專利名稱：冰激凌自動(dòng)裝箱系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)裝箱系統(tǒng)，具體地說(shuō)是一種用于各種冰激凌的自動(dòng)裝箱系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的袋式或杯式冰激凌制備出來(lái)后，需要對(duì)其放置入包裝箱中進(jìn)行儲(chǔ)存運(yùn)輸。目前大多冰激凌生產(chǎn)廠家仍采用人工裝箱的方式進(jìn)行操作，即裝箱工人坐在冰激凌成品輸送線的兩側(cè)，當(dāng)冰激凌成品沿輸送線運(yùn)行時(shí)，裝箱工人根據(jù)包裝箱的大小拾取相應(yīng)數(shù)量的冰激凌分層放入包裝箱，該種方法費(fèi)時(shí)費(fèi)力，人工需求量較大但工作效率較低；目前也有部分廠家通過(guò)硅膠制成的吸盤來(lái)實(shí)現(xiàn)冰激凌的抓取裝箱，該種吸盤由于對(duì)冰激凌的位置要求非常高，一旦吸盤接觸方向和冰激凌整合位置不準(zhǔn)，就會(huì)導(dǎo)致冰激凌產(chǎn)品吸不起并脫落，影響生產(chǎn)穩(wěn)定性和產(chǎn)品包裝品質(zhì)。同時(shí)硅膠吸盤對(duì)抓取的冰激凌形狀和包裝材料有較嚴(yán)格要 求，硅膠吸盤不適合某些冰激凌包裝材料，同樣會(huì)造成吸不起并脫落現(xiàn)象。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種適用范圍廣、受用壽命長(zhǎng)、工況穩(wěn)定的冰激凌自動(dòng)裝箱系統(tǒng)。本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案解決的一種冰激凌自動(dòng)裝箱系統(tǒng)，包括冰激凌輸送線、包裝箱輸送線和抓取機(jī)器人，冰激凌輸送線與包裝箱輸送線沿使用方向上并行設(shè)置且兩者分別經(jīng)過(guò)至少一個(gè)抓取機(jī)器人的下方位置，所述的冰激凌輸送線沿輸送方向上依次設(shè)有傳感器和擋板，所述抓取機(jī)器人的機(jī)械手下端設(shè)有工夾具，工夾具位于傳感器和擋板之間區(qū)域的上側(cè)，工夾具的下部設(shè)有整體式的負(fù)壓腔，所述負(fù)壓腔的底面上設(shè)有負(fù)壓孔，負(fù)壓腔的上部設(shè)有與其相連通的抽風(fēng)口和吹氣口，抽風(fēng)口和吹氣口分別通過(guò)連接管與抽風(fēng)機(jī)和吹氣機(jī)相連。所述的工夾具包括連接臂、上蓋和底座，連接臂的上端與抓取機(jī)器人的機(jī)械手固定相連，連接臂的下端固定在上蓋的上端面上，底座的上部固定嵌置在上蓋內(nèi)且底座和上蓋之間的空腔構(gòu)成負(fù)壓腔。所述的工夾具采用硬性材料制成；工夾具上的底座和上蓋之間通過(guò)焊接密封相連構(gòu)成負(fù)壓腔。所述的負(fù)壓孔均勻分布在工夾具中底座的底面上，負(fù)壓孔的孔徑大小為4_8mm。所述底座的底部?jī)蓚?cè)設(shè)有用以排列整合冰激凌成品的側(cè)板，側(cè)板位于底座與冰激凌輸送線的輸送方向相垂直的側(cè)邊處。所述連接臂的下端圓周處設(shè)有與其固定相連的肋條，所述肋條的另一邊與上蓋的上端面固定相連。所述的傳感器和擋板成對(duì)設(shè)置在冰激凌輸送線上，傳感器位于冰激凌輸送線的邊側(cè)，擋板橫跨設(shè)置在冰激凌輸送線輸送平臺(tái)的上側(cè)。