE (偽)”處于標(biāo)志取消的增加狀態(tài)下、發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D400在前次發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D401以下沒有增加的情況下，鎖定并輸出前次發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D401，除此以外，則輸出所輸入的發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D400。
[0137]<積分部的積分處理>
[0138]下面說明積分部246的積分處理。如圖14所示，積分部246的積分處理首先判斷全桿是否為空擋(步驟S201)。在全桿為空擋(步驟S201，“是”)的情況下，重設(shè)積分值(步驟S205)o
[0139]在全桿不為空擋(步驟S201，“否”)的情況下，判斷桿操作總量減少標(biāo)志D300是否為“TRUE (真)”(步驟S202)。在桿操作總量減少標(biāo)志D300為“TRUE (真)”的情況下(步驟S202，“是”)，不實(shí)施加法方向的積分，實(shí)施加法方向以外的積分處理(步驟S203)。另一方面，在桿操作總量減少標(biāo)志D300不是“TRUE (真)”的情況下(步驟S202，“否”)，不實(shí)施減法方向的積分，實(shí)施減法方向以外的積分處理(步驟S204)。根據(jù)此類積分處理，在桿操作總量為增大方向的情況下，發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出不會縮小。另外，在桿操作總量為減少方向的情況下，發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出不會增大。特別是，在桿操作總量為減少方向的情況下，發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出不增大，因此不會消耗多余的能量。
[0140]〈發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出運(yùn)算處理的一個(gè)示例(第1例)>
[0141]參照圖15所示的時(shí)序圖，說明發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出運(yùn)算處理的一個(gè)示例。如圖15所示，在時(shí)點(diǎn)tl，如果使桿操作總量為100%，則發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D400逐漸增大。而且，發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240也因發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出的鎖定功能塊302等而不會減少只會增大。特別是，即使發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D400在區(qū)域E1出現(xiàn)瞬間的發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出下降，發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240也不會減少而是維持前次發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出。
[0142]之后，在時(shí)點(diǎn)t2，如果桿操作總量減少到50%，則通過發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息生成塊301，桿操作總量減少標(biāo)志D300變?yōu)椤癟RUE(真)”，標(biāo)志設(shè)立，且發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D400開始減少。而且，發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240也因發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出的鎖定功能塊302等而不會增大只會減少。特別是，即使發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D400在區(qū)域E2出現(xiàn)瞬間的發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出增大，發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240也不會增大而是維持前次發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出。此外，在現(xiàn)有的發(fā)動機(jī)控制裝置中，如圖15 (d)的直線L240所示，即使出現(xiàn)隨著桿操作總量的減少而發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D400減少，可是發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出不會減少。因此，如上所述，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速停留在高速旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，而無法提高燃料消耗率。
