一種中藥自動配藥的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及一種控制方法，具體地說，涉及一種中藥自動配藥的控制方法，屬于自動控制技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]中醫(yī)中藥是我國延續(xù)千年行之有效的傳統(tǒng)醫(yī)療手段和方法，更是中華名族優(yōu)秀歷史文化寶庫中的一枚珍寶，在科學(xué)高速發(fā)展的今天，隨著國家改革的不斷深入，祖國醫(yī)藥學(xué)正以其獨特的優(yōu)勢走出國門，走向亞洲，走向世界，越來越被世界上許多國家和地區(qū)的人們所接受，顯示出獨特的魅力。
[0003]然而，中藥的配制依然延續(xù)手抓桿秤的傳統(tǒng)方式，這種方式即效率低下又不衛(wèi)生，而且人手工進(jìn)行抓取，難免有誤差的存在。
[0004]雖然中藥配藥自動化有不少發(fā)明嘗試，但至今未能實現(xiàn)全自動化。根據(jù)文獻(xiàn)查詢，相關(guān)發(fā)明或?qū)嵱眯滦椭兄兴幾詣优渌幭到y(tǒng)只能實現(xiàn)部分自動化，如專利申請?zhí)?CN200610119074.2，此專利藥方中所需中藥需按照一定的單位提前包裝，對于中藥配藥過程沒有實現(xiàn)全自動化，在效率高要求的現(xiàn)代，不能滿足病人的需求。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是針對上述不足，提供一種中藥自動配藥的控制方法，采用以上方法后，實現(xiàn)以下目的:
1、實現(xiàn)手動操作和自動控制配料功能，可實現(xiàn)對多味中藥進(jìn)行計量配比輸送，使患者等候時間縮短、身份識別更準(zhǔn)確、配藥及發(fā)藥差錯隱患減少；
2、能顯示實時的工作狀態(tài)和每種物料的目標(biāo)重量、實際重量及誤差值，具有自動化程度高，操作簡單，有效的保護(hù)了藥房內(nèi)的環(huán)境，無粉塵化，投料準(zhǔn)確；
3、出錯率少，自動記憶系統(tǒng)，有效保存配料計量的數(shù)據(jù)參數(shù)，自動備份可防止數(shù)據(jù)的丟失。
[0006]為解決以上技術(shù)問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:一種中藥自動配藥的控制方法，其特征在于:包括取藥步驟、稱量配藥步驟和放藥步驟。
[0007]—種優(yōu)化的方案，所述取藥步驟包括:
步驟SlOl，取藥步驟開始，進(jìn)入步驟S102 ；
步驟S102，輸入取藥處方，進(jìn)入步驟S103;
步驟S103，判斷取藥小車是否接收到執(zhí)行指令，如果是，進(jìn)入步驟S104，如果否，則繼續(xù)等待;
步驟S104，控制取藥小車通過導(dǎo)軌運行到配藥任務(wù)中中藥所對應(yīng)的儲藥盒位置處，進(jìn)入步驟S105;
步驟S105，取藥小車上的夾持機(jī)械手伸出，進(jìn)入步驟S106;
步驟S106，取藥小車上的夾持機(jī)械手夾緊儲藥盒，進(jìn)入步驟S107; 步驟S107，取藥小車上的夾持機(jī)械手縮回，進(jìn)入步驟S108 ；
步驟S108，取藥小車攜帶儲藥盒并通過導(dǎo)軌運行到計量稱處并將儲藥盒放置于計量稱上，進(jìn)入步驟S109;
步驟S109，夾持機(jī)械手松開儲藥盒；
步驟S110，取藥步驟結(jié)束，進(jìn)入稱量步驟。
[0008]進(jìn)一步地，所述稱量配藥步驟包括:
步驟S201，稱量、配藥步驟開始，進(jìn)入步驟S202 ；
步驟S202，稱量儲藥盒，獲取儲藥盒的原始重量PO，計算出原始重量PO與所需藥量之間的原始差值Pa，并將Pa儲存在控制系統(tǒng)中，進(jìn)入步驟S203;
步驟S203，判斷Pa是否大于10，如果是，進(jìn)入步驟S204，如果否，則進(jìn)入步驟S207 ；
步驟S204，控制1g的配藥抓手伸出抓藥，進(jìn)入步驟S205;
步驟S205，稱量儲藥盒的重量Pi，計算Pi與所需藥量之間的差值Pj，進(jìn)入步驟S206; 步驟S206，判斷Pj是否大于10，如果是，返回步驟S204，如果否，則進(jìn)入步驟S207 ；
