專利名稱：裝箱伺服控制系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及包裝機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及裝箱伺服控制系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)：
在產(chǎn)品的生產(chǎn)加工過程中，產(chǎn)品(如雪糕、肥皂等)生產(chǎn)加工完成后，需要在包裝機(jī)上進(jìn)行包裝后需再通過輸送線輸送到裝箱處進(jìn)行裝箱，從產(chǎn)線到裝箱這一過程的完成目前主要依賴于人工完成，通過人力將包裝后的產(chǎn)品從產(chǎn)線上取下裝箱并計數(shù)，在實(shí)際生產(chǎn)過程中，這種方式存在如下問題:(1)生產(chǎn)線生產(chǎn)速度較快，每條生產(chǎn)線需配備多名工人進(jìn)行裝箱，生產(chǎn)成本較高；(2)工人長時間工作易疲勞，裝箱計數(shù)容易出錯導(dǎo)致多裝或少裝的情況；(3)人工裝箱，生產(chǎn)效率較低。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明旨在給出一種裝箱伺服控制系統(tǒng)及方法，以達(dá)到生產(chǎn)效率較高、計數(shù)準(zhǔn)確、且機(jī)械自動化程度高從而使生產(chǎn)成本較低的目的。
本發(fā)明所述的裝箱伺服控制系統(tǒng)，包括:
控制單元，接收傳感裝置的反饋信號，并發(fā)出相應(yīng)信號控制進(jìn)料裝置進(jìn)料、傳輸裝置輸送、抓取裝置抓取或停止抓??；
進(jìn)料裝置，包含兩條以上的進(jìn)料輸送帶，由兩臺以上進(jìn)料電機(jī)分別帶動，其中速度為Vl的第一進(jìn)料輸送帶與速度為VO的產(chǎn)線輸送帶對接，速度為V2的第二進(jìn)料輸送帶與傳輸裝置裝載區(qū)上的產(chǎn)品模具對接，控制單元控制進(jìn)料電機(jī)使V0>V1且V2>V1，控制單元發(fā)出信號通過控制進(jìn)料電機(jī)的啟動或者停轉(zhuǎn)來完成進(jìn)料或者暫停進(jìn)料；
傳輸裝置，由兩臺傳輸電機(jī)分別帶動的兩組皮帶并排安裝，每組皮帶上安裝一組產(chǎn)品模具，控制單元發(fā)出信號通過分別控制兩臺傳輸電機(jī)轉(zhuǎn)動，使產(chǎn)品模具進(jìn)入裝載區(qū)、卸載區(qū)和等待裝載區(qū)；
抓取裝置，收到控制單元發(fā)出的抓取信號，對卸載區(qū)的產(chǎn)品進(jìn)行抓取并放置對應(yīng)箱子中，收到停止抓取信號后停止抓?。?br> 傳感裝置，與控制單元相連，安裝在傳輸裝置和抓取裝置上，將信號反饋給控制單元，控制單元根據(jù)反饋信號判斷傳輸裝置產(chǎn)品模具和抓取裝置所處位置。本發(fā)明所述的裝箱伺服控制方法，包含以下順序的步驟:
A、控制單元發(fā)出允許進(jìn)料信號，控制進(jìn)料電機(jī)使與速度為VO的產(chǎn)線輸送帶對接的第一進(jìn)料輸送帶速度為VI，與傳輸裝置裝載區(qū)上的產(chǎn)品模具對接的第二進(jìn)料輸送帶速度為V2，使 V0>V1 且 V2>V1 ；
B、安裝在傳輸裝置的傳感裝置將信號反饋給控制單元，控制單元根據(jù)反饋信號判斷傳輸裝置的第一個產(chǎn)品模具是否正對進(jìn)料裝置的第二進(jìn)料輸送帶:
若滿足，并且控制單元發(fā)出裝載信號，則傳輸電機(jī)帶動裝載區(qū)皮帶上的產(chǎn)品模具轉(zhuǎn)動，產(chǎn)品進(jìn)行裝載，裝載區(qū)每轉(zhuǎn)動一個產(chǎn)品模具所需的時間與下一個產(chǎn)品進(jìn)從料輸送帶到達(dá)裝載區(qū)的時間相等；