[0143]如此，發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240根據(jù)發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D400來設(shè)定，如使用圖4說明的那樣，在桿操作總量減少的情況下，由于與發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D400的減少相應(yīng)地該發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240被設(shè)定得較小，因此發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速也變小，能夠提高燃料消耗率。此外，隨著桿操作總量的減少發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D400減少，與之相對應(yīng)地發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240也減少，這樣即使發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D400出現(xiàn)瞬間的增大，發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240也不會增大，因此能夠防止燃料消耗率惡化。
[0144]<發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出運(yùn)算處理的一個(gè)示例(第2例)>
[0145]下面，參照圖16所示的時(shí)序圖，說明發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出運(yùn)算處理的另一個(gè)示例。在圖16中，在時(shí)點(diǎn)tll，桿操作總量增大到100%后，在時(shí)點(diǎn)tl2，桿操作總量進(jìn)一步增大到200%，之后，在時(shí)點(diǎn)tl3，桿操作總量再返回到100%。此類狀況是，例如在時(shí)點(diǎn)tll使動臂11動作、在時(shí)點(diǎn)tl2?tl3之間因誤操作等使鏟斗13動作的情況。
[0146]在此種情況下，在時(shí)點(diǎn)tl3，桿操作總量減少標(biāo)志D300也變?yōu)椤癟RUE (真)”，標(biāo)志設(shè)立。但是，在時(shí)點(diǎn)tl4，如果泵壓力D104、D105超過高壓閾值Pth，則桿操作總量減少標(biāo)志D300變?yōu)椤癋ALSE (偽)”，標(biāo)志取消。其結(jié)果是，從時(shí)點(diǎn)tl4起，發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240增大。
[0147]此類狀況為時(shí)點(diǎn)tll的桿操作總量處于100%的狀態(tài)，因此泵壓也接近釋壓狀態(tài)。而且，該桿操作總量在100%的狀態(tài)下，減少發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出是違反操作者意圖的處理。因此，在泵壓超過高壓閾值Pth的情況下，使其產(chǎn)生較高的發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D400以作為反映了操作者意圖的發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出。在此種情況下，發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240，顯示出與表示桿操作總量減少標(biāo)志D300未設(shè)立時(shí)的發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出的曲線L10幾乎相同的特性并追隨，以獲得較高的發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出。然而，如果不實(shí)施此類借助泵壓的高壓閾值Pth解除桿操作總量減少標(biāo)志D300的“TRUE (真)”的處理，則如圖16 (b)的直線L11所示，桿操作總量減少標(biāo)志D300維持“TRUE (真)”的狀態(tài)。其結(jié)果是，發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240也如圖16 (d)所示，變?yōu)橹本€L12而不再增大，而無法獲得較高的發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出D400。
[0148]下面，說明圖6所示的匹配最小轉(zhuǎn)速運(yùn)算塊150的詳細(xì)控制處理。如圖17所示，匹配最小轉(zhuǎn)速運(yùn)算塊150計(jì)算在作業(yè)時(shí)必須至少提升的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速即匹配最小轉(zhuǎn)速D150。關(guān)于匹配最小轉(zhuǎn)速D150，將各桿值信號D100通過桿值/匹配最小轉(zhuǎn)速變換表251變換后的各值為匹配最小轉(zhuǎn)速D150的候補(bǔ)值，且分別被輸出至最大值選擇部(MAX選擇)255。
[0149]另一方面，在無負(fù)載轉(zhuǎn)速/匹配轉(zhuǎn)速變換表252中，與目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速npl相同地，將在無負(fù)載最大轉(zhuǎn)速即2相交的衰減線DL與目標(biāo)匹配軌跡ML的交點(diǎn)上的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速作為匹配轉(zhuǎn)速np2’，對由無負(fù)載最大轉(zhuǎn)速運(yùn)算塊110求出的無負(fù)載最大轉(zhuǎn)速D210 (np2)進(jìn)行變換并輸出(參照圖21)。進(jìn)而，從該匹配轉(zhuǎn)速np2’中減去低速補(bǔ)償轉(zhuǎn)速253，其結(jié)果、得到的值作為匹配最小轉(zhuǎn)速D150的候補(bǔ)值被輸出至最大值選擇部(MAX選擇)255。關(guān)于使用低速補(bǔ)償轉(zhuǎn)速253的意義及其值的大小將后述。