步驟S207，控制Ig的配藥抓手伸出抓藥，進(jìn)入步驟S208;
步驟S208，判斷Pi是否等于Pa，如果是，則進(jìn)入步驟S209，如果否，則返回步驟S207 ； 步驟S209，稱量、配藥步驟結(jié)束，進(jìn)入放藥步驟。
[0009]進(jìn)一步地，所述放藥步驟包括:
步驟S301，放藥步驟開始，進(jìn)入步驟S302 ；
步驟S302，取藥小車上的夾持機(jī)械手伸出，進(jìn)入步驟S303 ；
步驟S303，取藥小車上的夾持機(jī)械手夾緊儲藥盒，進(jìn)入步驟S304;
步驟S304，控制系統(tǒng)控制取藥小車運行到指定位置;進(jìn)入步驟S305;
步驟S305，取藥小車上的夾持機(jī)械手縮回，進(jìn)入步驟S306 ；
步驟S306，放藥步驟結(jié)束。
[0010]—種實現(xiàn)如權(quán)利要求1-4其中之一所述控制方法的裝置，其特征在于:所述裝置包括控制系統(tǒng)、儲藥柜、取藥小車和配藥稱量裝置；
所述取藥小車、計量稱、配藥抓手和控制系統(tǒng)電連接；
所述儲藥柜上設(shè)有若干個儲藥盒，儲藥柜的若干個儲藥盒之間設(shè)置連通有導(dǎo)軌； 所述取藥小車上設(shè)置有夾持機(jī)械手；
所述配藥稱量裝置包括計量稱、配藥抓手、配藥盒，配藥抓手有兩個，其中一個的每次抓藥量為1g，其中另一個的每次抓藥量為lg。
[0011]本發(fā)明采用以上技術(shù)方案后，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點:實現(xiàn)手動操作和自動控制配料功能，可實現(xiàn)對多味中藥進(jìn)行計量配比輸送，使患者等候時間縮短、身份識別更準(zhǔn)確、配藥及發(fā)藥差錯隱患減少;能顯示實時的工作狀態(tài)和每種物料的目標(biāo)重量、實際重量及誤差值，具有自動化程度高，操作簡單，有效的保護(hù)了藥房內(nèi)的環(huán)境，無粉塵化，投料準(zhǔn)確；出錯率少，自動記憶系統(tǒng)，有效保存配料計量的數(shù)據(jù)參數(shù)，自動備份可防止數(shù)據(jù)的丟失。
[0012](I)利用此中藥自動配藥的控制方法，一副中藥的配制所需時間縮短了 11%-24%。
[0013](2)利用此中藥自動配藥的控制方法，中藥的配制重量的誤差為零。
[0014]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。
【附圖說明】
[0015]附圖1為本發(fā)明實施例中一種中藥自動配藥的控制方法的取藥步驟的流程圖；
附圖2為本發(fā)明實施例中一種中藥自動配藥的控制方法的稱量、配藥步驟的流程圖； 附圖3為本發(fā)明實施例中一種中藥自動配藥的控制方法的放藥步驟的流程圖。
【具體實施方式】
[0016]實施例，如圖1、圖2、圖3所示，一種中藥自動配藥的控制方法，實現(xiàn)該控制方法的設(shè)備為中藥自動配藥機(jī)，包括控制系統(tǒng)、儲藥柜、取藥小車、配藥稱量裝置。
[0017]儲藥柜上設(shè)有若干個儲藥盒，儲藥柜的若干個儲藥盒之間設(shè)置連通有導(dǎo)軌，取藥小車在導(dǎo)軌上移動，取藥小車上設(shè)置有夾持機(jī)械手。
[0018]配藥稱量裝置包括計量稱、配藥抓手、配藥盒，計量稱用于稱量儲藥盒的重量，配藥盒用于放置配藥抓手抓取的中藥，一副中藥需要一個配藥盒，配藥抓手用于抓取中藥，配藥抓手有兩個，其中一個的每次抓藥量為1g，其中另一個的每次抓藥量為lg。
[0019]中藥自動配藥機(jī)中，取藥小車、計量稱、配藥抓手和控制系統(tǒng)電連接。
[0020]儲藥柜可根據(jù)各醫(yī)院中藥房大小進(jìn)行擴(kuò)展，每個儲藥盒中放置一味中藥。取藥小車采用伺服電機(jī)驅(qū)動，可以對取藥小車的運行位置進(jìn)行準(zhǔn)確定位。儲藥柜采用立式結(jié)構(gòu)，控制系統(tǒng)控制取藥小車上的伺服電機(jī)在儲藥柜間的導(dǎo)軌上移動，取藥小車上的夾持機(jī)械手將儲藥盒從儲藥柜中取出，運送到配藥稱量裝置處。
[0021]中藥放置在儲藥盒中，每味中藥在儲藥柜上的位置以代碼的形式存儲在控制系統(tǒng)中。
[0022]—種中藥自動配藥的控制方法包括以下步驟:
取藥步驟:
步驟SlOl，取藥步驟開始，進(jìn)入步驟S102 ；
步驟S102，輸入取藥處方，進(jìn)入步驟S103;
步驟S103，判斷取藥小車是否接收到執(zhí)行指令，如果是，進(jìn)入步驟S104，如果否，則繼續(xù)等待;
步驟S104，控制取藥小車通過導(dǎo)軌運行到配藥任務(wù)中中藥所對應(yīng)的儲藥盒位置處，進(jìn)入步驟S105;
步驟S105，取藥小車上的夾持機(jī)械手伸出，進(jìn)入步驟S106;
步驟S106，取藥小車上的夾持機(jī)械手夾緊儲藥盒，進(jìn)入步驟S107;
步驟S107，取藥小車上的夾持機(jī)械手縮回，進(jìn)入步驟S108 ；
步驟S108，取藥小車攜帶儲藥盒并通過導(dǎo)軌運行到計量稱處并將儲藥盒放置于計量稱上，進(jìn)入步驟S109;
步驟S109，夾持機(jī)械手松開儲藥盒；
步驟S110，取藥步驟結(jié)束，進(jìn)入稱量步驟。
[0023]稱量配藥步驟:
步驟S201，稱量、配藥步驟開始，進(jìn)入步驟S202 ；
步驟S202，稱量儲藥盒，獲取儲藥盒的原始重量PO，計算出原始重量PO與所需藥量之間的原始差值Pa，并將Pa儲存在控制系統(tǒng)中，進(jìn)入步驟S203;
步驟S203，判斷Pa是否大于10，如果是，進(jìn)入步驟S204，如果否，則進(jìn)入步驟S207 ；
步驟S204，控制1g的配藥抓手伸出抓藥，進(jìn)入步驟S205;
步驟S205，稱量儲藥盒的重量Pi，計算Pi與所需藥量之間的差值Pj，進(jìn)入步驟S206;(其中 i為1、2、3......，其中 j為1、2、3......，)
步驟S206，判斷Pj是否大于10，如果是，返回步驟S204，如果否，則進(jìn)入步驟S207 ；
步驟S207，控制Ig的配藥抓手伸出抓藥，進(jìn)入步驟S208;
步驟S208，判斷Pi是否等于Pa，如果是，則進(jìn)入步驟S209，如果否，則返回步驟S207 ； 步驟S209，稱量、配藥步驟結(jié)束，進(jìn)入放藥步驟。
[0024]放藥步驟:
步驟S301，放藥步驟開始，進(jìn)入步驟S302 ；
步驟S302，取藥小車上的夾持機(jī)械手伸出，進(jìn)入步驟S303 ；
步驟S303，取藥小車上的夾持機(jī)械手夾緊儲藥盒，進(jìn)入步驟S304;
步驟S304，控制系統(tǒng)控制取藥小車運行到指定位置;進(jìn)入步驟S305;
步驟S305，取藥小車上的夾持機(jī)械手縮回，進(jìn)入步驟S306 ；
步驟S306，放藥步驟結(jié)束。
[0025]實現(xiàn)手動操作和自動控制配料功能，可實現(xiàn)對多味中藥進(jìn)行計量配比輸送，使患者等候時間縮短、身份識別更準(zhǔn)確、配藥及發(fā)藥差錯隱患減少;能顯示實時的工作狀態(tài)和每種物料的目標(biāo)重量、實際重量及誤差值，具有自動化程度高，操作簡單，有效的保護(hù)了藥房內(nèi)的環(huán)境，無粉塵化，投料準(zhǔn)確；出錯率少，自動記憶系統(tǒng)，有效保存配料計量的數(shù)據(jù)參數(shù)，自動備份可防止數(shù)據(jù)的丟失。
[0026](I)利用此中藥自動配藥的控制方法，一副中藥的配制所需時間縮短了 11%-24%。
[0027](2)利用此中藥自動配藥的控制方法，中藥的配制重量的誤差為零。
[0028]上述的【具體實施方式】只是示例性的，是為了使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠更好的理解本
【發(fā)明內(nèi)容】
，不應(yīng)理解為是對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，只要是根據(jù)本發(fā)明技術(shù)方案所作的改進(jìn)，均落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種中藥自動配藥的控制方法，其特征在于:包括取藥步驟、稱量配藥步驟和放藥步驟。2.