若不滿足，控制單元控制傳輸電機(jī)轉(zhuǎn)動進(jìn)行調(diào)整直至滿足；
C、一組產(chǎn)品模具裝載完成，安裝在傳輸裝置的傳感裝置將信號反饋給控制單元，控制單元根據(jù)反饋信號判斷卸載區(qū)是否空閑:
若空閑，控制單元控制傳輸電機(jī)帶動卸載區(qū)的產(chǎn)品模具進(jìn)入等待裝載區(qū)，控制另一傳輸電機(jī)帶動裝載區(qū)完成裝載的產(chǎn)品模具進(jìn)入卸載區(qū)，向進(jìn)料裝置和傳輸裝置分別發(fā)出允許進(jìn)料和裝載信號，
若繁忙，控制單元分別向進(jìn)料裝置和傳輸裝置發(fā)出暫停進(jìn)料和暫停裝載信號；
D、若卸載區(qū)繁忙，安裝在抓取裝置上的傳感裝置將信號反饋給控制單元，控制單元根據(jù)反饋信號判斷抓取裝置的位置并發(fā)出相應(yīng)的抓取信號，控制抓取裝置對卸載區(qū)的產(chǎn)品進(jìn)行抓取并放置在對應(yīng)箱子中；
E、控制單元判斷滿箱后發(fā)出停止抓取信號，抓取裝置停止抓取。本發(fā)明所述的裝箱伺服控制系統(tǒng)及方法，產(chǎn)品進(jìn)入第一進(jìn)料輸送帶后，產(chǎn)品之間沒有間隙，因V2大于VI，故進(jìn)入第二條輸送帶之后產(chǎn)品之間等間距，通過控制帶動裝載區(qū)皮帶的傳輸電機(jī)和進(jìn)料電機(jī)的轉(zhuǎn)速，使裝載區(qū)每轉(zhuǎn)動一個產(chǎn)品模具所需的時間與下一個產(chǎn)品由第二進(jìn)料輸送帶到達(dá)裝載區(qū)的時間相等，每個產(chǎn)品與產(chǎn)品模具一一對應(yīng)，從而完成產(chǎn)品編組，裝置過程中和裝載完成后，根據(jù)安裝在傳輸裝置上的傳感裝置的反饋信號，控制單元判斷產(chǎn)品模具上產(chǎn)品模具所處的位置，由此判斷裝載區(qū)第一個產(chǎn)品模具是否正對進(jìn)料裝置第二進(jìn)料輸送帶、卸載區(qū)是否空閑，抓取裝置統(tǒng)一抓取并放置箱子中，整個過程機(jī)械化程度高完成，大幅減少所需人力，生產(chǎn)成本降低，生產(chǎn)效率較高，同時通過控制單元內(nèi)置程序設(shè)置抓取裝置放置產(chǎn)品的次數(shù)，從而完成計數(shù)，同人工計數(shù)相比，準(zhǔn)確性大大提升，解決了人工裝箱多裝或少裝的問題。


圖1所述裝箱伺服控制方法流程圖。圖2所述裝箱伺服控制系統(tǒng)及方法對應(yīng)裝置圖。圖3為圖2進(jìn)料裝置部分放大圖。圖4為圖2傳輸裝置俯視放大圖。圖5為圖2傳輸裝置側(cè)視放大圖。圖6為圖2輸箱裝置俯視放大圖。圖7為圖2傳輸裝置側(cè)視放大圖。圖8為圖2抓取裝置放大圖。
具體實(shí)施例方式實(shí)施例一，如圖1
裝箱伺服控制系統(tǒng)，包括:
控制單元，接收傳感裝置的反饋信號，并發(fā)出相應(yīng)信號控制進(jìn)料裝置I進(jìn)料、傳輸裝置2輸送、抓取裝置3抓取或停止抓取；
進(jìn)料裝置1，包含兩條以上的進(jìn)料輸送帶，由兩臺以上進(jìn)料電機(jī)5分別帶動，其中速度為Vl的第一進(jìn)料輸送帶與速度為VO的產(chǎn)線輸送帶對接，速度為V2的第二進(jìn)料輸送帶與傳輸裝置2裝載區(qū)6上的產(chǎn)品模具7對接，控制單元控制進(jìn)料電機(jī)5使V0>V1且V2>V1，控制單元發(fā)出信號通過控制進(jìn)料電機(jī)5的啟動或者停轉(zhuǎn)來完成進(jìn)料或者暫停進(jìn)料；
傳輸裝置2，由兩臺傳輸電機(jī)8分別帶動的兩組皮帶并排安裝，每組皮帶上安裝一組產(chǎn)品模具7，控制單元發(fā)出信號通過分別控制兩臺傳輸電機(jī)8轉(zhuǎn)動，使產(chǎn)品模具7進(jìn)入裝載區(qū)