[0150]另外，在回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速/匹配最小轉(zhuǎn)速變換表250中，將回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速D101作為匹配最小轉(zhuǎn)速D150的候補(bǔ)值進(jìn)行變換并輸出至最大值選擇部255?；剞D(zhuǎn)轉(zhuǎn)速D101是由解析器或回轉(zhuǎn)式編碼器等的旋轉(zhuǎn)式傳感器來檢測圖2的回轉(zhuǎn)液壓電動機(jī)31的回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速(速度)而得到的值。此外，在該回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速/匹配最小轉(zhuǎn)速變換表250中，如圖17所示，在回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速D101為零時(shí)增大匹配最小轉(zhuǎn)速，以隨著回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速D101變大而減小匹配最小轉(zhuǎn)速那樣的特性來進(jìn)行回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速D101的變換。最大值選擇部255選擇這些匹配最小轉(zhuǎn)速當(dāng)中的最大值并作為匹配最小轉(zhuǎn)速D150進(jìn)行輸出。
[0151]在此，在本實(shí)施方式中，在負(fù)載卸除了的情況下，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速最大增加至無負(fù)載最大轉(zhuǎn)速np2，在充分施加了負(fù)載的情況下，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速下降至目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速npl。在此情況下，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速根據(jù)負(fù)載的大小而較大地變動。而有可能會讓操作者產(chǎn)生不協(xié)調(diào)感(力量不足的感覺)，即該發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的較大變動會讓液壓挖掘機(jī)1的操作者感到液壓挖掘機(jī)1的力量出不來。因此，如圖21所示，使用低速補(bǔ)償轉(zhuǎn)速，基于該設(shè)定的低速補(bǔ)償轉(zhuǎn)速的大小，能使發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的變動幅度變化從而消除不協(xié)調(diào)感。即，若減小低速補(bǔ)償轉(zhuǎn)速，則發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的變動幅度變小，若增大低速補(bǔ)償轉(zhuǎn)速，則發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的變動幅度變大。此外，根據(jù)上部回轉(zhuǎn)體5正處于回轉(zhuǎn)的狀態(tài)或作業(yè)機(jī)3進(jìn)行著挖掘作業(yè)的狀態(tài)等的液壓挖掘機(jī)1的工作狀態(tài)，即使是相同的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的變動幅度，操作者感受到的不協(xié)調(diào)感也是不同的。在上部回轉(zhuǎn)體5正處于回轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，較之于作業(yè)機(jī)3進(jìn)行著挖掘作業(yè)的狀態(tài)，即使發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速下降一些，也不易讓操作者感覺到力量不足，因此在上部回轉(zhuǎn)體5正處于回轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，較之于作業(yè)機(jī)3進(jìn)行著挖掘作業(yè)的狀態(tài)，即使設(shè)定為發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)一步下降也沒有問題。在此情況下，由于發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速下降，因此燃料消耗率變好。此外，不限于回轉(zhuǎn)，能進(jìn)行與其他的致動器的動作對應(yīng)的、同樣的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的變動幅度設(shè)定。
[0152]對圖21所示的扭矩線圖進(jìn)行補(bǔ)充說明。如圖21的圖表中所示，HP1至HP5相當(dāng)于圖25所示的等馬力曲線J，ps表示馬力單位(ps)，從HP1至HP5馬力逐漸變大，這5條曲線是例示性示出的。等馬力曲線(發(fā)動機(jī)輸出指令值曲線)EL是根據(jù)所求取的發(fā)動機(jī)輸出指令值，來求取并設(shè)定的。因此，該等馬力曲線(發(fā)動機(jī)輸出指令值曲線)EL不限于HP1至HP5這5條而是存在有無數(shù)條，并是從無數(shù)條中選擇出的曲線。圖21示出了求取并設(shè)定了馬力為HP3ps與HP4ps之間的馬力的等馬力曲線(發(fā)動機(jī)輸出指令值曲線)EL的情況。
[0153]圖18是目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速運(yùn)算塊160的詳細(xì)控制流程。如圖18所示，目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速運(yùn)算塊160計(jì)算圖5所示的目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速npl (D260)。目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速D260是發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240(發(fā)動機(jī)輸出指令值曲線EL)與目標(biāo)匹配軌跡ML相交處的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速。