洗衣液的分道輸送與裝箱方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種洗衣液的分道輸送與裝箱方法，屬于工業(yè)機器人【技術(shù)領(lǐng)域】。該方法首先進行洗衣液的分道，在分道輸送線裝置上通過分道裝置將前端產(chǎn)品輸送鏈輸送來的預(yù)定數(shù)量的洗衣液產(chǎn)品排列成具有n排，每排具有m個產(chǎn)品的一層；然后在分道輸送線裝置上對洗衣液進行整形，最后對洗衣液裝箱，采用主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人將推送整齊的洗衣液產(chǎn)品由抓手抓起放入包裝箱中完成裝箱。本發(fā)明方法能夠?qū)崿F(xiàn)洗衣液的多排收集，主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人有效地提高了機構(gòu)的靈活性，同時較好地保持了機構(gòu)的慣性小、高定位精度以及重復(fù)定位高精度的特點；本發(fā)明方法的應(yīng)用能夠提高洗衣液生產(chǎn)的自動化程度、生產(chǎn)效率、生產(chǎn)技術(shù)水平。
【專利說明】洗衣液的分道輸送與裝箱方法
【技術(shù)領(lǐng)域】:
[0001]本發(fā)明屬于工業(yè)機器人【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及洗衣液的分道輸送與裝箱方法。
【背景技術(shù)】:
[0002]隨著科技的發(fā)展，機器人自動化技術(shù)已經(jīng)逐漸擴展到了各種工業(yè)領(lǐng)域，特別是日用品和藥品行業(yè)，近幾年來，機器人被大量用于日用品如洗衣液的分揀，收集，包裝，裝箱生產(chǎn)操作當中，成為了商品的強有力武器。
[0003]經(jīng)過多年的探索與進步，機器人在包裝行業(yè)的應(yīng)用已經(jīng)開始慢慢走向成熟，其可靠性、工作效率及可操作性在不斷提高，特別是在目前人工成本很大的前提下，企業(yè)更應(yīng)該大膽引進機器人自動化技術(shù)，來減輕用工荒的壓力，利用科技來進一步提高企業(yè)競爭力。目前市場上銷售的很多的洗衣液產(chǎn)品都采用獨立的瓶包裝，同時把若干的產(chǎn)品裝箱打包成較大件的包裝，這樣不僅方便消費者購買，也為產(chǎn)品在運輸、儲存環(huán)節(jié)提高效率。然而，由于沒有專門的設(shè)備可實現(xiàn)多層產(chǎn)品的自動碼垛，因此只能采用人工的方式從包裝箱上方的開口逐層進行裝箱，而人工裝箱勞動強度高、效率低、成本高，且難以保證裝箱質(zhì)量。
[0004]在這樣的背景下，研究與開發(fā)生產(chǎn)線上洗衣液的收集與裝箱裝備與技術(shù)，對于提高生產(chǎn)線的自動化程度、生產(chǎn)效率、生產(chǎn)技術(shù)水平具有重大意義。

【發(fā)明內(nèi)容】
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[0005]本發(fā)明針對現(xiàn)有洗衣液生產(chǎn)中存在的技術(shù)問題，提供一種生產(chǎn)效率高、自動化程度高、可實現(xiàn)全自動輸送與抓取操作的洗衣液的分道輸送與裝箱方法。
[0006]本發(fā)明所提供的洗衣液的分道輸送與裝箱方法的具體步驟如下:
[0007](I)洗衣液的分道:在分道輸送線裝置I上通過分道裝置4將前端產(chǎn)品輸送鏈輸送來的預(yù)定數(shù)量的洗衣液產(chǎn)品排列成具有η排，每排具有m個產(chǎn)品的一層，所述的η和m的大小可根據(jù)洗衣液產(chǎn)品的包裝規(guī)格而確定。
[0008](2)洗衣液的整形:在分道輸送線裝置I上將由分道裝置輸送來的n*m個洗衣液產(chǎn)品在裝箱面板8上由氣缸7推送整齊。
[0009](3)洗衣液的裝箱:采用主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人2將推送整齊的洗衣液產(chǎn)品由抓手抓起放入由紙箱輸送裝置3輸送來的包裝箱中完成裝箱，然后進入后續(xù)洗衣液產(chǎn)品的包裝過程。
[0010]實現(xiàn)該方法的洗衣液的輸送與裝箱裝置包括分道輸送線裝置1、主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人2、紙箱輸送裝置3 ;其中分道輸送線裝置I在紙箱輸送裝置3的前方，主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人2裝在分道輸送線裝置I和紙箱輸送裝置3之間的輸送裝置之間的正上方。
[0011]主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人2是由伺服電機帶動機械臂運動的，抓手抓取洗衣液的運動是很精確的；包裝箱在紙箱輸送裝置3上的運動和停止是由擋箱實現(xiàn)的。本發(fā)明通過機械設(shè)備(如輸送裝置、分道裝置4、整形裝置5、紙箱輸送裝置3以及主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人2等)對洗衣液產(chǎn)品進行分道整形以及裝箱，可實現(xiàn)多排產(chǎn)品的自動裝箱，取代了低效率、高成本的人工分道以及裝箱工作，可大幅度提高裝箱效率，降低企業(yè)的管理和用人成本。
[0012]本發(fā)明具有以下技術(shù)特點:驅(qū)動采用伺服系統(tǒng)，動作精確，操作靈活；主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人的末端執(zhí)行器的兩自由度平動由不同的伺服電機驅(qū)動，主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人的末端執(zhí)行器由驅(qū)動支鏈驅(qū)動，從動支鏈配合驅(qū)動支鏈限制執(zhí)行器的運動軌跡；保證末端執(zhí)行器有明確的運動軌跡和位置精度，并且使得本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單、慣性??；驅(qū)動采用伺服系統(tǒng)，動作精確，操作靈活。