6、卸載區(qū)9和等待裝載區(qū)10 ；
抓取裝置3，收到控制單元發(fā)出的抓取信號，對卸載區(qū)9的產(chǎn)品進(jìn)行抓取并放置對應(yīng)箱子中，收到停止抓取信號后停止抓??；
傳感裝置，與控制單元相連，安裝在傳輸裝置2和抓取裝置3上，將信號反饋給控制單元，控制單元根據(jù)反饋信號判斷傳輸裝置2產(chǎn)品模具7和抓取裝置3所處位置。對應(yīng)的裝箱伺服控制方法，包含以下順序的步驟:
A、控制單元發(fā)出允許進(jìn)料信號，控制進(jìn)料電機(jī)5使與速度為VO的產(chǎn)線輸送帶對接的第一進(jìn)料輸送帶速度為VI，與傳輸裝置2裝載區(qū)6上的產(chǎn)品模具7對接的第二進(jìn)料輸送帶速度為 V2，使 V0>V1 且 V2>V1 ；
B、安裝在傳輸裝置2的傳感裝置將信號反饋給控制單元，控制單元根據(jù)反饋信號判斷傳輸裝置2的第一個產(chǎn)品模具7是否正對進(jìn)料裝置I的第二進(jìn)料輸送帶:
若滿足，并且控制單元發(fā)出裝載信號，則傳輸電機(jī)8帶動裝載區(qū)6皮帶上的產(chǎn)品模具7轉(zhuǎn)動，產(chǎn)品進(jìn)行裝載，裝載區(qū)6每轉(zhuǎn)動一個產(chǎn)品模具7所需的時間與下一個產(chǎn)品進(jìn)從料輸送帶到達(dá)裝載區(qū)6的時間相等；
若不滿足，控制單元控制傳輸電機(jī)轉(zhuǎn)動進(jìn)行調(diào)整直至滿足；
C、一組產(chǎn)品模具7裝載完成，安裝在傳輸裝置2的傳感裝置將信號反饋給控制單元，控制單元根據(jù)反饋信號判斷傳輸裝置2的卸載區(qū)9是否空閑:
若空閑，控制單元控制傳輸電機(jī)8帶動卸載區(qū)9的產(chǎn)品模具7進(jìn)入等待裝載區(qū)10，控制另一傳輸電機(jī)8帶動裝載區(qū)6完成裝載的產(chǎn)品模具7進(jìn)入卸載區(qū)9，向進(jìn)料裝置I和傳輸裝置2分別發(fā)出允許進(jìn)料和裝載信號，
若繁忙，控制單元分別向進(jìn)料裝置I和傳輸裝置2發(fā)出暫停進(jìn)料和暫停裝載信號；
D、若卸載區(qū)9繁忙，安裝在抓取裝置3上的傳感裝置將信號反饋給控制單元，控制單元根據(jù)反饋信號判斷抓取裝置3的位置并發(fā)出相應(yīng)的抓取信號，控制抓取裝置3對卸載區(qū)9的產(chǎn)品進(jìn)行抓取并放置在對應(yīng)箱子中；
E、控制單元判斷滿箱后發(fā)出停止抓取信號，抓取裝置(3)停止抓取。實(shí)施例二，如圖2、3、4、5、6、7、8
裝箱伺服控制系統(tǒng)，與實(shí)施例一相比有以下不同:
進(jìn)料裝置I第一進(jìn)料輸送帶和第二進(jìn)料輸送帶之間設(shè)置一條速度為V3的第三進(jìn)料輸送帶，V1〈V3〈V2，進(jìn)料裝置I分為三段，分三步對產(chǎn)品之間間隙的調(diào)整，更加有利于控制單?？刂七M(jìn)料電機(jī)5和傳輸電機(jī)8的轉(zhuǎn)動使裝載區(qū)6每轉(zhuǎn)動一個產(chǎn)品模具7所需的時間與下一個產(chǎn)品進(jìn)從料輸送帶到達(dá)裝載區(qū)6的時間相等；
傳輸裝置2設(shè)置第三臺傳輸電機(jī)8帶動一組皮帶，并與其他皮帶并排安裝，皮帶上安裝一組產(chǎn)品模具7，且在裝載區(qū)6和卸載區(qū)9之間設(shè)置等待卸載區(qū)12，使卸載區(qū)9空閑時能立即將等待卸載區(qū)12裝載完成的廣品|旲具7傳至卸載區(qū)9卸載，減少了等待時間，提聞了生產(chǎn)效率；