目標(biāo)匹配軌跡ML被設(shè)定為經(jīng)過發(fā)動機(jī)17以某發(fā)動機(jī)輸出進(jìn)行動作時(shí)燃料消耗率優(yōu)異的點(diǎn)，因此優(yōu)選以該目標(biāo)匹配軌跡ML上的與發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240的交點(diǎn)來決定目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速D260。因此，在發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出/目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速變換表260中，接收由發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出運(yùn)算塊140求出的發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240(發(fā)動機(jī)輸出指令值曲線EL)的輸入，求取在發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240 (發(fā)動機(jī)輸出指令值曲線EL)與目標(biāo)匹配軌跡ML的交點(diǎn)處的目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速，并輸出至最大值選擇部(MAX選擇)261。
[0154]然而，根據(jù)圖17所示的由匹配最小轉(zhuǎn)速運(yùn)算塊150所進(jìn)行的計(jì)算，在減小發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的變動幅度的情況下，匹配最小轉(zhuǎn)速D150大于通過發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出/目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速變換表260求出的匹配轉(zhuǎn)速。因此，在最大值選擇部(MAX選擇)261中，對匹配最小轉(zhuǎn)速D150和根據(jù)發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240求出的匹配轉(zhuǎn)速進(jìn)行比較，選擇最大值來作為目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速D260的候補(bǔ)值，由此限制了目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速的下限。在圖21中，若將低速補(bǔ)償轉(zhuǎn)速設(shè)定得小，則會偏離目標(biāo)匹配軌跡ML，目標(biāo)匹配點(diǎn)不是MP1而變成MP1’，目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速D260不是npl而變成npl’。另外，與由無負(fù)載最大轉(zhuǎn)速運(yùn)算塊110求出的無負(fù)載最大轉(zhuǎn)速D210同樣，目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速D260還通過燃料調(diào)整撥盤28(節(jié)流撥盤D102)的設(shè)定值被限制了上限。即，節(jié)流撥盤/目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速變換表262接收燃料調(diào)整撥盤28(節(jié)流撥盤D102)的設(shè)定值的輸入，輸出變換成匹配轉(zhuǎn)速后的目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速D260的候補(bǔ)值，該匹配轉(zhuǎn)速為燃料調(diào)整撥盤28 (節(jié)流撥盤D102)的設(shè)定值所對應(yīng)的衰減線(扭矩線圖上，是能從與燃料調(diào)整撥盤28 (節(jié)流撥盤D102)的設(shè)定值相對應(yīng)的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速引出的衰減線)與目標(biāo)匹配軌跡ML的交點(diǎn)處的轉(zhuǎn)速，并將該輸出的目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速D260的候補(bǔ)值、與由最大值選擇部261選擇出的目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速D260的候補(bǔ)值在最小值選擇部(MIN選擇)263中進(jìn)行比較，選擇最小值，并輸出最終的目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速D260。
[0155]圖19是發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速指令值運(yùn)算塊170的詳細(xì)控制流程。下面，參照圖5所示的扭矩線圖來進(jìn)行說明。如圖19所示，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速指令值運(yùn)算塊170中，基于由2個(gè)液壓泵18的斜板角傳感器18a檢測出的斜板角而求出的泵容量D110、D111，平均部270計(jì)算對泵容量D110、Dili進(jìn)行了平均后所得的平均泵容量，并且基于該平均泵容量的大小，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速指令選擇塊272求出發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速指令值D270 (無負(fù)載最大轉(zhuǎn)速np2)。即，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速指令選擇塊272，在平均泵容量大于某設(shè)定值(閾值)的情況下，使發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速指令值D270接近無負(fù)載最大轉(zhuǎn)速np2(D210)。也就是使發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速增大。