[0012]所述冰激凌輸送線的一側(cè)設(shè)有呈斜坡狀設(shè)置的導(dǎo)向支持板，所述的導(dǎo)向支持板位于包裝箱輸送線和冰激凌輸送線之間并沿輸送方向上位于傳感器和擋板之間。所述的導(dǎo)向支持板斜面上端的豎直高度不高于冰激凌輸送線輸送平面的豎直高度；所述的導(dǎo)向支持板斜面下端的豎直高度不低于相鄰側(cè)包裝箱輸送線護(hù)欄的豎直高度。所述的抓取機(jī)器人帶動(dòng)工夾具沿冰激凌輸送線的輸送方向抓取整合冰激凌成品至擋板處后沿導(dǎo)向支持板的坡度方向運(yùn)行將冰激凌成品放入包裝箱輸送線上的包裝箱內(nèi)。本實(shí)用新型相比現(xiàn)有技術(shù)有如下優(yōu)點(diǎn)本實(shí)用新型通過(guò)采用計(jì)數(shù)的傳感器、擋板以及具有整體式負(fù)壓腔的工夾具相配合對(duì)冰激凌進(jìn)行抓取裝箱，負(fù)壓腔內(nèi)的負(fù)壓不僅均衡而且不易掉件，適用于不同規(guī)格形狀的冰激凌抓取裝箱；同時(shí)整個(gè)工夾具采用硬質(zhì)材料制成，堅(jiān)固耐用壽命長(zhǎng)并且不易變形。本實(shí)用新型通過(guò)在冰激凌輸送線的一側(cè)設(shè)置斜坡狀的導(dǎo)向支持板，且導(dǎo)向支持板的低端高于該位置處的包裝箱輸送線的護(hù)欄高度，使冰激凌直接沿導(dǎo)向支持板放入包裝箱內(nèi)，整個(gè)抓取裝箱過(guò)程與人的裝箱動(dòng)作相似，具有工作效率高、操作方便且使用壽命長(zhǎng)的特點(diǎn)，適宜推廣使用。

附圖I為本實(shí)用新型的冰激凌自動(dòng)裝箱系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；附圖2為本實(shí)用新型的工夾具結(jié)構(gòu)示意圖；附圖3為本實(shí)用新型的底座結(jié)構(gòu)示意圖。其中1 一冰激凌輸送線；2—包裝箱輸送線；3—抓取機(jī)器人；4一傳感器；5—擋板；6—工夾具；7—負(fù)壓腔；8—負(fù)壓孔；9一抽風(fēng)口 ；10 —吹氣口 ；11 一連接管；12—連接臂；13—上蓋；14一底座；15—側(cè)板；16—肋條；17—導(dǎo)向支持板。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說(shuō)明。如圖1-3所示一種冰激凌自動(dòng)裝箱系統(tǒng)，包括冰激凌輸送線I、包裝箱輸送線2和抓取機(jī)器人3，抓取機(jī)器人3選用德爾塔機(jī)器人，冰激凌輸送線I與包裝箱輸送線2沿使用方向上并行設(shè)置且兩者分別經(jīng)過(guò)至少一個(gè)抓取機(jī)器人3的下方位置。在沿冰激凌輸送線I的輸送方向上依次設(shè)有傳感器4和擋板5，在抓取機(jī)器人3的機(jī)械手下端設(shè)有采用硬性材料制成的工夾具6，工夾具6位于傳感器4和擋板5之間區(qū)域的上側(cè)，工夾具6包括連接臂12、上蓋13和底座14，連接臂12的上端與抓取機(jī)器人3的機(jī)械手固定相連，連接臂12的下端固定在上蓋13的上端面上，底座14的上部固定嵌置在上蓋13內(nèi)且底座14和上蓋13之間的空腔構(gòu)成一整體式的負(fù)壓腔7，底座14和上蓋13之間通過(guò)焊接密封相連構(gòu)成負(fù)壓腔7，底座14的底面上設(shè)有均勻分布的負(fù)壓孔8，負(fù)壓孔8的孔徑大小為4-8mm ;另外在上蓋13上分別設(shè)有與負(fù)壓腔7相連通的抽風(fēng)口 9和吹氣口 10，抽風(fēng)口 9和吹氣口 10分別通過(guò)連接管11與抽風(fēng)機(jī)和吹氣機(jī)相連以使得該工夾具6實(shí)現(xiàn)對(duì)冰激凌的抓取和裝箱。