進(jìn)料裝置I前端設(shè)置傳感裝置和剔除裝置，與控制單元連接，傳感裝置為光電傳感器，當(dāng)檢測到產(chǎn)品為連包或空包時，控制單元發(fā)出剔除命令，控制剔除裝置剔除，剔除裝置為高壓噴嘴，解決了實(shí)際生產(chǎn)中產(chǎn)品空包或連包裝入箱中的問題；
該系統(tǒng)含有三個進(jìn)料裝置I及對應(yīng)的傳輸裝置2，抓取裝置3對三個卸載區(qū)6的產(chǎn)品進(jìn)行抓取，提聞了生廣效率；
該系統(tǒng)還包含與控制單元相連的人機(jī)界面，用于顯示當(dāng)前操作流程的狀態(tài)、錯誤警報，完成設(shè)置參數(shù)動作，并且將各裝置設(shè)置的正確參數(shù)一鍵保存，免除繁瑣參數(shù)的輸入，下次使用時直接使用自動模式即可；
該系統(tǒng)還包含輸箱裝置4，收到控制單元發(fā)出的輸箱信號，輸箱電機(jī)11帶動輸箱帶運(yùn)轉(zhuǎn)，使箱子到達(dá)抓取裝置3放置產(chǎn)品的對應(yīng)位置，代替了人工搬箱運(yùn)箱，生產(chǎn)效率較高且進(jìn)一步降低了人工成本；
抓取裝置3放置產(chǎn)品的箱子對應(yīng)位置設(shè)置有傳感裝置，與控制單元相連，傳感裝置將信號反饋至控制單元，控制單元由此判斷箱子是否到位，若沒到位則抓取裝置3停止抓取動作。其余與實(shí)施例一相同。其對應(yīng)的裝箱伺服控制方法，包含以下順序的步驟:
A、首次使用時通過人機(jī)界面和控制單元將各裝置設(shè)置的初始參數(shù)一鍵保存，下次使用時選用自動模式即可；
B、控制單元通過設(shè)置在進(jìn)料裝置I前端的傳感裝置的反饋信號判斷產(chǎn)品是否連包或空包，若出現(xiàn)則控制剔除裝置將該產(chǎn)品剔除；
C、控制單元發(fā)出允許進(jìn)料信號，分別控制三個進(jìn)料裝置I的進(jìn)料電機(jī)5使與速度為VO的產(chǎn)線輸送帶對接的第一進(jìn)料輸送帶速度為VI，與第二傳輸裝置2裝載區(qū)6上的產(chǎn)品模具7對接的進(jìn)料輸送帶速度為V2，第三進(jìn)料輸送帶速度為V3，使V0>V1且V1〈V3〈V2 ；
D、分別安裝在三個傳輸裝置2的傳感裝置將信號反饋給控制單元，控制單元根據(jù)反饋信號判斷傳輸裝置2的第一個產(chǎn)品模具7是否正對進(jìn)料裝置I的第二進(jìn)料輸送帶:
若滿足，并且控制單元發(fā)出裝載信號，則傳輸電機(jī)8帶動裝載區(qū)6皮帶上的產(chǎn)品模具7轉(zhuǎn)動，產(chǎn)品進(jìn)行裝載，裝載區(qū)6每轉(zhuǎn)動一個產(chǎn)品模具7所需的時間與下一個產(chǎn)品進(jìn)從料輸送帶到達(dá)裝載區(qū)6的時間相等；
若不滿足，控制單元控制傳輸電機(jī)轉(zhuǎn)動進(jìn)行調(diào)整直至滿足；
E、一組產(chǎn)品模具7裝載完成，安裝在傳輸裝置2的傳感裝置將信號反饋給控制單元，控制單元根據(jù)反饋信號判斷三個傳輸裝置2的等待卸載區(qū)12是否空閑:
若等待卸載區(qū)12空閑，控制單元控制傳輸電機(jī)8帶動裝載區(qū)6的產(chǎn)品模具7進(jìn)入等待卸載區(qū)12，然后控制單元繼續(xù)判斷卸載區(qū)9是否空閑，若空閑控制單元控制另一傳輸電機(jī)8帶動卸載區(qū)9的產(chǎn)品模具7進(jìn)入等待裝載區(qū)10，控制第三個傳輸電機(jī)8帶動裝載區(qū)6完成裝載的產(chǎn)品模具7進(jìn)入卸載區(qū)9，向進(jìn)料裝置I和傳輸裝置2分別發(fā)出允許進(jìn)料和裝載信號，若繁忙，則不做動作；
若等待卸載區(qū)12繁忙，控制單元分別向進(jìn)料裝置I發(fā)出暫停進(jìn)料、暫停剔除信號，向傳輸裝置2發(fā)出暫停裝載信號； F、若卸載區(qū)9繁忙，控制單元發(fā)出抓取信號，控制抓取裝置對三個傳輸裝置2卸載區(qū)9的產(chǎn)品進(jìn)行抓取并放置在輸箱裝置4傳送來的對應(yīng)箱子中；