另一方面，在平均泵容量小于某設(shè)定值的情況下，使其接近后述的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速nml，也就是使發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速減少。將相當(dāng)于從目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速npl (D260)與目標(biāo)匹配點(diǎn)MP1上的扭矩的交點(diǎn)起沿衰減線、使發(fā)動機(jī)扭矩朝著零的方向下降的位置上的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速作為無負(fù)載轉(zhuǎn)速npla,求取對該無負(fù)載轉(zhuǎn)速npla加上下限轉(zhuǎn)速補(bǔ)償值Δηπι所得的值來作為發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速nml。此外，變換為與目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速D260相對應(yīng)的無負(fù)載轉(zhuǎn)速之變換通過匹配轉(zhuǎn)速/無負(fù)載轉(zhuǎn)速變換表271進(jìn)行。因此，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速指令值D270根據(jù)泵容量的狀態(tài)，被確定在無負(fù)載最小轉(zhuǎn)速nml與無負(fù)載最大轉(zhuǎn)速np2之間。下限轉(zhuǎn)速補(bǔ)償值Λnm是預(yù)先設(shè)定的值，被存儲于發(fā)動機(jī)控制器30的存儲器。
[0156]具體來說，在平均泵容量大于某設(shè)定值q_coml的情況下，使發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速指令值D270接近無負(fù)載最大轉(zhuǎn)速np2,在平均泵容量小于某設(shè)定值q_coml的情況下，使發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速指令值D270接近使用下式求取的值，
[0157]發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速指令值D270 =將目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速npl變換成無負(fù)載轉(zhuǎn)速后的轉(zhuǎn)速npla +下限轉(zhuǎn)速補(bǔ)償值Δηπι。
[0158]通過如此求出的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速指令值D270，能控制衰減線，在泵容量有富余的情況下(平均泵容量小于某設(shè)定值的情況下)，如圖5所示，能降低發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速(使發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速為nml (無負(fù)載最小轉(zhuǎn)速))，能抑制燃料消耗來實(shí)現(xiàn)燃料消耗率提高。設(shè)定值q_coml是預(yù)先設(shè)定的值，被存儲于泵控制器33的存儲器。此外，設(shè)定值q_coml可以將發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速增加側(cè)和發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速減少側(cè)分開，設(shè)置2個(gè)不同的設(shè)定值，并設(shè)置發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速不變化的范圍。
[0159]圖20是泵吸收扭矩指令值運(yùn)算塊180的詳細(xì)控制流程。如圖20所示，泵吸收扭矩指令值運(yùn)算塊180使用當(dāng)前的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速D107、發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240以及目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速D260來求取泵吸收扭矩指令值D280。風(fēng)扇馬力運(yùn)算塊280使用發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速D107來計(jì)算風(fēng)扇馬力。此外，風(fēng)扇馬力使用先前講述的計(jì)算式來求取。減法部281將從發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出運(yùn)算塊140所求出的發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240中減去該求出的風(fēng)扇馬力而得到的輸出(泵目標(biāo)吸收馬力)輸入至泵目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速以及扭矩運(yùn)算塊282。對該泵目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速以及扭矩運(yùn)算塊282進(jìn)一步輸入由目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速運(yùn)算塊160求出的目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速D260。目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速D260被設(shè)為液壓泵18的目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速(泵目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速)。而且，在泵目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速以及扭矩運(yùn)算塊282中，如下式所示，對