[0013]本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)洗衣液的多排收集，伺服電機按一定的洗衣液的數(shù)目實現(xiàn)運動；主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人有效地提高了機構(gòu)的靈活性，簡化了并聯(lián)機器人機構(gòu)，同時較好地保持了機構(gòu)的慣性小、高定位精度和重復(fù)定位高精度的特點；本發(fā)明的應(yīng)用能夠提高洗衣液生產(chǎn)的自動化程度、生產(chǎn)效率、生產(chǎn)技術(shù)水平。
【專利附圖】

【附圖說明】:
[0014]圖1實現(xiàn)本發(fā)明方法的洗衣液的分道輸送與裝箱裝置整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2實現(xiàn)本發(fā)明方法的分道輸送線裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖3實現(xiàn)本發(fā)明方法的分道輸送線結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖4實現(xiàn)本發(fā)明方法的整形裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖5實現(xiàn)本發(fā)明方法的主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖6實現(xiàn)本發(fā)明方法的紙箱輸送裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖中:1:分道輸送線裝置；2:主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人；3:紙箱輸送裝置；4:分道裝置；5:整形裝置；6:紙箱輸送裝置；7:氣缸；8:裝箱面板。
【具體實施方式】:
[0021]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步描述:本發(fā)明提供的產(chǎn)品分道輸送與裝箱裝置裝箱方法，如圖1所示，一種洗衣液的分道輸送與裝箱裝置包括分道輸送線裝置(見圖3)、主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人(見圖5)、紙箱輸送裝置(見圖6);其中分道輸送線裝置設(shè)置在紙箱輸送裝置的前方，主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人設(shè)置在分道輸送線裝置以及紙箱輸送裝置之間的正上方。
[0022]本發(fā)明方法步驟如下:
[0023]分道:在分道輸送線裝置4上通過分道裝置I將前端產(chǎn)品輸送鏈輸送過來(如圖箭頭方向)的預(yù)定數(shù)量的產(chǎn)品洗衣液排列成具有η排、每排具有m個產(chǎn)品的一層，所述的η和m的大小可根據(jù)產(chǎn)品的包裝規(guī)格而定。
[0024]整形5:在分道輸送線裝置上將由分道裝置輸送來的n*m個產(chǎn)品在裝箱面板8上由氣缸7推送整齊。
[0025]裝箱步驟:采用主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人2將推送整齊的產(chǎn)品由抓手抓起放入由紙箱輸送裝置輸送來的包裝箱中完成裝箱；然后進入后續(xù)包裝過程。主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人2是由伺服電機帶動機械臂運動的，抓手抓取洗衣液的運動是很精確的；包裝箱在紙箱輸送裝置3上的運動和停止是有擋箱實現(xiàn)的。[0026]本發(fā)明公開的一種洗衣液的分道輸送與裝箱方法，其工作過程是洗衣液進入直行輸送線上(圖1所示)，由直線電機帶著直線輸送帶轉(zhuǎn)動將洗衣液輸送到分道輸送線上(如圖1、圖2、圖3所示)，在分道輸送線上將洗衣液分成多排送到整形裝置(圖4所示)上推放整齊；再有紙箱輸送裝置(如圖6所示)把紙箱輸送過來，最后有主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人(如圖5所示)將洗衣液抓取放入紙箱中并輸送出去。
[0027]以上示意性的對本發(fā)明及其實施方式進行了描述，該描述沒有限制性，附圖中所示的也只是本發(fā)明的實施方式之一，實際的結(jié)構(gòu)并不局限于此。所以，如果本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造宗旨的情況下，不經(jīng)創(chuàng)造性的設(shè)計出與該技術(shù)方案相似的結(jié)構(gòu)方式及實施例，均應(yīng)屬于本發(fā)明的保護范圍。
【權(quán)利要求】
1.洗衣液的分道輸送與裝箱方法，其特征在于該方法具體步驟如下: (1)洗衣液的分道:在分道輸送線裝置(I)上通過分道裝置(4)將前端產(chǎn)品輸送鏈輸送來的預(yù)定數(shù)量的洗衣液產(chǎn)品排列成具有η排，每排具有m個產(chǎn)品的一層，所述的η和m的大小可根據(jù)洗衣液產(chǎn)品的包裝規(guī)格而確定； (2)洗衣液的整形:在分道輸送線裝置(I)上將由分道裝置輸送來的個洗衣液產(chǎn)品在裝箱面板(8)上由氣缸(7)推送整齊； (3)洗衣液的裝箱:采用主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人(2)將所述步驟(2)推送整齊的洗衣液產(chǎn)品由抓手抓起放入由紙箱輸送裝置(3)輸送來的包裝箱中完成裝箱，然后進入后續(xù)洗衣液產(chǎn)品的包裝過程。
【文檔編號】B65B21/06GK103979134SQ201410228760
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年5月27日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月27日
【發(fā)明者】張良安, 謝安東, 譚玉良, 萬俊, 高魯文, 王鵬, 柏家峰 申請人:馬鞍山市安工大工業(yè)技術(shù)研究院有限公司