G、控制單元判斷滿箱后發(fā)出停止抓取信號，抓取裝置3停止抓取，同時輸箱電機(jī)11啟動，滿箱輸送出去，下一組空箱輸送到對應(yīng)位置。
權(quán)利要求
1.裝箱伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，包含: 控制單元，接收傳感裝置的反饋信號，并發(fā)出相應(yīng)信號控制進(jìn)料裝置(I)進(jìn)料、傳輸裝置(2 )輸送、抓取裝置(3 )抓取或停止抓??； 進(jìn)料裝置(1)，包含兩條以上的進(jìn)料輸送帶，由兩臺以上進(jìn)料電機(jī)(5)分別帶動，其中速度為Vl的第一進(jìn)料輸送帶與速度為VO的產(chǎn)線輸送帶對接，速度為V2的第二進(jìn)料輸送帶與傳輸裝置(2 )裝載區(qū)(6 )上的產(chǎn)品模具(7 )對接，控制單元控制進(jìn)料電機(jī)(5 )使V0>V1且V2>V1，控制單元發(fā)出信號通過控制進(jìn)料電機(jī)(5)的啟動或者停轉(zhuǎn)來完成進(jìn)料或者暫停進(jìn)料； 傳輸裝置(2)，由兩臺傳輸電機(jī)(8)分別帶動的兩組皮帶并排安裝，每組皮帶上安裝一組產(chǎn)品模具(7)，控制單元發(fā)出信號通過分別控制兩臺傳輸電機(jī)(8)轉(zhuǎn)動，使產(chǎn)品模具(7)進(jìn)入裝載區(qū)(6)、卸載區(qū)(9)和等待裝載區(qū)(10)； 抓取裝置(3)，收到控制單元發(fā)出的抓取信號，對卸載區(qū)(9)的產(chǎn)品進(jìn)行抓取并放置對應(yīng)箱子中，收到停止抓取信號后停止抓取； 傳感裝置，與控制單元相連，安裝在傳輸裝置(2)和抓取裝置(3)上，將信號反饋給控制單元，控制單元根據(jù)反饋信號判斷傳輸裝置(2)產(chǎn)品模具(7)和抓取裝置(3)所處位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝箱伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)還包含輸箱裝置(4)，收到控制單元發(fā)出的輸箱信號，輸箱電機(jī)(11)帶動輸箱帶運(yùn)轉(zhuǎn)，使箱子到達(dá)抓取裝置(3)放置產(chǎn)品的對應(yīng)位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝箱伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的第一進(jìn)料輸送帶和第二進(jìn)料輸送帶之間設(shè)置 的第三進(jìn)料輸送帶速度V3滿足:V1〈V3〈V2。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝箱伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的傳輸裝置(2)設(shè)置第三臺傳輸電機(jī)(8)帶動一組皮帶，并與其他皮帶并排安裝，且在裝載區(qū)(6)和卸載區(qū)(9)之間設(shè)置等待卸載區(qū)(12)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝箱伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的進(jìn)料裝置(I)前端設(shè)置傳感裝置和剔除裝置，與控制單元連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝箱伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的抓取裝置放置產(chǎn)品的箱子對應(yīng)位置設(shè)置有傳感裝置，與控制單元相連。