智能化自裝卸式垃圾壓縮車的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種智能化自裝卸式垃圾壓縮車，包括車架、安裝在車架前端的車頭、安裝在車架上的車箱和填料箱、智能機械手和污水收集裝置，填料箱位于車箱和車頭之間并與車箱的前端相連通，填料箱的上方設(shè)有入料框，入料框的底部與填料箱相連通，入料框的頂部開設(shè)有入料口，所述入料口具有低于所述車箱頂面的一上料側(cè)，智能機械手安裝在填料箱上并位于入料框與車頭之間，以用于對地面上的垃圾桶進行定位、抓取、提升、翻倒及放桶操作，污水收集裝置設(shè)于車箱的后端，用于對車箱內(nèi)垃圾中所混雜的污水進行收集。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)垃圾桶的機械掛桶和翻桶作業(yè)，以取消人力進行垃圾桶掛架下架的作業(yè)，從而減輕工人勞動強度并提高垃圾收集效率。
【專利說明】
智能化自裝卸式垃圾壓縮車
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種環(huán)節(jié)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種智能化自裝卸式垃圾壓縮車。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的垃圾壓縮車主要分為后裝式垃圾壓縮車和側(cè)裝式垃圾壓縮車。對于現(xiàn)有的側(cè)裝式垃圾壓縮車，通常需要人工將垃圾桶掛在掛桶架上，通過人工一步一步地控制伸縮、升降、翻轉(zhuǎn)等等動作，實現(xiàn)垃圾桶翻倒。由于需要人工將垃圾桶掛架和下架，因此必須下車操作，效率低；另外，各動作均需人工操作，確定到位后，再人工切換下一步動作，智能化程度非常低，不適合未來壓縮式垃圾車智能化的發(fā)展趨勢。
[0003]另外，現(xiàn)有側(cè)裝式垃圾壓縮車的填料箱設(shè)計的都比較高以增加填料箱的體積，但是這卻增加了垃圾車的上料行程和上料時間，還導(dǎo)致垃圾在上料的過程中極易飄灑；垃圾收集裝置上未安裝稱重傳感器，無法對垃圾桶負荷進行采集，從而不便于實現(xiàn)大數(shù)據(jù)處理和智能控制;側(cè)裝式垃圾壓縮車在收集，轉(zhuǎn)運、停放過程中容易發(fā)生污水泄漏的問題，對城市道路造成二次污染。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的主要目的在于提供一種智能化自裝卸式垃圾壓縮車，旨在實現(xiàn)垃圾桶的機械掛桶和翻桶作業(yè)，以取消人力進行垃圾桶掛架下架的作業(yè)，從而減輕工人勞動強度并提尚垃圾收集效率。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種智能化自裝卸式垃圾壓縮車，包括車架、安裝在該車架前端的車頭、安裝在該車架上的車箱和填料箱，該填料箱位于該車箱和車頭之間并與該車箱的前端相連通，該智能化自裝卸式垃圾壓縮車還包括智能機械手和污水收集裝置，該填料箱的上方設(shè)有入料框，該入料框的底部與該填料箱相連通，該入料框的頂部開設(shè)有入料口，所述入料口具有低于所述車箱頂面的一上料側(cè)，該智能機械手安裝在該填料箱上并位于該入料框與車頭之間，以用于對地面上的垃圾桶進行定位、抓取、提升、翻倒及放桶操作，該污水收集裝置設(shè)于該車箱的后端，用于對該車箱內(nèi)垃圾中所混雜的污水進行收集。
[0006]優(yōu)選地，該智能機械手包括:
[0007]—抱抓裝置，該抱抓裝置包括一承重組件、抱抓組件及接近開關(guān)，該承重組件包括一豎向的滑桿；
[0008]—升降組件，該升降組件包括導(dǎo)軌架、安裝在導(dǎo)軌架一側(cè)的提升油缸、與導(dǎo)軌架的頂部固定的翻轉(zhuǎn)臂;該抱抓裝置的滑桿與該導(dǎo)軌架滑動連接;該升降組件上設(shè)有一上升行程開關(guān)及一下落行程開關(guān)；
[0009]—伸縮組件，該伸縮組件包括固定支架及連接該固定支架的伸縮臂；該固定支架用于安裝在一垃圾車上，該固定支架上安裝有電機及編碼器，該電機的輸出軸安裝齒輪;固定支架上設(shè)有固定齒條，該固定齒條與固定支架上的齒輪嚙合；
[0010]—翻轉(zhuǎn)組件，該翻轉(zhuǎn)組件包括翻轉(zhuǎn)油缸及輸出軸，該翻轉(zhuǎn)油缸安裝在伸縮組件的伸縮臂上，該輸出軸與升降組件的翻轉(zhuǎn)臂固定連接;該翻轉(zhuǎn)組件上設(shè)有翻轉(zhuǎn)行程開關(guān)及水平行程開關(guān);及
[0011]—中央控制器，該中央控制器與抱抓裝置、升降組件、伸縮組件及翻轉(zhuǎn)組件連接。
