本發(fā)明涉及水下異物清理，具體而言，涉及一種冷源系統(tǒng)攔污格柵水下異物清理裝置。

背景技術(shù)：

1、核電廠海水冷源系統(tǒng)是確保核電廠安全運(yùn)行的關(guān)鍵系統(tǒng)，其日常維護(hù)和檢修工作十分重要。由于海水中雜質(zhì)較多，加上部分海域的海生物大面積生長等原因，導(dǎo)致各類雜質(zhì)(異物)在冷源系統(tǒng)(尤其是海水柵欄等位置)堆積，甚至堵塞系統(tǒng)的情況，對核電廠的安全運(yùn)行造成了影響，因此需要定期對冷源系統(tǒng)攔污格柵進(jìn)行異物清理。

2、現(xiàn)有技術(shù)中(例如公開號(hào)為“cn111395275a”、“cn114949952a”等專利文獻(xiàn))通過一些自動(dòng)化裝置來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工清理方式，現(xiàn)有技術(shù)提供的清理裝置通常是通過主體支架攜帶清理部件，主體支架從冷源系統(tǒng)水閘門安裝槽下放到位后，通過清理部件來對格柵上的異物進(jìn)行清理，清零部件要么是抓取組件，通過抓、鏟的方式來清理異物，要么是高壓射流組件，通過沖刷的方式來清理異物，清理方式單一，效果不佳，而且清理部件的活動(dòng)范圍有限，難以準(zhǔn)確到達(dá)清理部位，甚至一些區(qū)域無法清理。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種冷源系統(tǒng)攔污格柵水下異物清理裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷。

2、本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

3、一種冷源系統(tǒng)攔污格柵水下異物清理裝置，包括主體支架和設(shè)于清主體支架上的清理部件，主體支架上設(shè)有支撐橫梁，清理部件包括機(jī)械手和空化射流組件，清理部件安裝于安裝座上，安裝座連接有調(diào)節(jié)組件，調(diào)節(jié)組件包括：

4、行走機(jī)構(gòu)，其包括行走滑座和用于驅(qū)動(dòng)行走滑座來回移動(dòng)的行走驅(qū)動(dòng)部件，行走滑座可橫向滑動(dòng)地設(shè)置于支撐橫梁上；以及

5、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包括轉(zhuǎn)動(dòng)座和用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)座旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件，轉(zhuǎn)動(dòng)座能轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于行走滑座上，安裝座與轉(zhuǎn)動(dòng)座連接。

6、可選地，所述調(diào)節(jié)組件還包括伸縮機(jī)構(gòu)，其包括伸縮滑座和用于驅(qū)動(dòng)伸縮滑座來回移動(dòng)的伸縮驅(qū)動(dòng)部件，伸縮滑座可滑動(dòng)地設(shè)置于轉(zhuǎn)動(dòng)座上并與安裝座固定連接，伸縮滑座的滑動(dòng)方向與行走滑座的滑動(dòng)方向平行。

7、可選地，所述清理部件還包括攝像系統(tǒng)，攝像系統(tǒng)包括支撐筒、攝像頭和清洗水管，攝像頭設(shè)于支撐筒上，清洗水管圍繞攝像頭設(shè)置若干，且清洗水管的出水口位于攝像頭的前方。

8、可選地，所述空化射流組件包括空化射流盤和方位調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，以對空化射流的俯仰角度和偏擺角度進(jìn)行調(diào)節(jié)。

9、可選地，所述方位調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括連接支架、第一驅(qū)動(dòng)元件和第二驅(qū)動(dòng)元件，連接支架與所述安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述空化射流盤與連接支架鉸接；第一驅(qū)動(dòng)元件用于驅(qū)動(dòng)連接支架繞轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)元件用于驅(qū)動(dòng)空化射流盤繞鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。

10、可選地，所述第一驅(qū)動(dòng)元件和所述第二驅(qū)動(dòng)元件均為輸出端能伸縮的驅(qū)動(dòng)元件；第一驅(qū)動(dòng)元件的一端與所述安裝座鉸接，第一驅(qū)動(dòng)元件的另一端與連接支架鉸接，以通過第一驅(qū)動(dòng)元件的伸縮帶動(dòng)連接支架繞轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)；第二驅(qū)動(dòng)元件的一端與所述連接支架鉸接，第二驅(qū)動(dòng)元件的另一端與所述空化射流盤鉸接，以通過第二驅(qū)動(dòng)元件的伸縮帶動(dòng)空化射流盤繞鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。

11、可選地，所述支撐橫梁可上下滑動(dòng)地設(shè)置于所述主體支架上，主體支架上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)支撐橫梁升降的升降驅(qū)動(dòng)部件。

12、可選地，所述主體支架兩側(cè)設(shè)有導(dǎo)向輪，用于與冷源系統(tǒng)水閘門安裝槽側(cè)壁相抵。

13、可選地，主體支架上至少一側(cè)設(shè)有脹緊機(jī)構(gòu)，脹緊機(jī)構(gòu)包括用于抵緊冷源系統(tǒng)水閘門安裝槽側(cè)壁的脹緊件，以及用于驅(qū)動(dòng)脹緊件移動(dòng)的脹緊驅(qū)動(dòng)元件。

14、可選地，所述行走驅(qū)動(dòng)部件包括行走導(dǎo)軌、齒條、齒輪和行走電機(jī)，行走導(dǎo)軌和齒條固設(shè)于所述支撐橫梁上，所述行走滑座與行走導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，行走電機(jī)的輸出軸與齒輪連接，齒輪與齒條嚙合。