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝箱伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的進(jìn)料裝置(I)為一個以上，對應(yīng)的傳輸裝置(2)也為一個以上，抓取裝置(3)對多個傳輸裝置(2)卸載區(qū)(9)的產(chǎn)品進(jìn)行抓取、放置。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝箱伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，其還包括與控制單元相連的人機(jī)界面，顯示當(dāng)前操作流程的狀態(tài)、錯誤警報，完成設(shè)置參數(shù)動作。
9.裝箱伺服控制方法，包含以下順序的步驟: A、控制單元發(fā)出允許進(jìn)料信號，控制進(jìn)料電機(jī)(5)使與速度為VO的產(chǎn)線輸送帶對接的第一進(jìn)料輸送帶速度為VI，與傳輸裝置(2)裝載區(qū)(6)上的產(chǎn)品模具(7)對接的第二進(jìn)料輸送帶速度為V2，使V0>V1且V2>V1 ； B、安裝在傳輸裝置(2)的傳感裝置將信號反饋給控制單元，控制單元根據(jù)反饋信號判斷傳輸裝置(2)的第一個產(chǎn)品模具(7)是否正對進(jìn)料裝置(I)的第二進(jìn)料輸送帶: 若滿足，并且控制單元發(fā)出裝載信號，則傳輸電機(jī)(8)帶動裝載區(qū)(6)皮帶上的產(chǎn)品模具(7)轉(zhuǎn)動，產(chǎn)品進(jìn)行裝載，裝載區(qū)(6)每轉(zhuǎn)動一個產(chǎn)品模具(7)所需的時間與下一個產(chǎn)品進(jìn)從料輸送帶到達(dá)裝載區(qū)(6)的時間相等； 若不滿足，控制單元控制傳輸電機(jī)轉(zhuǎn)動進(jìn)行調(diào)整直至滿足； C、一組產(chǎn)品模具(7)裝載完成，安裝在傳輸裝置(2)的傳感裝置將信號反饋給控制單元，控制單元根據(jù)反饋信號判斷卸載區(qū)(9)是否空閑: 若空閑，控制單元控制傳輸電機(jī)(8)帶動卸載區(qū)(9)的產(chǎn)品模具(7)進(jìn)入等待裝載區(qū)(10)，控制另一傳輸電機(jī)(8)帶動裝載區(qū)(6)完成裝載的產(chǎn)品模具(7)進(jìn)入卸載區(qū)(9)，向進(jìn)料裝置(I)和傳輸裝置(2)分別發(fā)出允許進(jìn)料和裝載信號， 若繁忙，控制單元分別向進(jìn)料裝置(I)和傳輸裝置(2)發(fā)出暫停進(jìn)料和暫停裝載信號； D、若卸載區(qū)(9)繁忙，安裝在抓取裝置(3)上的傳感裝置將信號反饋給控制單元，控制單元根據(jù)反饋信號判斷抓取裝置(3)的位置并發(fā)出相應(yīng)的抓取信號，控制抓取裝置(3)對卸載區(qū)(9)的產(chǎn)品進(jìn)行抓取并放置在對應(yīng)箱子中； E、控制單元判斷滿箱后 發(fā)出停止抓取信號，抓取裝置(3)停止抓取。