[0012]優(yōu)選地，該固定支架的上下各設(shè)有若干V形軸承，該伸縮臂朝向固定支架的一側(cè)上下各設(shè)有一導(dǎo)軌，各導(dǎo)軌上下朝外凸起以配合該V形軸承，該固定支架的內(nèi)側(cè)安裝有若干滾輪。
[0013]優(yōu)選地，該導(dǎo)軌架內(nèi)設(shè)有若干軸承，該承重組件的滑桿插入導(dǎo)軌架內(nèi)并與軸承接觸。
[0014]優(yōu)選地，該抱抓裝置還包括固定在承重組件上的稱重傳感器、抵壓在該稱重傳感器上的壓板、及一導(dǎo)柱;該壓板與該抱抓組件固定連接，該抱抓組件及壓板相對該承重組件沿豎直方向滑動連接，該導(dǎo)柱分別與壓板及抱抓組件固定連接，該導(dǎo)柱穿設(shè)在該承重組件上。
[0015]優(yōu)選地，該承重組件還包括一連接架、橫向的承重臂及一加強柱，該連接架連接該滑桿及承重臂，該承重臂遠離滑動架的端部設(shè)有上下貫穿的第一安裝孔，該導(dǎo)柱穿設(shè)在該第一安裝孔上，該加強柱分別與壓板及抱抓組件固定連接，該導(dǎo)柱穿設(shè)在該承重組件上;該加強柱與該導(dǎo)柱間隔平行設(shè)置。
[0016]優(yōu)選地，該抱抓組件包括一安裝架、連接安裝架的抓取動力模組、安裝在安裝架上的第一抱爪及第二抱爪，該抓取動力模組與第一抱爪連接，該第一抱爪與第二抱爪相互連接，該第一抱爪包括一樞接在安裝架上的第一半齒輪、連接該第一半齒輪的第一彎曲部;該第二抱爪包括一樞接在安裝架上的第二半齒輪、連接該第二半齒輪的第二彎曲部;該第二半齒輪與第一半齒輪嚙合連接;該抓取動力模組包括油缸、及連接該油缸的齒條，該齒條與該第一半齒輪嚙合。
[0017]優(yōu)選地，該污水收集裝置包括與該車箱相結(jié)合的后門蓋、第一密封元件及污水箱，該車箱的后端設(shè)有垃圾傾倒口，該后門蓋設(shè)于該車箱的后端并可相對于該車箱運動以打開或關(guān)閉該垃圾傾倒口，該第一密封元件設(shè)于該車箱的后端與該后門蓋的前端之間，以在該后門蓋關(guān)閉時對該車箱和后門蓋進行密封，該污水箱設(shè)于該后門蓋的下方，且該污水箱的頂部設(shè)有接污口，該后門蓋的底板對應(yīng)該接污口設(shè)有多個漏水孔，以供流入至該后門蓋的污水經(jīng)該漏水孔進入該污水箱，該接污口的前端向前伸出該后門蓋的底板的前端，在該后門蓋關(guān)閉時，該接污口的前端位于該第一密封元件的下方，以供經(jīng)該車箱的后端與該第一密封元件之間或經(jīng)該后門蓋的前端與該第一密封元件之間泄漏的污水流入至該污水箱內(nèi)。
[0018]優(yōu)選地，該污水收集裝置還包括兩第二密封元件，該第一密封元件為U型密封條，包括底段和兩側(cè)段，該第一密封元件的底段設(shè)于該車箱的后端的下側(cè)與該后門蓋的前端的下側(cè)之間，該第一密封元件的兩側(cè)段分別設(shè)于該車箱的后端的左右兩側(cè)與該后門蓋的前端的左右側(cè)之間，該兩第二密封元件均為L型密封條，并設(shè)于該車箱的后端和該后門蓋的前端之間，在該后門蓋關(guān)閉時，該兩第二密封元件分別位于該第一密封元件的兩側(cè)段的外側(cè)，并在每一第二密封元件與該第一密封元件之間形成過渡槽。該過渡槽的底端與該接污口的前端對接。
[0019]優(yōu)選地，該車箱的后端兩側(cè)分別設(shè)有兩密封條卡板組，每一密封條卡板組包括呈間隔設(shè)置的兩第一卡板，每一第二密封元件卡設(shè)于對應(yīng)的密封條卡板組的兩第一卡板之間，該后門蓋的前端設(shè)有呈間隔設(shè)置的兩第二卡板，該第一密封元件卡設(shè)于該兩第二卡板之間，該污水收集裝置還包括安裝該車箱后端的左右兩側(cè)或安裝在該后門蓋的前端的左右兩側(cè)的兩擋污板，在該后門蓋關(guān)閉時，該兩擋污板分別位于該兩第二密封元件的外側(cè)，每一擋污板的底端低于對應(yīng)的第二密封元件的頂端，且每一擋污板的頂端不低于該第一密封元件的側(cè)段的頂端，該擋污板用以阻擋經(jīng)該車箱的后端與第一密封元件的側(cè)段之間或經(jīng)該后門蓋的前端與該第一密封元件的側(cè)段之間泄漏的污水，并導(dǎo)引所阻擋的污水流入至該過渡槽。
[0020]優(yōu)選地，該污水箱的前側(cè)板的頂端朝向該車箱傾斜預(yù)定角度，以使得該接污口的前端在該后門蓋關(guān)閉時位于該第一密封元件的下方，該污水箱的前側(cè)板的頂部朝向該車箱彎折形成有擋條，在該后門蓋關(guān)閉時，該擋條與該車箱的底部抵接，該污水收集裝置還包括防逆流擋板，該防逆流擋板設(shè)于該污水箱內(nèi)并靠近該接污口的前端設(shè)置，該防逆流擋板的底端朝向該車箱傾斜預(yù)定角度以部分遮擋該接污口的前端，防止該污水箱內(nèi)的污水向接污口的前端逆流，該污水箱上設(shè)有排污口，該污水收集裝置還包括排污開關(guān)，該排污開關(guān)安裝在該排污口處，用以打開和關(guān)閉該排污口。