[0160]泵目標(biāo)匹配扭矩=(60X 1000X (發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出-風(fēng)扇馬力))/ (2 π X目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速)
[0161]進(jìn)行計(jì)算。求出的泵目標(biāo)匹配扭矩被輸出至泵吸收扭矩運(yùn)算塊283。
[0162]對于泵吸收扭矩運(yùn)算塊283，輸入從泵目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速以及扭矩運(yùn)算塊282輸出的泵目標(biāo)匹配扭矩、由旋轉(zhuǎn)式傳感器檢測出的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速D107、以及目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速D260。在泵吸收扭矩運(yùn)算塊283中，如下式所示，對
[0163]泵吸收扭矩=泵目標(biāo)匹配扭矩
[0164]-KpX (目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速-發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速)
[0165]進(jìn)行計(jì)算，作為計(jì)算結(jié)果的泵吸收扭矩指令值D280被輸出。在此，Κρ是控制增益。
[0166]通過執(zhí)行這樣的控制流程，在實(shí)際的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速D107比目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速D260大的情況下，從上述的式子可知，泵吸收扭矩指令值D280將增加，反之，在實(shí)際的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速D107比目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速D260小的情況下，泵吸收扭矩指令值D280將減少。另一方面，發(fā)動機(jī)的輸出被控制為以發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出D240為上限，因此結(jié)果是發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定在目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速D260附近的轉(zhuǎn)速，由此發(fā)動機(jī)17進(jìn)行驅(qū)動。
[0167]在此，在發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速指令值運(yùn)算塊170中，發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速指令值D270的最小值如上所述，為通過“發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速指令值=將目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速npl變換成無負(fù)載轉(zhuǎn)速后的轉(zhuǎn)速npla+下限轉(zhuǎn)速補(bǔ)償值Δ nm”的運(yùn)算所求取的值，相對于目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速，發(fā)動機(jī)的衰減線最差也被設(shè)定在加上了下限轉(zhuǎn)速補(bǔ)償值A(chǔ)nm后的高轉(zhuǎn)速之處。因此，根據(jù)本實(shí)施方式1，即使在液壓泵18的實(shí)際的吸收扭矩(泵實(shí)際吸收扭矩)相對于泵吸收扭矩指令多少有些偏差的情況下，也在不涉及衰減線的范圍進(jìn)行匹配，即使發(fā)動機(jī)17的匹配轉(zhuǎn)速多少有些變動，也將發(fā)動機(jī)輸出限制在發(fā)動機(jī)輸出指令值曲線EL上，將發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出控制為穩(wěn)定，因此即使實(shí)際的吸收扭矩(泵實(shí)際吸收扭矩)相對于泵吸收扭矩指令產(chǎn)生偏差，也能減小發(fā)動機(jī)輸出的變動。其結(jié)果是，還能將燃料消耗率的偏差抑制得較小，能滿足液壓挖掘機(jī)1的燃料消耗率的規(guī)格。
[0168](實(shí)施方式2)
[0169]實(shí)施方式1是對如下結(jié)構(gòu)的液壓挖掘機(jī)1應(yīng)用本發(fā)明的例子，其中，該液壓挖掘機(jī)1具有的結(jié)構(gòu)為通過液壓電動機(jī)(回轉(zhuǎn)液壓電動機(jī)31)使上部回轉(zhuǎn)體5回轉(zhuǎn)，且作業(yè)機(jī)3全部由液壓缸14、15、16進(jìn)行驅(qū)動，而本實(shí)施方式2是對具有通過電動回旋電動機(jī)使上部回轉(zhuǎn)體5回轉(zhuǎn)的構(gòu)造的液壓挖掘機(jī)1應(yīng)用本發(fā)明的例子。下面，以液壓挖掘機(jī)1為混合動力液壓挖掘機(jī)1進(jìn)行說明。下面，只要無特別說明，本實(shí)施方式2與實(shí)施方式1采用相同的結(jié)構(gòu)。
