專利名稱：?jiǎn)屋S回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)，用于將機(jī)械手從射出成型機(jī)中取出的產(chǎn)品 迎取并放置于輸送帶上。
背景技術(shù)：
隨著機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)展，對(duì)注塑行業(yè)產(chǎn)生了新的革命。國(guó)內(nèi)外多家單位開展了 應(yīng)用于射出成型機(jī)的機(jī)械手設(shè)備，為注塑行業(yè)節(jié)省勞動(dòng)力、提高生產(chǎn)效率提供了有力支 持。綜合國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)，應(yīng)用于射出成型機(jī)的機(jī)械手(簡(jiǎn)稱機(jī)械手)從驅(qū)動(dòng)形式上可以 分為氣動(dòng)式和伺服式；從構(gòu)型上可以分為直角三坐式和斜臂式。功能簡(jiǎn)單、成本低的機(jī) 械手得到了很大的普及，但對(duì)這種機(jī)械手的功能擴(kuò)展工具研究的較少，有必要研制將機(jī) 械手取出的產(chǎn)品迎取并放置于輸送帶上的專用工具。
發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)現(xiàn)狀而提供一種用于將機(jī)械手從射 出成型機(jī)中取出的產(chǎn)品轉(zhuǎn)位后放置于輸送帶上的單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)，提高自動(dòng)化程度， 并且結(jié)構(gòu)緊湊、工作可靠，成本低。
本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為本單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)，包括電 機(jī)、減速器和用于整個(gè)機(jī)構(gòu)安裝固定的連接板，其特征在于所述的連接板上裝有軌道 座，電機(jī)、減速器裝在軌道座上，軌道座內(nèi)設(shè)有一與減速器軸固連的驅(qū)動(dòng)軸； 一上部位 于軌道座內(nèi)的擺動(dòng)座通過一伸縮導(dǎo)桿與該驅(qū)動(dòng)軸傳動(dòng)相連，并在該擺動(dòng)座上設(shè)有一軌道 軸，軌道軸的端部裝有軌道輪，該軌道輪可滑動(dòng)設(shè)置在軌道座上兩側(cè)的軌道內(nèi)； 一連桿 一端與軌道軸固連，另一端通過一連接軸與一曲柄的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，而曲柄的另一端固 定連接在所述的驅(qū)動(dòng)軸上；所述的擺動(dòng)座的下部位于軌道座外，其底部裝有吸附產(chǎn)品用 的吸持裝置；另于所述的軌道座內(nèi)裝有可控制擺動(dòng)座起始位置的零位開關(guān)和擺動(dòng)行程的 限位開關(guān)。
為實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)座的卯。轉(zhuǎn)位，所述的軌道包含有90°圓弧角的圓弧段和連續(xù)該圓弧段 向外水平延伸的直線段。
為保證軌道輪與軌道之間的滾動(dòng)摩擦，在軌道軸上設(shè)有兩個(gè)軌道輪，分別裝在軌道軸的兩端，相對(duì)應(yīng)地所述的軌道座兩側(cè)設(shè)有一對(duì)軌道，軌道座兩側(cè)端面與所述的驅(qū)動(dòng)軸 呈垂直關(guān)系，軌道座內(nèi)有可供擺動(dòng)座來回?cái)[動(dòng)的開口，并由軌道座兩側(cè)的前、后擋板將 軌道遮住。
為防止擺動(dòng)座擺動(dòng)至極限位置時(shí)與軌道座之間產(chǎn)生硬性撞擊，所述的軌道座內(nèi)設(shè)有 緩沖墊。
所述的吸持裝置可采用簡(jiǎn)單易行的吸盤，它裝在與擺動(dòng)座相固定的吸盤座上。 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于本機(jī)構(gòu)通過曲柄連桿和軌道相結(jié)合的驅(qū) 動(dòng)方式，實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)座沿軌道的90。轉(zhuǎn)位，結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作工靠，成本低，再通過其上的 吸盤實(shí)現(xiàn)將機(jī)械手從射出成型機(jī)中取出的產(chǎn)品吸附后轉(zhuǎn)位放置于輸送帶上，提高了自動(dòng) 化程度。


圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的外形示意圖。
圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例剖掉軌道座前端面狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3為反映擺動(dòng)座處于初始位置時(shí)的示意圖。
圖4為反映擺動(dòng)座處于擺動(dòng)過程時(shí)的示意圖。
圖5為反映擺動(dòng)座處于擺動(dòng)接近極限位置時(shí)的示意圖。
圖6為反映擺動(dòng)座處于終了位置時(shí)的示意圖。
圖7為軌道座的結(jié)構(gòu)示意圖
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