[0021]本發(fā)明的智能化自裝卸式垃圾壓縮車，通過將智能機械手安裝于填料箱上并位于入料框的一側(cè)，智能機械手能夠自動靈活地對地面上的垃圾桶進行定位、抓取、提升、翻倒及放桶操作，智能程度高，取消了人力進行垃圾桶掛架下架的作業(yè)，從而減輕工人勞動強度并提高垃圾收集效率，入料口的上料側(cè)低于車箱的頂面，智能機械手無需將整個垃圾桶舉伸至車箱頂面以上，極大地縮短了對垃圾桶的上料行程和上料時間。
【附圖說明】
[0022]圖1為本發(fā)明的智能化自裝卸式垃圾壓縮車一實施例的組裝示意圖，其中智能化自裝卸式垃圾壓縮車的智能機械手處于準(zhǔn)備抓取垃圾桶的工作狀態(tài)，圖中未出智能化自裝卸式垃圾壓縮車的車尾部分。
[0023]圖2為圖1中的智能機械手的立體示意圖。
[0024]圖3為圖2中的智能機械手由另一個視角所視的立體示意圖。
[0025]圖4為圖3中的智能機械手的抱抓裝置的立體分解圖。
[0026]圖5為圖3中抱抓裝置的承重組件與升降組件的組裝示意圖。
[0027]圖6為圖2的智能機械手的分解圖。
[0028]圖7為圖6中的伸縮組件及翻轉(zhuǎn)組件的分解圖。
[0029]圖8為圖6的伸縮組件及翻轉(zhuǎn)組件由另一個視角所視的組裝圖。
[0030]圖9為圖1所示智能化自裝卸式垃圾壓縮車的車尾部分的側(cè)視圖。
[0031 ]圖10為圖9所示車尾部分由另一角度所視的分解圖。
[0032]圖11為圖9所示車尾部分由另一角度所視的另一分解圖。
[0033]圖12為圖9所示車尾部分中后門蓋與污水箱的組裝圖。
[0034]圖13為圖12的分解圖。
[0035]圖14為圖11中A處的放大圖。
[0036]圖15為圖13中B處的放大圖。
【具體實施方式】
[0037]為了使本發(fā)明的技術(shù)方案能更清晰地表示出來，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步說明。
[0038]本發(fā)明提供一種智能化自裝卸式垃圾壓縮車。請參照圖1至圖15，在本發(fā)明的一實施例中，智能化自裝卸式垃圾壓縮車包括車架10、安裝在該車架10前端的車頭20、安裝在該車架10上的車箱30和填料箱40，該填料箱40位于該車箱30和車頭20之間并與該車箱30的前端相連通。該智能化自裝卸式垃圾壓縮車還包括智能機械手50和污水收集裝置60，該填料箱40的上方設(shè)有入料框41，該入料框41的底部與該填料箱40相連通，該入料框41的頂部開設(shè)有入料口 411，所述入料口 411具有低于所述車箱30頂面的一上料側(cè)412，該智能機械手50安裝在該填料箱40上并位于該入料框41與車頭20之間，以用于對地面上的垃圾桶100進行定位、抓取、提升、翻倒及放桶操作，該污水收集裝置60設(shè)于該車箱30的后端，用于對該車箱30內(nèi)垃圾中所混雜的污水進行收集。填料箱40內(nèi)設(shè)有垃圾壓縮裝置，用于對進入填料箱40內(nèi)的垃圾進行擠壓以將垃圾推入車箱30內(nèi)并壓實。在進行垃圾收集時，入料口 411的上料側(cè)412即為最靠近待作業(yè)的垃圾桶100的那一側(cè)。
[0039]上述智能化自裝卸式垃圾壓縮車，通過將智能機械手50安裝于填料箱40上并位于入料框41的一側(cè)，智能機械手50能夠自動靈活地對地面上的垃圾桶100進行定位、抓取、提升、翻倒及放桶操作，智能程度高，取消了人力進行垃圾桶掛架下架的作業(yè)，從而減輕工人勞動強度并提高垃圾收集效率，入料口 411的上料側(cè)412低于車箱30的頂面，智能機械手50無需將整個垃圾桶100舉伸至車箱30頂面以上，極大地縮短了對垃圾桶100的上料行程和上料時間。
[0040]參照圖2至圖8，智能機械手50包括抱抓裝置51、升降組件52、翻轉(zhuǎn)組件53、伸縮組件54，該伸縮組件54用于安裝在填料箱40上，該翻轉(zhuǎn)組件53安裝在伸縮組件54上，該升降組件52連接該翻轉(zhuǎn)組件53及抱抓裝置51?？梢岳斫獾?，該智能化自裝卸式垃圾壓縮車還包括一中央控制器(圖未示)，該中央控制器可為PLC(可編程邏輯控制器)。
[0041]以下先詳細介紹抱抓裝置51的結(jié)構(gòu)及工作原理:
[0042]該抱抓裝置51包括一承重組件70、抱抓組件72、安裝在承重組件70上的稱重傳感器74、及連接抱抓組件72并按壓在該稱重傳感器74上的壓板76、安裝在承重組件70上的接近開關(guān)78。該抱抓組件72抓取垃圾桶100后帶動壓板76下壓該稱重傳感器74，從而通過稱重傳感器74測量出該垃圾桶100的重量，并將數(shù)據(jù)保存。該接近開關(guān)78用以判斷抱抓組件72是否貼近垃圾桶100到位。
[0043]承重組件70包括一豎向的滑桿71、一橫向的承重臂73、及連接架75。該連接架75包括一主體部751、自該主體部751的一側(cè)延伸的第一夾板752及第二夾板753、及自該主體部751的另一側(cè)延伸的連接部754。該承重臂73的一端下表面與第一夾板752抵靠，該承重臂73的頂面與第二夾板753固定連接。該承重臂73遠離連接架75的端部設(shè)有上下貫穿的第一安裝孔731，該承重臂73遠離連接架75的端部的一側(cè)延伸一連接板732。滑桿71與主體部751固定連接。