[0170]混合動力液壓挖掘機(jī)1與實(shí)施方式1所示的液壓挖掘機(jī)1進(jìn)行比較，上部回轉(zhuǎn)體5、下部行駛體4、以及作業(yè)機(jī)3此類主要結(jié)構(gòu)相同。然而，混合動力液壓挖掘機(jī)1如圖22所示，除了液壓泵18以外，發(fā)電機(jī)19也以機(jī)械的方式與發(fā)動機(jī)17的輸出軸相結(jié)合，并通過驅(qū)動發(fā)動機(jī)17來驅(qū)動液壓泵18以及發(fā)電機(jī)19。此外，發(fā)電機(jī)19既可以與發(fā)動機(jī)17的輸出軸以機(jī)械方式直接連接，也可以經(jīng)由掛設(shè)在發(fā)動機(jī)17的輸出軸上的傳送帶或鏈條等的傳遞單元進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。另外，取代液壓驅(qū)動系統(tǒng)的液壓電動機(jī)的回轉(zhuǎn)液壓電動機(jī)31，而使用電動驅(qū)動的回轉(zhuǎn)電動機(jī)24，因此，作為電動驅(qū)動系統(tǒng)，具備電容器22、逆變器23。由發(fā)電機(jī)19發(fā)電的電力或者從電容器22放電的電力借助電力電纜而供應(yīng)給回轉(zhuǎn)電動機(jī)24來使上部回轉(zhuǎn)體5回轉(zhuǎn)。S卩，回轉(zhuǎn)電動機(jī)24通過以從發(fā)電機(jī)19供應(yīng)(發(fā)電)的電能或從電容器22供應(yīng)(放電)的電能實(shí)現(xiàn)牽引作用來驅(qū)動回轉(zhuǎn)，在回轉(zhuǎn)減速時(shí)，回轉(zhuǎn)電動機(jī)24通過再生作用將電能供應(yīng)(充電)給電容器22。作為該發(fā)電機(jī)19，例如使用SR(開關(guān)磁阻)電動機(jī)。發(fā)電機(jī)19與發(fā)動機(jī)17的輸出軸以機(jī)械方式進(jìn)行結(jié)合，通過發(fā)動機(jī)17的驅(qū)動來使發(fā)電機(jī)19的轉(zhuǎn)子軸旋轉(zhuǎn)。電容器22例如使用雙電荷層電容器。還可以取代電容器22，而采用鎳氫蓄電池或鋰離子蓄電池。在回轉(zhuǎn)電動機(jī)24設(shè)置旋轉(zhuǎn)式傳感器25，對回轉(zhuǎn)電動機(jī)24的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行檢測，變換成電信號，并輸出至設(shè)于逆變器23內(nèi)的混合動力控制器23a。作為回轉(zhuǎn)電動機(jī)24，例如使用嵌入式磁鐵同步電動機(jī)。作為旋轉(zhuǎn)式傳感器25，例如使用解析器或回轉(zhuǎn)編碼器等。此外，混合動力控制器23a由CPU(數(shù)值運(yùn)算處理器等的運(yùn)算裝置)、存儲器(存儲裝置)等構(gòu)成?；旌蟿恿刂破?3a接收發(fā)電機(jī)19或回轉(zhuǎn)電動機(jī)24、電容器22以及逆變器23中所具備的、熱敏電阻或熱電偶等的溫度傳感器所測得的檢測值的信號，對電容器22等各設(shè)備的過升溫進(jìn)行管理，并進(jìn)行電容器22的充放電控制或發(fā)電機(jī)19所執(zhí)行的發(fā)電/發(fā)動機(jī)的輔助控制，進(jìn)行回轉(zhuǎn)電動機(jī)24的牽引/再生控制。
[0171]本實(shí)施方式2的發(fā)動機(jī)控制與實(shí)施方式1基本相同，以下針對不同的控制部分進(jìn)行說明。圖23示出了該混合動力液壓挖掘機(jī)1的發(fā)動機(jī)控制的整體控制流程。與圖6所示的整體控制流程的不同之處在于，取代回轉(zhuǎn)液壓電動機(jī)31的回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速D101，將回轉(zhuǎn)電動機(jī)24的回轉(zhuǎn)電動機(jī)轉(zhuǎn)速D301、回轉(zhuǎn)電動機(jī)扭矩D302作為輸入?yún)?shù)，還將發(fā)電機(jī)輸出D303作為輸入?yún)?shù)進(jìn)行加入?；剞D(zhuǎn)電動機(jī)24的回轉(zhuǎn)電動機(jī)轉(zhuǎn)速D301被輸入至無負(fù)載最大轉(zhuǎn)速運(yùn)算塊110以及發(fā)動機(jī)最大輸出運(yùn)算塊130，還被輸入至匹配最小轉(zhuǎn)速運(yùn)算塊150?；剞D(zhuǎn)電動機(jī)扭矩D302被輸入至發(fā)動機(jī)最大輸出運(yùn)算塊130。另外，發(fā)電機(jī)輸出D303被輸入至發(fā)動機(jī)最大輸出運(yùn)算塊130、匹配最小轉(zhuǎn)速運(yùn)算塊150、目標(biāo)匹配轉(zhuǎn)速運(yùn)算塊160、以及泵吸收扭矩指令值運(yùn)算塊180。
[0172]根據(jù)本實(shí)施方式2，與實(shí)施方式1相同，能夠?qū)嵤┰O(shè)定發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出等發(fā)動機(jī)控制處理。
【權(quán)利要求】
1.一種作業(yè)機(jī)械的發(fā)動機(jī)控制裝置，該作業(yè)機(jī)械具有:發(fā)動機(jī)、由至少發(fā)動機(jī)的動力驅(qū)動的作業(yè)機(jī)以及實(shí)施至少作業(yè)機(jī)的操作的操作桿， 所述作業(yè)機(jī)械的發(fā)動機(jī)控制裝置的特征在于，具備: 發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息生成部，其在操作桿的桿操作總量減少的期間，生成允許發(fā)動機(jī)輸出減少的發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息； 發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出運(yùn)算部，其根據(jù)發(fā)動機(jī)扭矩與發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出； 鎖定功能部，其在沒有生成所述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息的期間，保持且輸出至此為止的最大的所述發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出，在生成了所述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息的期間，輸出當(dāng)前的所述發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出； 發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出運(yùn)算部，其根據(jù)所述鎖定功能部所輸出的發(fā)動機(jī)輸出來計(jì)算發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出并將其輸出；以及 