請(qǐng)結(jié)合圖l、圖2、圖7所示，本單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)主要是由電機(jī)2、減速器3、軌 道座6、驅(qū)動(dòng)軸17、擺動(dòng)座9、曲柄20、連桿22以及吸盤12等組裝構(gòu)成，其中電機(jī)2 與減速器3固定在一連接板1上，減速器3的輸入軸與電機(jī)2輸出軸傳動(dòng)連接，減速器 3的輸出端裝有法蘭4。
軌道座6為一圓弧側(cè)部為開口26的型腔結(jié)構(gòu)，該開口可供擺動(dòng)座來回?cái)[動(dòng)。 一對(duì) 軌道25分別設(shè)置在軌道座6的前后端面上，為實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)座9的90°轉(zhuǎn)位，該軌道25 由一段9(T圓弧角的圓弧段251和一段連續(xù)該圓弧段向外水平延伸的直線段252構(gòu)成。 前后擋板7、 5由螺釘固定在軌道座上，用于將軌道遮住。
驅(qū)動(dòng)軸17位于軌道座6的內(nèi)部，它與減速器3輸出軸固連在一起，與減速器3輸 出軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)。軌道座6的前后端面豎直設(shè)置，與水平設(shè)置的驅(qū)動(dòng)軸17呈垂直關(guān)系。
擺動(dòng)座9的上端通過軸套15、伸縮導(dǎo)桿16與驅(qū)動(dòng)軸17相連，它通過曲柄20、連
4桿22以及伸縮導(dǎo)桿16的共同作用，既可相對(duì)驅(qū)動(dòng)軸17轉(zhuǎn)動(dòng)，又可相對(duì)伸縮導(dǎo)桿16作 伸縮運(yùn)動(dòng)。具體是在擺動(dòng)座9的上部固定有一軸套15，伸縮導(dǎo)桿16的一端滑動(dòng)連接在 該軸套15內(nèi)，可相對(duì)軸套15作向內(nèi)向外的直線運(yùn)動(dòng)，另一端則轉(zhuǎn)動(dòng)連接在驅(qū)動(dòng)軸17 上，可相對(duì)驅(qū)動(dòng)軸17轉(zhuǎn)動(dòng)。在擺動(dòng)座9的中部位置轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一軌道軸14，而為了保 證與軌道座6的滾動(dòng)摩擦，減小摩擦力，在軌道軸14的兩端裝有一對(duì)軌道輪13，該軌 道輪13套嵌在軌道座前、后軌道25內(nèi)，可沿著軌道25滑移。而軌道輪13在軌道上的 滑移則是通過曲柄20、連桿22的驅(qū)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的，其中曲柄20的一端固定連接在驅(qū)動(dòng)軸 17上，連桿22的一端固連在軌道軸14上，曲柄20和連桿22的另一端則通過一連接軸 21轉(zhuǎn)動(dòng)連接一起。
在軌道座6內(nèi)還設(shè)有根據(jù)擺動(dòng)座9擺動(dòng)角度來設(shè)置的開關(guān)， 一個(gè)是零位開關(guān)23，設(shè) 置在軌道座內(nèi)對(duì)應(yīng)擺動(dòng)座的初始位置(零位)處， 一個(gè)是限位開關(guān)18，設(shè)置在軌道座內(nèi) 對(duì)應(yīng)擺動(dòng)座設(shè)定的最大擺動(dòng)行程的位置(限位)處，當(dāng)擺動(dòng)座9到達(dá)零位或限位位置時(shí)， 觸動(dòng)開關(guān)，使信號(hào)返回控制板。而為了防止擺動(dòng)座9在擺動(dòng)過程中與軌道座6相撞擊， 在軌道座6內(nèi)還固定有兩個(gè)緩沖墊， 一個(gè)是限位緩沖墊19， 一個(gè)是零位緩沖墊24，以 使擺動(dòng)座9到達(dá)該兩位置時(shí)，避免直接與軌道座6相碰，減少噪音。
擺動(dòng)座9的下部位于軌道座的開口26外，在擺動(dòng)座9的底部固定有一法蘭10，法 蘭10下面固定有一吸盤座11，吸盤座11的兩端分別裝有一吸盤12，吸盤12上連接有 氣管8，通過該吸盤12可將產(chǎn)品吸住，連同擺動(dòng)座9一起擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)90°的轉(zhuǎn)位。
本單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)的工作過程如圖3-圖6所示，電機(jī)2通過減速器3帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸 17順時(shí)針(面向電機(jī)軸方向)轉(zhuǎn)動(dòng)，在軌道座6的開始圓弧段251驅(qū)動(dòng)軸17到軌道軸 14的距離不變，曲柄20、連桿22和擺動(dòng)座9組成了穩(wěn)定的三角形，從而驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)座9 與驅(qū)動(dòng)軸17同步順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)從軌道圓弧段251運(yùn)動(dòng)到直線段252，軌道限制了擺動(dòng) 座9繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，由于曲柄20的驅(qū)動(dòng)，擺動(dòng)座9依靠軸套15和伸縮導(dǎo)桿16的導(dǎo)向沿軌 道做直線運(yùn)動(dòng)，擺動(dòng)座9在整個(gè)工作過程中完成了卯?；剞D(zhuǎn)，到位后前進(jìn)一個(gè)距離；反 之，電機(jī)2逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，擺動(dòng)座9先縮進(jìn)然后與減速器3同步逆時(shí)針回轉(zhuǎn)90。。