[0044]稱重傳感器74安裝在承重臂73的連接板732上，并且該稱重傳感器74安裝在靠近垃圾桶100的一側(cè)。在本實施例中，該稱重傳感器74是一種電阻應(yīng)變式稱重傳感器，將作用在被測物體上的重力按一定比例轉(zhuǎn)換成可計量的輸出信號。壓板76通過一導(dǎo)柱77與該抱抓組件72固定連接。該導(dǎo)柱77貫穿該承重臂73后分別與壓板76及抱抓組件72固定連接。在本實施例中，為增強壓板76的穩(wěn)定性，保證稱重的精度，該承重臂73與稱重傳感器74相反的一側(cè)面固定安裝一穩(wěn)定塊733，該穩(wěn)定塊733設(shè)有上下貫穿的第二安裝孔734。該壓板76通過一加強柱79與該抱抓組件72固定連接，該加強柱79貫穿該穩(wěn)定塊733。該加強柱79與該導(dǎo)柱77平行設(shè)置。抱抓組件72抓住垃圾桶100并上提時，通過導(dǎo)柱77及壓板76向稱重傳感器74施壓，從而測出垃圾桶100的重量。
[0045]抱抓組件72包括一安裝架721、連接安裝架721的抓取動力模組722、安裝在安裝架721上的第一抱爪723及第二抱爪724，該抓取動力模組722與第一抱爪723連接，該第一抱爪723與第二抱爪724相互連接;工作時，該抓取動力模組722驅(qū)動第一抱爪723轉(zhuǎn)動，并通過第一抱爪723帶動第二抱爪724轉(zhuǎn)動，使得第一抱爪723與第二抱爪724相互靠攏或者分開，以完成抓取垃圾桶100或者松開垃圾桶100的動作。
[0046]安裝架721的底部設(shè)有長條狀的貫穿槽725。該安裝架721的上設(shè)有二穿孔726以分別供該導(dǎo)柱77及加強柱79穿設(shè)。該安裝架721的上設(shè)有二樞接孔727，用于供該第一抱爪723及第二抱爪724樞接。在本實施例中，該樞接孔727位于該穿孔726的連線的相對兩側(cè)，從而保證第一抱爪723及第二抱爪724的平衡。該抓取動力模組722包括油缸7221、連接油缸7221的齒條7222。安裝時，該油缸7221安裝在安裝架721上，齒條7222穿過安裝架721的貫穿槽725伸入安裝架721內(nèi)。第一抱爪723與第二抱爪724的結(jié)構(gòu)呈對稱設(shè)置。該第一抱爪723包括與安裝架721樞接的第一半齒輪7231、連接該第一半齒輪7231的第一彎曲部7232。該第二抱爪724與第一抱爪723對稱設(shè)置，包括與安裝架721樞接的第二半齒輪7241、第二彎曲部7242。
[0047]抱抓組件72組裝時，第一抱爪723及第二抱爪724與安裝架721樞接，同時第一抱爪723的第一半齒輪7231與第二抱爪724的第二半齒輪7241嚙合;組合后第一彎曲部7232與第二彎曲部7242圍成一半圓形的爪子。該抓取動力模組722固定在安裝架721上后通過齒條7222與第一半齒輪7231嚙合。
[0048]抱抓組件72組裝完成后，通過導(dǎo)柱77及加強柱79與安裝架721固定連接。該導(dǎo)柱77及加強柱79分別向上穿過承重臂73的第一安裝孔731、穩(wěn)定塊733的第二安裝孔734，然后該導(dǎo)柱77及加強柱79的頂端與該壓板76通過焊接或者其它方式固定。由于抱抓組件72通過導(dǎo)柱77及加強柱79與壓板76固定，抱抓組件72的所有重量通過壓板76壓在該稱重傳感器74上；當(dāng)抱抓組件72抓住垃圾桶100并向上提時，因垃圾桶100而增加的重量被稱重傳感器74所感應(yīng)，從而測出垃圾桶100的重量。
[0049]以下再詳細介紹升降組件52、翻轉(zhuǎn)組件53及伸縮組件54的結(jié)構(gòu)及工作原理:
[0050]升降組件52包括導(dǎo)軌架521、安裝在導(dǎo)軌架521—側(cè)的提升油缸522、與導(dǎo)軌架521的頂部固定的翻轉(zhuǎn)臂523。導(dǎo)軌架521套設(shè)在承重組件70的滑桿71上;提升油缸522的輸出端連接該承重組件70的連接架75。提升油缸522帶動承重組件70相對導(dǎo)軌架521升降；該導(dǎo)軌架521內(nèi)設(shè)有若干軸承，承重組件70的滑桿71插入導(dǎo)軌架521內(nèi)并與軸承接觸。該升降組件52還包括一上升行程開關(guān)及一下落行程開關(guān)(圖未示)，用于感應(yīng)判斷承重組件70相對導(dǎo)軌架521上升或下落到設(shè)定的位置。具體地，該上升行程開關(guān)及下落行程開關(guān)安裝在導(dǎo)軌架521內(nèi)或者安裝在承重組件70的滑桿71的相對兩端，當(dāng)滑桿71相對導(dǎo)軌架521上升到位或者下落到位時，上升行程開關(guān)或者下落行程開關(guān)就會觸發(fā)響應(yīng)。