發(fā)動機(jī)控制器，其在所述發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出的限制下，控制發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)機(jī)械的發(fā)動機(jī)控制裝置，其特征在于， 所述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息生成部具有滯后處理部，其執(zhí)行如下的滯后處理:在沒有生成所述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息的情況下，在所輸入的所述桿操作總量的減少變化在規(guī)定量以上時(shí)，視為所述桿操作總量減少，而生成所述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息；在生成了所述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息的情況下，在所輸入的所述桿操作總量的增大變化在規(guī)定量以上時(shí)，視為所述桿操作總量增大，而不生成所述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的作業(yè)機(jī)械的發(fā)動機(jī)控制裝置，其特征在于， 所述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息生成部在泵壓超過規(guī)定高壓閾值的情況下，不生成所述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的作業(yè)機(jī)械的發(fā)動機(jī)控制裝置，其特征在于，具備:一鍵式功率提升按鍵，其輸出一鍵式功率提升信號，用于指示將發(fā)動機(jī)輸出暫時(shí)增大， 所述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息生成部在輸入了所述一鍵式功率提升信號的期間，不生成所述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的作業(yè)機(jī)械的發(fā)動機(jī)控制裝置，其特征在于， 所述發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出運(yùn)算部在生成了所述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息的情況下，不進(jìn)行使發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出增大的方向上的運(yùn)算處理。
6.—種作業(yè)機(jī)械的發(fā)動機(jī)控制方法，該作業(yè)機(jī)械具有:發(fā)動機(jī)、由至少發(fā)動機(jī)的動力驅(qū)動的作業(yè)機(jī)以及實(shí)施至少作業(yè)機(jī)的操作的操作桿， 所述作業(yè)機(jī)械的發(fā)動機(jī)控制方法的特征在于，包括: 發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息生成步驟，在操作桿的桿操作總量減少的期間，生成允許發(fā)動機(jī)輸出減少的發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息； 發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出運(yùn)算步驟，根據(jù)發(fā)動機(jī)扭矩與發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出；鎖定功能步驟，在沒有生成所述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息的期間，保持且輸出至此為止的最大的所述發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出，在生成了所述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息的期間，輸出當(dāng)前的所述發(fā)動機(jī)實(shí)際輸出； 發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出運(yùn)算步驟，根據(jù)在所述鎖定功能步驟輸出的發(fā)動機(jī)輸出來計(jì)算發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出并將其輸出；以及 發(fā)動機(jī)控制步驟，在所述發(fā)動機(jī)目標(biāo)輸出的限制下，控制發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的作業(yè)機(jī)械的發(fā)動機(jī)控制方法，其特征在于， 所述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息生成步驟具有滯后處理步驟，其執(zhí)行如下的滯后處理:在沒有生成所述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息的情況下，在所輸入的所述桿操作總量的減少變化在規(guī)定量以上時(shí)，視為所述桿操作總量減少，而生成所述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息；在生成了所述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息的情況下，在所輸入的所述桿操作總量的增大變化在規(guī)定量以上時(shí)，視為所述桿操作總量增大，而不生成所述發(fā)動機(jī)輸出減少許可信息。
【文檔編號】E02F9/20GK104487682SQ201380003160
【公開日】2015年4月1日 申請日期:2013年5月31日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月31日
【發(fā)明者】村上健太郎, 河口正 申請人:株式會社小松制作所