另外為使冰激凌成品能夠更好的排列整合，在底座14的底部?jī)蓚?cè)設(shè)有用以排列整合冰激凌成品的側(cè)板15,側(cè)板15位于底座14與冰激凌輸送線I的輸送方向相垂直的側(cè)邊處；同時(shí)為加強(qiáng)連接臂12的強(qiáng)度，在連接臂12的下端圓周處設(shè)有與其固定相連的肋條16，該肋條16沿連接臂12的圓周均勻分布且肋條16的另一邊與上蓋13的上端面固定相連。另外上述沿冰激凌輸送線I的輸送方向上設(shè)置的傳感器4和擋板5，其中傳感器4采用計(jì)數(shù)傳感器，且傳感器4位于冰激凌輸送線I的邊側(cè)，擋板5橫跨設(shè)置在冰激凌輸送線I輸送平臺(tái)的上側(cè)；在冰激凌輸送線I的一側(cè)還設(shè)有呈斜坡狀設(shè)置的導(dǎo)向支持板17，導(dǎo)向支持板17不但位于包裝箱輸送線2和冰激凌輸送線I之間而且沿輸送方向上位于傳感器4和擋板5之間，為使整個(gè)操作系統(tǒng)的操作與人工操作過(guò)程相似，該導(dǎo)向支持板17斜面上端的豎直高度不能高于冰激凌輸送線I輸送平面的豎直高度，同時(shí)導(dǎo)向支持板17斜面下端的豎直高度不能低于相鄰側(cè)包裝箱輸送線2護(hù)欄的豎直高度，使用時(shí)抓取機(jī)器人3帶動(dòng)工夾具6沿冰激凌輸送線I的輸送方向抓取整合冰激凌成品至擋板5處后沿導(dǎo)向支持板17的坡度方向運(yùn)行將冰激凌成品放入包裝箱輸送線2上的包裝箱內(nèi)，使其操作過(guò)程高度擬人化。本實(shí)用新型在使用時(shí)，冰激凌輸送線I正常工作時(shí)，包裝好的單個(gè)冰激凌沿冰激凌輸送線I的輸送平臺(tái)不斷前行，并在到達(dá)擋板5處停下來(lái)，當(dāng)經(jīng)過(guò)擋板5前側(cè)的傳感器4 的冰激凌達(dá)到設(shè)定數(shù)值時(shí)，抓取機(jī)器人3帶動(dòng)工夾具6移動(dòng)到冰激凌輸送線I輸送平臺(tái)的正上方，抽風(fēng)機(jī)將工夾具6內(nèi)的負(fù)壓腔7抽成負(fù)壓用以抓取冰激凌，同時(shí)抓取機(jī)器人3帶動(dòng)工夾具6沿冰激凌輸送線I的輸送方向前行，其中底座14上的側(cè)板15起到對(duì)冰激凌的排列整合作用，抓取機(jī)器人3帶動(dòng)工夾具6行至擋板5處即完成一次整合抓取動(dòng)作，接著抓取機(jī)器人3帶動(dòng)工夾具6沿導(dǎo)向支持板17的坡度方向移動(dòng)至包裝箱輸送線2上的包裝箱上方，接著吹氣機(jī)工作使得抓取的冰激凌落入包裝箱中完成一次自動(dòng)裝箱過(guò)程，上述抓取裝箱動(dòng)作不需過(guò)多提升冰激凌的高度，采用不斷下降的過(guò)程完成裝箱動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)操作過(guò)程的高度擬人化，具有較佳的穩(wěn)定性和安全性。接著循環(huán)往復(fù)，實(shí)現(xiàn)冰激凌的自動(dòng)裝箱過(guò)程。