[0051 ] 伸縮組件54包括固定支架541及連接該固定支架541的伸縮臂542。固定支架541的上下各設(shè)有若干V形軸承543。固定支架541上安裝有電機544及編碼器545，該電機544的輸出軸安裝齒輪546 ο固定支架541的內(nèi)側(cè)安裝有若干滾輪547。該伸縮臂542朝向固定支架541的一側(cè)上下各設(shè)有一導(dǎo)軌548，各導(dǎo)軌548上下朝外凸起以配合該V形軸承543。固定支架541上設(shè)有縱長的固定齒條549，該固定齒條549與固定支架541上的齒輪546嚙合。工作時，電機544驅(qū)動齒輪546轉(zhuǎn)動，通過固定齒條549帶動伸縮臂542前后伸縮。伸縮臂542的移動距離通過編碼器545設(shè)定控制。
[0052]翻轉(zhuǎn)組件53安裝在伸縮組件54的伸縮臂542上。翻轉(zhuǎn)組件53包括翻轉(zhuǎn)油缸531及輸出軸532。該輸出軸532與升降組件52的翻轉(zhuǎn)臂523固定連接。具體地，翻轉(zhuǎn)油缸531安裝在與固定支架541相反的一側(cè)，該輸出軸532的自由端與伸縮臂542的另一端樞接。該翻轉(zhuǎn)組件53上設(shè)有翻轉(zhuǎn)行程開關(guān)及水平行程開關(guān)(圖未示)，當(dāng)輸出軸532帶動翻轉(zhuǎn)臂523轉(zhuǎn)動至觸發(fā)翻轉(zhuǎn)行程開關(guān)時根據(jù)設(shè)定停止轉(zhuǎn)動，回位時根據(jù)水平行程開關(guān)的觸發(fā)停止轉(zhuǎn)動。
[0053]本發(fā)明智能化自裝卸式垃圾壓縮車的智能機械手50工作時，包括如下步驟:
[0054]第一步，智能化自裝卸式垃圾壓縮車靠近路邊的垃圾桶100駐車，抱抓裝置51被操作人員在駕駛室內(nèi)通過外置攝像頭控制伸出及上升，以準(zhǔn)確捕捉垃圾桶100;具體地，操作人員控制伸縮組件54的伸縮臂542向外伸出，控制升降組件52的提升油缸522向上提升，以使抱抓裝置51準(zhǔn)確捕捉垃圾桶100;同時，編碼器545精確記憶伸縮臂542的伸出量并反饋到中央控制器儲存;提升油缸522的上升時間反饋至中央控制器儲存；
[0055]第二步，抱抓裝置51的接近開關(guān)78與垃圾桶100接觸響應(yīng)，中央控制器控制抱抓組件72自動合攏，抱緊垃圾桶100;
[0056]第三步，中央控制器延時控制，確保垃圾桶100抱緊后，升降組件52的提升油缸522繼續(xù)向上提升抱抓裝置51及垃圾桶100;
[0057]第四步，升降組件52帶動抱抓裝置51及垃圾桶100上升到位時，升降組件52的上升行程開關(guān)響應(yīng)，觸發(fā)伸縮臂542相對固定支架541自動縮回；
[0058]第五步，伸縮臂542回到位后(即伸縮臂542處于最短的初始狀態(tài)時)，編碼器545響應(yīng)到位，觸發(fā)翻轉(zhuǎn)組件53驅(qū)動翻轉(zhuǎn)臂523自動翻轉(zhuǎn)；
[0059]第六步，翻轉(zhuǎn)臂523帶動升降組件52、抱抓裝置51及垃圾桶100翻轉(zhuǎn)到位時，翻轉(zhuǎn)臂523觸發(fā)翻轉(zhuǎn)行程開關(guān)，中央控制器控制翻轉(zhuǎn)后的垃圾桶100自動抖動和延時，保證垃圾桶100內(nèi)垃圾傾倒干凈；
[0060]第七步，中央控制器控制根據(jù)設(shè)定的時間控制翻轉(zhuǎn)臂523自動翻轉(zhuǎn)回位，觸發(fā)水平行程開關(guān)時停止翻轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)臂523恢復(fù)水平狀態(tài)；
[0061]第八步，中央控制器接收到水平行程開關(guān)的信號后，控制伸縮臂542伸出，伸出長度為第一步儲存的伸縮臂542的伸出量;伸出到位后，中央控制器控制升降組件52的提升油缸522下降，下落高度為去除第一步所記憶的人工提升高度后的油缸行程余量;到位后，中央控制器延時控制，抱抓組件72自動松開，保證垃圾桶100放回原處；
[0062]第九步，中央控制器延時控制，伸縮臂542自動縮回，編碼器545識別縮回到位信號后，控制提升油缸522根據(jù)第一步記憶的人工提升高度自動下落余下油缸行程，下落行程開關(guān)觸發(fā)，該智能化自裝卸式垃圾壓縮車不再動作，整個動作循環(huán)控制完成。
[0063]其中，上述第三步的抓取上升過程中，抱抓裝置51的稱重傳感器74通過抱抓組件72、壓板76的巧妙連接，對垃圾桶100的負荷進行有效采集，有利于大數(shù)據(jù)處理和智能控制；同時，一旦垃圾桶100超重則停止后續(xù)步驟重新放回垃圾桶100，保護抱抓裝置51。