如權(quán)利要求1所述的一種中藥自動配藥的控制方法，其特征在于:所述取藥步驟包括: 步驟SlOI，取藥步驟開始，進(jìn)入步驟S102 ； 步驟S102，輸入取藥處方，進(jìn)入步驟S103; 步驟S103，判斷取藥小車是否接收到執(zhí)行指令，如果是，進(jìn)入步驟S104，如果否，則繼續(xù)等待; 步驟S104，控制取藥小車通過導(dǎo)軌運行到配藥任務(wù)中中藥所對應(yīng)的儲藥盒位置處，進(jìn)入步驟S105; 步驟S105，取藥小車上的夾持機(jī)械手伸出，進(jìn)入步驟S106 ； 步驟S106，取藥小車上的夾持機(jī)械手夾緊儲藥盒，進(jìn)入步驟S107; 步驟S107，取藥小車上的夾持機(jī)械手縮回，進(jìn)入步驟S108; 步驟S108，取藥小車攜帶儲藥盒并通過導(dǎo)軌運行到計量稱處并將儲藥盒放置于計量稱上，進(jìn)入步驟S109; 步驟S109，夾持機(jī)械手松開儲藥盒； 步驟SI 10，取藥步驟結(jié)束，進(jìn)入稱量步驟。3.如權(quán)利要求1所述的一種中藥自動配藥的控制方法，其特征在于:所述稱量配藥步驟包括: 步驟S201，稱量、配藥步驟開始，進(jìn)入步驟S202; 步驟S202，稱量儲藥盒，獲取儲藥盒的原始重量PO，計算出原始重量PO與所需藥量之間的原始差值Pa，并將Pa儲存在控制系統(tǒng)中，進(jìn)入步驟S203; 步驟S203，判斷Pa是否大于10，如果是，進(jìn)入步驟S204，如果否，則進(jìn)入步驟S207 ； 步驟S204，控制1g的配藥抓手伸出抓藥，進(jìn)入步驟S205; 步驟S205，稱量儲藥盒的重量Pi，計算Pi與所需藥量之間的差值P j，進(jìn)入步驟S206; 步驟S206，判斷Pj是否大于10，如果是，返回步驟S204，如果否，則進(jìn)入步驟S207 ； 步驟S207，控制Ig的配藥抓手伸出抓藥，進(jìn)入步驟S208; 步驟S208，判斷Pi是否等于Pa，如果是，則進(jìn)入步驟S209，如果否，則返回步驟S207 ； 步驟S209，稱量、配藥步驟結(jié)束，進(jìn)入放藥步驟。4.如權(quán)利要求1所述的一種中藥自動配藥的控制方法，其特征在于:所述放藥步驟包括: 步驟S301，放藥步驟開始，進(jìn)入步驟S302; 步驟S302，取藥小車上的夾持機(jī)械手伸出，進(jìn)入步驟S303 ； 步驟S303，取藥小車上的夾持機(jī)械手夾緊儲藥盒，進(jìn)入步驟S304; 步驟S304，控制系統(tǒng)控制取藥小車運行到指定位置，進(jìn)入步驟S305; 步驟S305，取藥小車上的夾持機(jī)械手縮回，進(jìn)入步驟S306 ； 步驟S306，放藥步驟結(jié)束。5.—種實現(xiàn)如權(quán)利要求1-4其中之一所述控制方法的裝置，其特征在于:所述裝置包括控制系統(tǒng)、儲藥柜、取藥小車和配藥稱量裝置； 所述取藥小車、計量稱、配藥抓手和控制系統(tǒng)電連接； 所述儲藥柜上設(shè)有若干個儲藥盒，儲藥柜的若干個儲藥盒之間設(shè)置連通有導(dǎo)軌； 所述取藥小車上設(shè)置有夾持機(jī)械手； 所述配藥稱量裝置包括計量稱、配藥抓手、配藥盒，配藥抓手有兩個，其中一個的每次抓藥量為1g，其中另一個的每次抓藥量為lg。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種中藥自動配藥的控制方法，包括取藥步驟、稱量配藥步驟和放藥步驟，實現(xiàn)中藥自動配藥的控制方法的裝置，包括控制系統(tǒng)、儲藥柜、取藥小車和配藥稱量裝置，取藥小車、計量稱、配藥抓手和控制系統(tǒng)電連接，實現(xiàn)手動操作和自動控制配料功能,可實現(xiàn)對多味中藥進(jìn)行計量配比輸送，使患者等候時間縮短、身份識別更準(zhǔn)確、配藥及發(fā)藥差錯隱患減少；能顯示實時的工作狀態(tài)和每種物料的目標(biāo)重量、實際重量及誤差值,具有自動化程度高，操作簡單，有效的保護(hù)了藥房內(nèi)的環(huán)境，無粉塵化，投料準(zhǔn)確；出錯率少，自動記憶系統(tǒng)，有效保存配料計量的數(shù)據(jù)參數(shù)，自動備份可防止數(shù)據(jù)的丟失。
【IPC分類】B65B1/04, B65B1/32
【公開號】CN105711864
【申請?zhí)枴緾N201610128966
【發(fā)明人】都全榮, 杜希東, 邱海珍
【申請人】都全榮