本實(shí)施例是針對(duì)擺動(dòng)座實(shí)現(xiàn)90。的擺動(dòng)轉(zhuǎn)位來設(shè)計(jì)的，但根據(jù)具體需要，可通過改 變軌道參數(shù)，如可將軌道的圓弧段設(shè)計(jì)成120°、 150°等，這樣就可實(shí)現(xiàn)不同角度的擺動(dòng) 和伸縮距離。
權(quán)利要求1、一種單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)，包括電機(jī)(2)、減速器(3)和用于整個(gè)機(jī)構(gòu)安裝固定的連接板(1)，其特征在于所述的連接板(1)上裝有軌道座(6)，軌道座(6)內(nèi)設(shè)有一與減速器輸出軸固連的驅(qū)動(dòng)軸(17)；一上部位于軌道座(6)內(nèi)的擺動(dòng)座(9)通過一伸縮導(dǎo)桿(16)與該驅(qū)動(dòng)軸(17)轉(zhuǎn)動(dòng)相連，并在該擺動(dòng)座(9)上裝有一軌道軸(14)，軌道軸(14)的端部裝有軌道輪(13)，該軌道輪(13)可滑動(dòng)設(shè)置在軌道座上的軌道(25)內(nèi)；一連桿(22)一端與軌道軸(14)固連，另一端通過一連接軸(21)與一曲柄(20)的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在一起，而曲柄(21)的另一端固定連接在所述的驅(qū)動(dòng)軸(17)上；所述的擺動(dòng)座(9)的下部位于軌道座外，其底部裝有吸附產(chǎn)品用的吸持裝置；另于所述的軌道座(6)內(nèi)裝有可控制擺動(dòng)座起始位置的零位開關(guān)(23)和擺動(dòng)行程的限位開關(guān)(18)。
2、 如權(quán)利要求l所述的單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的軌道(25)包含 有90°圓弧角的圓弧段(251)和連續(xù)該圓弧段向外水平延伸的直線段(252)。
3、 如權(quán)利要求1或2所述的單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的軌道輪(13) 具有兩個(gè)，分別裝在軌道軸(14)的兩端，相對(duì)應(yīng)地所述的軌道座(6)上設(shè)有一對(duì)軌 道，分別設(shè)置在軌道座兩側(cè)前、后端面上，前、后端面與所述的驅(qū)動(dòng)軸(17)呈垂直關(guān) 系。
4、 如權(quán)利要求1或2所述的單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的軌道座(6) 內(nèi)設(shè)有用于防止擺動(dòng)座(9)達(dá)極限位置硬性撞擊的緩沖墊(24、 19)。
5、 如權(quán)利要求l所述的單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的吸持裝置采用吸 盤(12)，裝在與擺動(dòng)座相固定的吸盤座(11)上。
6、 如權(quán)利要求1所述的單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的連接驅(qū)動(dòng)軸(17) 和擺動(dòng)座(9)的伸縮導(dǎo)桿(16) —端與驅(qū)動(dòng)軸(17)轉(zhuǎn)動(dòng)相連，另一端滑動(dòng)連接在軸 套(15)內(nèi)，軸套(15)設(shè)在擺動(dòng)座(9)上。
7、 如權(quán)利要求3所述的單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的軌道座(6)為 具有可供擺動(dòng)座來回?cái)[動(dòng)的開口 (26)的型腔結(jié)構(gòu)。
專利摘要一種單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)，包括裝在連接板上的軌道座，軌道座上裝有電機(jī)和減速器，軌道座內(nèi)設(shè)有一與減速軸固連的驅(qū)動(dòng)軸；一擺動(dòng)座通過一伸縮導(dǎo)桿與該驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)相連，并在該擺動(dòng)座上裝有一軌道軸，軌道軸的端部裝有軌道輪，可滑動(dòng)設(shè)置在軌道座上的軌道內(nèi)；一連桿一端與軌道軸固連，另一端與一曲柄的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在一起，而曲柄的另一端固定連接在驅(qū)動(dòng)軸上；擺動(dòng)座的下部位于軌道座外，其底部裝有吸盤；另于軌道座內(nèi)裝有擺動(dòng)座的零位開關(guān)和限位開關(guān)。本機(jī)構(gòu)通過曲柄連桿和軌道相結(jié)合的驅(qū)動(dòng)方式，實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)座沿軌道的90°轉(zhuǎn)位，結(jié)構(gòu)緊湊、工作可靠，成本低，再通過其上的吸盤實(shí)現(xiàn)將機(jī)械手從射出成型機(jī)中取出的產(chǎn)品吸附后轉(zhuǎn)位放置于輸送帶上，提高了自動(dòng)化程度。
文檔編號(hào)B29C45/40GK201224166SQ20082008880
公開日2009年4月22日 申請(qǐng)日期2008年6月13日 優(yōu)先權(quán)日2008年6月13日
發(fā)明者何建陽, 唐術(shù)鋒, 杰 趙 申請(qǐng)人:寧波問鼎機(jī)器人有限公司