[0064]綜上所述，本發(fā)明的智能化自裝卸式垃圾壓縮車，實現(xiàn)機械手定位捕捉垃圾桶100，無需人力掛桶和下架;在初步人工定位垃圾桶100后(主要考慮安全問題)，后續(xù)全部動作均為全自動智能控制，安全高效;另外，抱抓裝置51上設(shè)置稱重傳感器74，對垃圾桶100的負荷進行有效采集，有利于大數(shù)據(jù)處理和智能控制。
[0065]如圖9至圖15所示，污水收集裝置60包括與該車箱30相結(jié)合的后門蓋62、第一密封元件63以及污水箱64。該車箱30的后端設(shè)有垃圾傾倒口 301，該后門蓋62設(shè)于該車箱30的后端并可相對于該車箱30運動以打開或關(guān)閉該垃圾傾倒口 301。該第一密封元件63設(shè)于該車箱30的后端與該后門蓋62的前端之間，以在該后門蓋62關(guān)閉時對該車箱30和后門蓋62進行密封。該污水箱64設(shè)于該后門蓋62的下方，且該污水箱64的頂部設(shè)有接污口 641。該后門蓋62的底板621對應(yīng)該接污口 641設(shè)有多個漏水孔622，以供流入至該后門蓋62的污水經(jīng)該漏水孔6 22進入污水箱64。該接污口 641的前端向前伸出該后門蓋6 2的底板6 21的前端，在該后門蓋62關(guān)閉時，該接污口 641的前端位于該第一密封元件63的下方，以供經(jīng)該車箱30的后端與該第一密封元件63之間或經(jīng)該后門蓋62的前端與該第一密封元件63之間泄漏的污水流入至該污水箱64內(nèi)。
[0066]上述污水收集裝置60中，經(jīng)該車箱30的后端與該第一密封元件63之間或經(jīng)該后門蓋62的前端與該第一密封元件63之間泄漏的污水流入至該污水箱64內(nèi)，即使在第一密封元件63長期使用老化后，也能夠有效防止側(cè)裝式垃圾壓縮車在收集、轉(zhuǎn)運、停放過程中發(fā)生污水泄漏，避免對城市道路造成二次污染，從而達到美化市容的效果。
[0067]在本實施例中，該污水收集裝置60進一步包括兩第二密封元件65，該第一密封元件63為U型密封條，包括底段631和兩側(cè)段632。該第一密封元件63的底段631設(shè)于該車箱30的后端的下側(cè)與該后門蓋62的前端的下側(cè)之間，該第一密封元件63的兩側(cè)段632分別設(shè)于該車箱30的后端的左右兩側(cè)與該后門蓋62的前端的左右側(cè)之間。該兩第二密封元件65均為L型密封條，并設(shè)于該車箱30的后端和該后門蓋62的前端之間，在該后門蓋62關(guān)閉時，該兩第二密封元件65分別位于該第一密封元件63的兩側(cè)段632的外側(cè)，并在每一第二密封元件65與該第一密封元件63之間形成過渡槽600。該過渡槽600的底端與該接污口 641的前端對接。
[0068]通過在第一密封元件63的兩側(cè)段632的外側(cè)設(shè)置兩第二密封元件65并形成過渡槽600，具有雙重密封效果，在對車箱30內(nèi)垃圾進行壓縮時，能夠有效防止污水從車箱30和后門蓋62的密封處向外飛濺。
[0069]該第一密封元件63和第二密封元件65可以是均安裝在車箱30上，或者是均安裝在后門蓋62上，又或者是第一密封元件63安裝在車箱30和后門蓋62的其中之一上，而第二密封元件65則安裝在車箱30和后門蓋62的其中之另一上。
[0070]具體地，在本實施例中，該車箱30的后端兩側(cè)分別設(shè)有兩密封條卡板組，每一密封條卡板組包括呈間隔設(shè)置的兩第一卡板612，每一第二密封元件65卡設(shè)于對應(yīng)的密封條卡板組的兩第一卡板612之間。該后門蓋62的前端設(shè)有呈間隔設(shè)置的兩第二卡板623，該第一密封元件63卡設(shè)于該兩第二卡板623之間。
[0071]作為進一步改進，在本實施例中，該污水收集裝置60還包括安裝該車箱30后端的左右兩側(cè)或安裝在該后門蓋62的前端的左右兩側(cè)的兩擋污板66，在該后門蓋62關(guān)閉時，該兩擋污板66分別位于該兩第二密封元件65的外側(cè)，每一擋污板66的底端低于對應(yīng)的第二密封元件65的頂端，且每一擋污板66的頂端不低于該第一密封元件63的側(cè)段632的頂端，該擋污板66用以阻擋經(jīng)該車箱30的后端與第一密封元件63的側(cè)段632之間或經(jīng)該后門蓋62的前端與該第一密封元件63的側(cè)段632之間泄漏的污水，并導(dǎo)引所阻擋的污水流入至該過渡槽600。
[0072]通過設(shè)置擋污板66，在對車箱30內(nèi)垃圾進行壓縮時，擋污板66能夠?qū)ψ攒囅?0和后門蓋62的密封處向外飛濺的污水進行阻擋并導(dǎo)引至過渡槽600中，然后順著過渡槽600流向接污口 641的前端，最終流入至污水箱64內(nèi)，進一步提升防止污水泄漏的效果。