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝箱伺服控制方法，包含以下順序的步驟: A、首次使用時通過人機(jī)界面和控制單元將各裝置設(shè)置的初始參數(shù)一鍵保存，下次使用時選用自動模式即可； B、控制單元通過設(shè)置在進(jìn)料裝置(I)前端的傳感裝置的反饋信號判斷產(chǎn)品是否連包或空包，若出現(xiàn)則控制剔除裝置將該產(chǎn)品剔除； C、控制單元發(fā)出允許進(jìn)料信號，分別控制三個進(jìn)料裝置(I)的進(jìn)料電機(jī)(5)使與速度為VO的產(chǎn)線輸送帶對接的進(jìn)料輸送帶速度為VI，與傳輸裝置(2)裝載區(qū)(6)上的產(chǎn)品模具(7)對接的進(jìn)料輸送帶速度為V2，中間的進(jìn)料輸送帶速度為V3，使V0>V1且V1〈V3〈V2 ； D、分別安裝在三個傳輸裝置(2)的傳感裝置將信號反饋給控制單元，控制單元根據(jù)反饋信號判斷傳輸裝置(2)的第一個產(chǎn)品模具(7)是否正對進(jìn)料裝置(I)的第二進(jìn)料輸送帶: 若滿足，并且控制單元發(fā)出裝載信號，則傳輸電機(jī)(8 )帶動裝載區(qū)(6 )皮帶上的產(chǎn)品模具(7)轉(zhuǎn)動，產(chǎn)品進(jìn)行裝載，裝載區(qū)(6)每轉(zhuǎn)動一個產(chǎn)品模具(7)所需的時間與下一個產(chǎn)品進(jìn)從料輸送帶到達(dá)裝載區(qū)(6)的時間相等； 若不滿足，控制單元控制傳輸電機(jī)轉(zhuǎn)動進(jìn)行調(diào)整直至滿足； E、一組產(chǎn)品模具(7)裝載完成，安裝在傳輸裝置(2)的傳感裝置將信號反饋給控制單元，控制單元根據(jù)反饋信號判斷三個傳輸裝置(2)的等待卸載區(qū)(12)是否空閑: 若等待卸載區(qū)(12)空閑，控制單元控制傳輸電機(jī)(8)帶動裝載區(qū)(6)的產(chǎn)品模具(7)進(jìn)入等待卸載區(qū)(12)，然后控制單元繼續(xù)判斷卸載區(qū)(9)是否空閑，若空閑控制單元控制另一傳輸電機(jī)(8)帶動卸載區(qū)(9)的產(chǎn)品模具(7)進(jìn)入等待裝載區(qū)(10)，控制第三個傳輸電機(jī)(8 )帶動裝載區(qū)(6 )完成裝載的產(chǎn)品模具(7 )進(jìn)入卸載區(qū)(9 )，向進(jìn)料裝置(I)和傳輸裝置(2)分別發(fā)出允許進(jìn)料和裝載信號，若繁忙，則不做動作； 若等待卸載區(qū)(12)繁忙，控制單元分別向進(jìn)料裝置(I)發(fā)出暫停進(jìn)料、暫停剔除信號，向傳輸裝置(2)發(fā)出暫停裝載信號； F、若卸載區(qū)(9)繁忙，控制單元發(fā)出抓取信號，控制抓取裝置對三個傳輸裝置(2)卸載區(qū)(9)的產(chǎn)品進(jìn)行抓取并放置在輸箱裝置(4)傳送來的對應(yīng)箱子中； G、控制單元判斷滿箱后發(fā)出停止抓取信號，抓取裝置(3)停止抓取，同時輸箱電機(jī)(11)啟動，滿箱輸送出去， 下一組空箱輸送到對應(yīng)位置。
全文摘要
本發(fā)明公開的裝箱伺服控制系統(tǒng)，包括控制單元，發(fā)出信號控制各裝置；進(jìn)料裝置，控制單元通過控制進(jìn)料電機(jī)來完成進(jìn)料；傳輸裝置，控制單元通過分別控制兩臺傳輸電機(jī)轉(zhuǎn)動，使產(chǎn)品模具進(jìn)入裝載區(qū)、卸載區(qū)和等待裝載區(qū)；抓取裝置，收到控制單元發(fā)出的抓取信號，對卸載區(qū)的產(chǎn)品進(jìn)行抓取并放置箱子中；傳感裝置，安裝在傳輸裝置和抓取裝置上，將信號反饋給控制單元，控制單元根據(jù)反饋信號判斷傳輸裝置產(chǎn)品模具和抓取裝置的所處位置。本發(fā)明公開的裝箱伺服控制系統(tǒng)及對應(yīng)的方法，機(jī)械自動化程度高，所需人力少，降低了生產(chǎn)成本、提高了生產(chǎn)效率且裝箱數(shù)量準(zhǔn)確。
文檔編號B65B57/12GK103144803SQ20131004507
公開日2013年6月12日 申請日期2013年2月5日 優(yōu)先權(quán)日2013年2月5日
發(fā)明者張揚(yáng)輝, 羅凌哲, 雷豐順 申請人:廣州達(dá)意隆包裝機(jī)械股份有限公司