15、本發(fā)明的技術(shù)方案至少具有如下優(yōu)點(diǎn)和有益效果：本發(fā)明中，采用機(jī)械手抓取和空化射流組件沖刷兩種方式對異物進(jìn)行清理，提高清理效果，而且通過設(shè)置的行走機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)清理部件的直線運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，能夠增架清理部件的活動(dòng)范圍和姿態(tài)，提高清理范圍，也便于清理部件準(zhǔn)確地到達(dá)清理部位。

技術(shù)特征：

1.一種冷源系統(tǒng)攔污格柵水下異物清理裝置，包括主體支架和設(shè)于清主體支架上的清理部件，其特征在于，主體支架上設(shè)有支撐橫梁，清理部件包括機(jī)械手和空化射流組件，清理部件安裝于安裝座上，安裝座連接有調(diào)節(jié)組件，調(diào)節(jié)組件包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的冷源系統(tǒng)攔污格柵水下異物清理裝置，其特征在于，所述調(diào)節(jié)組件還包括伸縮機(jī)構(gòu)，其包括伸縮滑座和用于驅(qū)動(dòng)伸縮滑座來回移動(dòng)的伸縮驅(qū)動(dòng)部件，伸縮滑座可滑動(dòng)地設(shè)置于轉(zhuǎn)動(dòng)座上并與安裝座固定連接，伸縮滑座的滑動(dòng)方向與行走滑座的滑動(dòng)方向平行。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的冷源系統(tǒng)攔污格柵水下異物清理裝置，其特征在于，所述清理部件還包括攝像系統(tǒng)，攝像系統(tǒng)包括支撐筒、攝像頭和清洗水管，攝像頭設(shè)于支撐筒上，清洗水管圍繞攝像頭設(shè)置若干，且清洗水管的出水口位于攝像頭的前方。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的冷源系統(tǒng)攔污格柵水下異物清理裝置，其特征在于，所述空化射流組件包括空化射流盤和方位調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，以對空化射流的俯仰角度和偏擺角度進(jìn)行調(diào)節(jié)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的冷源系統(tǒng)攔污格柵水下異物清理裝置，其特征在于，所述方位調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括連接支架、第一驅(qū)動(dòng)元件和第二驅(qū)動(dòng)元件，連接支架與所述安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述空化射流盤與連接支架鉸接；第一驅(qū)動(dòng)元件用于驅(qū)動(dòng)連接支架繞轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)元件用于驅(qū)動(dòng)空化射流盤繞鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的冷源系統(tǒng)攔污格柵水下異物清理裝置，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)元件和所述第二驅(qū)動(dòng)元件均為輸出端能伸縮的驅(qū)動(dòng)元件；第一驅(qū)動(dòng)元件的一端與所述安裝座鉸接，第一驅(qū)動(dòng)元件的另一端與連接支架鉸接，以通過第一驅(qū)動(dòng)元件的伸縮帶動(dòng)連接支架繞轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)；第二驅(qū)動(dòng)元件的一端與所述連接支架鉸接，第二驅(qū)動(dòng)元件的另一端與所述空化射流盤鉸接，以通過第二驅(qū)動(dòng)元件的伸縮帶動(dòng)空化射流盤繞鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任意一項(xiàng)所述的冷源系統(tǒng)攔污格柵水下異物清理裝置，其特征在于，所述支撐橫梁可上下滑動(dòng)地設(shè)置于所述主體支架上，主體支架上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)支撐橫梁升降的升降驅(qū)動(dòng)部件。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-6任意一項(xiàng)所述的冷源系統(tǒng)攔污格柵水下異物清理裝置，其特征在于，所述主體支架兩側(cè)設(shè)有導(dǎo)向輪，用于與冷源系統(tǒng)水閘門安裝槽側(cè)壁相抵。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的冷源系統(tǒng)攔污格柵水下異物清理裝置，其特征在于，主體支架上至少一側(cè)設(shè)有脹緊機(jī)構(gòu)，脹緊機(jī)構(gòu)包括用于抵緊冷源系統(tǒng)水閘門安裝槽側(cè)壁的脹緊件，以及用于驅(qū)動(dòng)脹緊件移動(dòng)的脹緊驅(qū)動(dòng)元件。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-6任意一項(xiàng)所述的冷源系統(tǒng)攔污格柵水下異物清理裝置，其特征在于，所述行走驅(qū)動(dòng)部件包括行走導(dǎo)軌、齒條、齒輪和行走電機(jī)，行走導(dǎo)軌和齒條固設(shè)于所述支撐橫梁上，所述行走滑座與行走導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，行走電機(jī)的輸出軸與齒輪連接，齒輪與齒條嚙合。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種冷源系統(tǒng)攔污格柵水下異物清理裝置，包括主體支架和設(shè)于清主體支架上的清理部件，主體支架上設(shè)有支撐橫梁，清理部件包括機(jī)械手和空化射流組件，清理部件安裝于安裝座上，安裝座連接有調(diào)節(jié)組件，調(diào)節(jié)組件包括：行走機(jī)構(gòu)，其包括行走滑座和用于驅(qū)動(dòng)行走滑座來回移動(dòng)的行走驅(qū)動(dòng)部件，行走滑座可橫向滑動(dòng)地設(shè)置于支撐橫梁上；以及轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包括轉(zhuǎn)動(dòng)座和用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)座旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件，轉(zhuǎn)動(dòng)座能轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于行走滑座上，安裝座與轉(zhuǎn)動(dòng)座連接。本發(fā)明能夠提高清理效果，能夠增架清理部件的活動(dòng)范圍和姿態(tài)，提高清理范圍，也便于清理部件準(zhǔn)確地到達(dá)清理部位。

技術(shù)研發(fā)人員：李豪,王炳炎,余志偉,關(guān)暉,王坤,蒲耀洲,陳茜,楊俊豪,袁野,杜華,余紅星,安彥波,唐貴陽
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國核動(dòng)力研究設(shè)計(jì)院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9