[0073]參見圖8，在本實施例中，該污水箱64的前側(cè)板642的頂端朝向該車箱30傾斜預(yù)定角度，以使得該接污口 641的前端在該后門蓋62關(guān)閉時位于該第一密封元件63的下方。另夕卜，該污水箱64的前側(cè)板642的頂部朝向該車箱30彎折形成有擋條643，在該后門蓋62關(guān)閉時，該擋條643與該車箱30的底部抵接，以防止污水箱64中的污水自該接污口 641的前端向外泄漏。
[0074]作為進一步改進，在本實施例中，該污水收集裝置60進一步包括防逆流擋板67，該防逆流擋板67設(shè)于該污水箱64內(nèi)并靠近該接污口 641的前端設(shè)置，該防逆流擋板67的底端朝向該車箱30傾斜預(yù)定角度以部分遮擋該接污口 641的前端，防止該污水箱64內(nèi)的污水向接污口 641的前端逆流，能夠有效防止或減少剎車、顛簸等特殊情況下污水向接污口 641的前端逆流而泄漏，從而防止二次污染。
[0075]進一步地，在本實施例中，該污水箱64上設(shè)有排污口644，該污水收集裝置60還包括排污開關(guān)68，該排污開關(guān)68安裝在該排污口 644處，用以打開和關(guān)閉該排污口 644，以定期排放污水箱64中的污水。
[0076]另外，在本實施例中，后門蓋62的上端與車箱30可轉(zhuǎn)動地連接在一起，污水收集裝置60進一步包括后門蓋驅(qū)動裝置69，該后門蓋驅(qū)動裝置69連接于該后門蓋62與車箱30之間，以驅(qū)動后門蓋62打開和關(guān)閉。
[0077]本發(fā)明并不局限于以上實施方式，在上述實施方式公開的技術(shù)內(nèi)容下，還可以進行各種變化。凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種智能化自裝卸式垃圾壓縮車，包括車架、安裝在該車架前端的車頭、安裝在該車架上的車箱和填料箱，該填料箱位于該車箱和車頭之間并與該車箱的前端相連通，其特征在于，該智能化自裝卸式垃圾壓縮車還包括智能機械手和污水收集裝置，該填料箱的上方設(shè)有入料框，該入料框的底部與該填料箱相連通，該入料框的頂部開設(shè)有入料口，所述入料口具有低于所述車箱頂面的一上料側(cè)，該智能機械手安裝在該填料箱上并位于該入料框與車頭之間，以用于對地面上的垃圾桶進行定位、抓取、提升、翻倒及放桶操作，該污水收集裝置設(shè)于該車箱的后端，用于對該車箱內(nèi)垃圾中所混雜的污水進行收集。2.根據(jù)權(quán)利要求1該的智能化自裝卸式垃圾壓縮車，其特征在于，該智能機械手包括: 一抱抓裝置，該抱抓裝置包括一承重組件、抱抓組件及接近開關(guān)，該承重組件包括一豎向的滑桿； 一升降組件，該升降組件包括導(dǎo)軌架、安裝在導(dǎo)軌架一側(cè)的提升油缸、與導(dǎo)軌架的頂部固定的翻轉(zhuǎn)臂;該抱抓裝置的滑桿與該導(dǎo)軌架滑動連接;該升降組件上設(shè)有一上升行程開關(guān)及一下落行程開關(guān)； 一伸縮組件，該伸縮組件包括固定支架及連接該固定支架的伸縮臂；該固定支架安裝在填料箱上，該固定支架上安裝有電機及編碼器，該電機的輸出軸安裝齒輪;固定支架上設(shè)有固定齒條，該固定齒條與固定支架上的齒輪嚙合； 一翻轉(zhuǎn)組件，該翻轉(zhuǎn)組件包括翻轉(zhuǎn)油缸及輸出軸，該翻轉(zhuǎn)油缸安裝在伸縮組件的伸縮臂上，該輸出軸與升降組件的翻轉(zhuǎn)臂固定連接;該翻轉(zhuǎn)組件上設(shè)有翻轉(zhuǎn)行程開關(guān)及水平行程開關(guān);及 一中央控制器，該中央控制器與抱抓裝置、升降組件、伸縮組件及翻轉(zhuǎn)組件連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能化自裝卸式垃圾壓縮車，其特征在于，該固定支架的上下各設(shè)有若干V形軸承，該伸縮臂朝向固定支架的一側(cè)上下各設(shè)有一導(dǎo)軌，各導(dǎo)軌上下朝外凸起以配合該V形軸承，該固定支架的內(nèi)側(cè)安裝有若干滾輪。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能化自裝卸式垃圾壓縮車，其特征在于，該導(dǎo)軌架內(nèi)設(shè)有若干軸承，該承重組件的滑桿插入導(dǎo)軌架內(nèi)并與軸承接觸。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能化自裝卸式垃圾壓縮車，其特征在于，該抱抓裝置還包括固定在承重組件上的稱重傳感器、抵壓在該稱重傳感器上的壓板、及一導(dǎo)柱;該壓板與該抱抓組件固定連接，該抱抓組件及壓板相對該承重組件沿豎直方向滑動連接，該導(dǎo)柱分別與壓板及抱抓組件固定連接，該導(dǎo)柱穿設(shè)在該承重組件上。