本實(shí)用新型通過(guò)采用計(jì)數(shù)的傳感器4、擋板5以及具有整體式負(fù)壓腔7的工夾具6相配合對(duì)冰激凌進(jìn)行抓取裝箱，負(fù)壓腔7內(nèi)的負(fù)壓不僅均衡而且不易掉件，適用于不同規(guī)格形狀的冰激凌抓取裝箱，并且整個(gè)工夾具6采用硬質(zhì)材料制成，堅(jiān)固耐用壽命長(zhǎng)并且不易變形；同時(shí)通過(guò)在冰激凌輸送線I的一側(cè)設(shè)置斜坡狀的導(dǎo)向支持板17，且導(dǎo)向支持板17的低端高于該位置處的包裝箱輸送線2的護(hù)欄高度，使冰激凌直接沿導(dǎo)向支持板17放入包裝箱內(nèi)，整個(gè)抓取裝箱過(guò)程與人的裝箱動(dòng)作相似，具有工作效率高、操作方便且使用壽命長(zhǎng)的特點(diǎn)，適宜推廣使用。以上實(shí)施例僅為說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)思想，不能以此限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡是按照本實(shí)用新型提出的技術(shù)思想，在技術(shù)方案基礎(chǔ)上所做的任何改動(dòng)，均落入本實(shí)用新型保護(hù)范圍之內(nèi)；本實(shí)用新型未涉及的技術(shù)均可通過(guò)現(xiàn)有技術(shù)加以實(shí)現(xiàn)。
權(quán)利要求1.一種冰激凌自動(dòng)裝箱系統(tǒng)，包括冰激凌輸送線(I)、包裝箱輸送線(2)和抓取機(jī)器人(3),冰激凌輸送線(I)與包裝箱輸送線(2)沿使用方向上并行設(shè)置且兩者分別經(jīng)過(guò)至少一個(gè)抓取機(jī)器人(3)的下方位置，其特征在于所述的冰激凌輸送線(I)沿輸送方向上依次設(shè)有傳感器(4)和擋板(5)，所述抓取機(jī)器人(3)的機(jī)械手下端設(shè)有工夾具(6)，工夾具(6)位于傳感器(4)和擋板(5)之間區(qū)域的上側(cè)，工夾具(6)的下部設(shè)有整體式的負(fù)壓腔(7)，所述負(fù)壓腔(7)的底面上設(shè)有負(fù)壓孔(8)，負(fù)壓腔(7)的上部設(shè)有與其相連通的抽風(fēng)口(9)和吹氣口( 10)，抽風(fēng)口(9)和吹氣口( 10)分別通過(guò)連接管(11)與抽風(fēng)機(jī)和吹氣機(jī)相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的冰激凌自動(dòng)裝箱系統(tǒng)，其特征在于所述的工夾具(6)包括連接臂(12)、上蓋(13)和底座(14)，連接臂(12)的上端與抓取機(jī)器人(3)的機(jī)械手固定相連，連接臂(12)的下端固定在上蓋(13)的上端面上，底座(14)的上部固定嵌置在上蓋(13)內(nèi)且底座(14)和上蓋(13)之間的空腔構(gòu)成負(fù)壓腔(7)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的冰激凌自動(dòng)裝箱系統(tǒng)，其特征在于所述的工夾具(6)采用硬性材料制成；工夾具(6)上的底座(14)和上蓋(13)之間通過(guò)焊接密封相連構(gòu)成負(fù)壓腔(7)。