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能化自裝卸式垃圾壓縮車，其特征在于，該承重組件還包括一連接架、橫向的承重臂及一加強柱，該連接架連接該滑桿及承重臂，該承重臂遠離滑動架的端部設(shè)有上下貫穿的第一安裝孔，該導(dǎo)柱穿設(shè)在該第一安裝孔上，該加強柱分別與壓板及抱抓組件固定連接，該導(dǎo)柱穿設(shè)在該承重組件上;該加強柱與該導(dǎo)柱間隔平行設(shè)置。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能化自裝卸式垃圾壓縮車，其特征在于，該抱抓組件包括一安裝架、連接安裝架的抓取動力模組、安裝在安裝架上的第一抱爪及第二抱爪，該抓取動力模組與第一抱爪連接，該第一抱爪與第二抱爪相互連接，該第一抱爪包括一樞接在安裝架上的第一半齒輪、連接該第一半齒輪的第一彎曲部;該第二抱爪包括一樞接在安裝架上的第二半齒輪、連接該第二半齒輪的第二彎曲部;該第二半齒輪與第一半齒輪嚙合連接;該抓取動力模組包括油缸、及連接該油缸的齒條，該齒條與該第一半齒輪嚙合。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能化自裝卸式垃圾壓縮車，其特征在于，該污水收集裝置包括與該車箱相結(jié)合的后門蓋、第一密封元件及污水箱，該車箱的后端設(shè)有垃圾傾倒口，該后門蓋設(shè)于該車箱的后端并可相對于該車箱運動以打開或關(guān)閉該垃圾傾倒口，該第一密封元件設(shè)于該車箱的后端與該后門蓋的前端之間，以在該后門蓋關(guān)閉時對該車箱和后門蓋進行密封，該污水箱設(shè)于該后門蓋的下方，且該污水箱的頂部設(shè)有接污口，該后門蓋的底板對應(yīng)該接污口設(shè)有多個漏水孔，以供流入至該后門蓋的污水經(jīng)該漏水孔進入該污水箱，該接污口的前端向前伸出該后門蓋的底板的前端，在該后門蓋關(guān)閉時，該接污口的前端位于該第一密封元件的下方，以供經(jīng)該車箱的后端與該第一密封元件之間或經(jīng)該后門蓋的前端與該第一密封元件之間泄漏的污水流入至該污水箱內(nèi)。9.如權(quán)利要求8所述的智能化自裝卸式垃圾壓縮車，其特征在于，該污水收集裝置還包括兩第二密封元件，該第一密封元件為U型密封條，包括底段和兩側(cè)段，該第一密封元件的底段設(shè)于該車箱的后端的下側(cè)與該后門蓋的前端的下側(cè)之間，該第一密封元件的兩側(cè)段分別設(shè)于該車箱的后端的左右兩側(cè)與該后門蓋的前端的左右側(cè)之間，該兩第二密封元件均為L型密封條，并設(shè)于該車箱的后端和該后門蓋的前端之間，在該后門蓋關(guān)閉時，該兩第二密封元件分別位于該第一密封元件的兩側(cè)段的外側(cè)，并在每一第二密封元件與該第一密封元件之間形成過渡槽。該過渡槽的底端與該接污口的前端對接。10.如權(quán)利要求9所述的智能化自裝卸式垃圾壓縮車，其特征在于，該車箱的后端兩側(cè)分別設(shè)有兩密封條卡板組，每一密封條卡板組包括呈間隔設(shè)置的兩第一卡板，每一第二密封元件卡設(shè)于對應(yīng)的密封條卡板組的兩第一卡板之間，該后門蓋的前端設(shè)有呈間隔設(shè)置的兩第二卡板，該第一密封元件卡設(shè)于該兩第二卡板之間，該污水收集裝置還包括安裝該車箱后端的左右兩側(cè)或安裝在該后門蓋的前端的左右兩側(cè)的兩擋污板，在該后門蓋關(guān)閉時，該兩擋污板分別位于該兩第二密封元件的外側(cè)，每一擋污板的底端低于對應(yīng)的第二密封元件的頂端，且每一擋污板的頂端不低于該第一密封元件的側(cè)段的頂端，該擋污板用以阻擋經(jīng)該車箱的后端與第一密封元件的側(cè)段之間或經(jīng)該后門蓋的前端與該第一密封元件的側(cè)段之間泄漏的污水，并導(dǎo)引所阻擋的污水流入至該過渡槽。11.如權(quán)利要求1所述的智能化自裝卸式垃圾壓縮車，其特征在于，該污水箱的前側(cè)板的頂端朝向該車箱傾斜預(yù)定角度，以使得該接污口的前端在該后門蓋關(guān)閉時位于該第一密封元件的下方，該污水箱的前側(cè)板的頂部朝向該車箱彎折形成有擋條，在該后門蓋關(guān)閉時，該擋條與該車箱的底部抵接，該污水收集裝置還包括防逆流擋板，該防逆流擋板設(shè)于該污水箱內(nèi)并靠近該接污口的前端設(shè)置，該防逆流擋板的底端朝向該車箱傾斜預(yù)定角度以部分遮擋該接污口的前端，防止該污水箱內(nèi)的污水向接污口的前端逆流，該污水箱上設(shè)有排污口，該污水收集裝置還包括排污開關(guān)，該排污開關(guān)安裝在該排污口處，用以打開和關(guān)閉該排污口。
【文檔編號】B65F3/14GK105883275SQ201510992563
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2015年12月25日
【發(fā)明人】劉克利, 劉江南, 劉洋, 何云超
【申請人】湖南大學(xué)科技園有限公司