4.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的冰激凌自動(dòng)裝箱系統(tǒng)，其特征在于所述的負(fù)壓孔(8)均勻分布在工夾具(6)中底座(14)的底面上，負(fù)壓孔(8)的孔徑大小為4-8mm。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的冰激凌自動(dòng)裝箱系統(tǒng)，其特征在于所述底座(14)的底部?jī)蓚?cè)設(shè)有用以排列整合冰激凌成品的側(cè)板(15)，側(cè)板(15)位于底座(14)與冰激凌輸送線(I)的輸送方向相垂直的側(cè)邊處。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的冰激凌自動(dòng)裝箱系統(tǒng)，其特征在于所述連接臂(12)的下端圓周處設(shè)有與其固定相連的肋條(16)，所述肋條(16)的另一邊與上蓋(13)的上端面固定相連。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的冰激凌自動(dòng)裝箱系統(tǒng)，其特征在于所述的傳感器(4)和擋板(5 )成對(duì)設(shè)置在冰激凌輸送線(I)上，傳感器(4 )位于冰激凌輸送線(I)的邊側(cè)，擋板(5 )橫跨設(shè)置在冰激凌輸送線(I)輸送平臺(tái)的上側(cè)。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的冰激凌自動(dòng)裝箱系統(tǒng)，其特征在于所述冰激凌輸送線(I)的一側(cè)設(shè)有呈斜坡狀設(shè)置的導(dǎo)向支持板(17)，所述的導(dǎo)向支持板(17)位于包裝箱輸送線(2)和冰激凌輸送線(I)之間并沿輸送方向上位于傳感器(4)和擋板(5)之間。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的冰激凌自動(dòng)裝箱系統(tǒng)，其特征在于所述的導(dǎo)向支持板(17)斜面上端的豎直高度不高于冰激凌輸送線(I)輸送平面的豎直高度；所述的導(dǎo)向支持板(17)斜面下端的豎直高度不低于相鄰側(cè)包裝箱輸送線(2)護(hù)欄的豎直高度。
10.根據(jù)權(quán)利要求I或8所述的冰激凌自動(dòng)裝箱系統(tǒng)，其特征在于所述的抓取機(jī)器人(3)帶動(dòng)工夾具(6)沿冰激凌輸送線(I)的輸送方向抓取整合冰激凌成品至擋板(5)處后沿導(dǎo)向支持板(17)的坡度方向運(yùn)行將冰激凌成品放入包裝箱輸送線(2)上的包裝箱內(nèi)。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種冰激凌自動(dòng)裝箱系統(tǒng)，包括冰激凌輸送線(1)、包裝箱輸送線(2)和抓取機(jī)器人(3)，該冰激凌輸送線(1)沿輸送方向上依次設(shè)有傳感器(4)和擋板(5)，所述抓取機(jī)器人(3)的機(jī)械手下端設(shè)有工夾具(6)，工夾具(6)位于傳感器(4)和擋板(5)之間區(qū)域的上側(cè)，工夾具(6)的下部設(shè)有整體式的負(fù)壓腔(7)，上述負(fù)壓腔(7)的底面上設(shè)有負(fù)壓孔(8)，負(fù)壓腔(7)的上部設(shè)有與其相連通的抽風(fēng)口(9)和吹氣口(10)，抽風(fēng)口(9)和吹氣口(10)分別通過(guò)連接管(11)與抽風(fēng)機(jī)和吹氣機(jī)相連。本實(shí)用新型操作擬人化，工作效率高、使用壽命長(zhǎng)且適用范圍廣，適宜推廣使用。
文檔編號(hào)B65B35/38GK202642155SQ20122022445
公開日2013年1月2日 申請(qǐng)日期2012年5月18日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月18日
發(fā)明者李政德, 劉霞 申請(qǐng)人:蘇州澳昆智能機(jī)器人技術(shù)有限公司