將存入自動化倉庫的計件貨物分離的裝置制造方法
【專利摘要】一種將存入自動化倉庫的計件貨物（2）分離的裝置（1），具有將計件貨物從庫存（4）輸送至接收裝置（27）的承載面（5）的輸送裝置（3）；對所述輸送裝置（3）進(jìn)行控制的控制裝置（6）；與所述控制裝置（6）耦合的傳感器（7），所述傳感器對計件貨物（2）撞擊所述承載面（5）的情況進(jìn)行檢測，其中，一旦檢測到一或多個計件貨物（2）發(fā)生撞擊，則所述控制裝置（6）停止將更多計件貨物（2）輸送至所述承載面（5）；與所述控制裝置（6）耦合且用于檢測放置于所述承載面（5）上的計件貨物（2）的位置和狀況的檢測裝置。所述檢測裝置具有一圖像記錄裝置（23），所述圖像記錄裝置產(chǎn)生所述接收裝置（27）的底面的至少一個記錄，以便所述控制裝置（6）獲取關(guān)于所述放置的計件貨物（2）的位置和狀況的信息。與所述控制裝置（6）耦合有操作裝置（8-11），所述操作裝置從所述承載面（5）上取下一計件貨物（2）以便將其進(jìn)一步運(yùn)輸至所述倉庫，其中，所述控制裝置（6）根據(jù)所述關(guān)于位置和狀況的信息對所述操作裝置（8-11）進(jìn)行控制。所述檢測裝置具有布置于所述承載面（5）上方的光源（18-19），所述光源產(chǎn)生至少一個僅垂直地入射至所述承載面（5）的光束（22），其中，所述至少一個光束（22）要么覆蓋整個待檢測承載面（5），要么以依次覆蓋整個待檢測承載面（5）的方式進(jìn)行運(yùn)動。所述墊層（27）供透過所述承載面（5）的所述光源（18-19）的光透過，且在所述承載面（5）的每個地點發(fā)生散射或偏轉(zhuǎn)，使得至少一部分所透過的光被導(dǎo)引至所述圖像記錄裝置（23）。
【專利說明】將存入自動化倉庫的計件貨物分離的裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種將存入自動化倉庫的計件貨物分離的裝置，具有將計件貨物從庫存輸送至接收裝置的承載面的輸送裝置；對所述輸送裝置進(jìn)行控制的控制裝置；與所述控制裝置耦合的傳感器，該傳感器對計件貨物撞擊所述承載面的情況進(jìn)行檢測，其中，一旦檢測到一或多個計件貨物發(fā)生撞擊，則所述控制裝置停止將更多計件貨物輸送至所述承載面；與所述控制裝置耦合且用于檢測放置于所述承載面上的計件貨物的位置和狀況的檢測裝置，其中，所述檢測裝置具有一圖像記錄裝置，其至少產(chǎn)生所述接收裝置的底面的記錄，以便所述控制裝置獲取關(guān)于所述放置的計件貨物的位置和狀況的信息；及與所述控制裝置耦合的操作裝置，其從所述承載面上取下一計件貨物以便將其進(jìn)一步運(yùn)輸至所述倉庫，其中，所述控制裝置根據(jù)所述關(guān)于位置和狀況的信息對所述操作裝置進(jìn)行針對性控制，使得所述操作裝置抓取單個計件貨物。
【背景技術(shù)】
[0002]專利申請公開案DE102004012133A1公開過本文開篇所述類型的分離裝置。這種已知分離裝置尤其應(yīng)用于對大量不同尺寸的立方形計件貨物、特別是首先處于儲料倉內(nèi)的藥物包裝實施分離，以便在檢測了這些計件貨物的尺寸并進(jìn)行了識別后將其存入自動化倉庫。采用該已知裝置時，例如由設(shè)有橫桿的階梯式輸送器或輸送帶先后將這些包裝從儲料倉中斜向朝上輸送，使得這些包裝越過階梯式輸送器或輸送帶的上緣并掉落至承載面。該承載面為由透明或透光材料(如玻璃)所構(gòu)成的板材的頂面。布置在板材下方的數(shù)碼相機(jī)產(chǎn)生一記錄，其中，該相機(jī)以從下而上對該放置有立方形計件貨物的頂面進(jìn)行攝影的方式聚焦。根據(jù)所獲取的記錄來測定這些放置的包裝的識別信息以及狀況和位置。應(yīng)用通過上述方式所測定的數(shù)據(jù)來對從上而下抓取這些包裝的抓持器進(jìn)行控制，以便取下單個包裝并送往自動化倉庫。
[0003]該已知分離裝置的缺點在于，圖像處理相對較為復(fù)雜，且當(dāng)檢測位置和狀況時，光線在玻璃板界面上的折射所產(chǎn)生的光束偏差可能造成誤差。
[0004]實用新型說明書DE202004015264U1提出，通過以下方式來減小檢測狀況和位置時的誤差:使用部分透光且透過的光至少部分發(fā)生漫散射的較薄墊層(Auf Iage)(如薄膜或布)來替代玻璃板。例如采用張緊的布為墊層。該案還提出，在墊層上方構(gòu)建且布置一或多個光源，使得光源的光以從所有方向漫射的方式入射至該墊層的整個頂面，除了所放置的計件貨物的承載面以外。光被一列反射器面或漫射器面反射或者散射，使得基本上無論計件貨物在墊層上采用何種布置方案，墊層的每個圖像區(qū)域內(nèi)(除了計件貨物承載面所覆蓋的面積以外)均存在最小照明度，也就是不會出現(xiàn)任何暗影。
[0005]該實用新型所提出的方案的缺點在于，墊層和光源的結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜且不可靠。此夕卜，光源與漫射器面和反射器面的布置方案難以避免在識別多個計件貨物的位置和狀況時出現(xiàn)誤差。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]有鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的目的是提供一種結(jié)構(gòu)上相對簡單的分離裝置，其可降低緊挨地放置于墊層上的計件貨物被不正確地識別和區(qū)分的概率。
[0007]本發(fā)明用以達(dá)成上述目的的解決方案為具有權(quán)利要求1所述特征的分離裝置。
[0008]本發(fā)明的出發(fā)點是本文開篇所述類型的裝置。所述用于將存入自動化倉庫的計件貨物分離的裝置首先具有將計件貨物從庫存輸送至接收裝置的承載面的輸送裝置。這種輸送裝置例如可為帶式輸送器，或者優(yōu)選為階梯式輸送器。所述分離裝置還具有對所述輸送裝置進(jìn)行控制的控制裝置，其中，這個控制裝置優(yōu)選包括計算機(jī)。設(shè)有與所述控制裝置耦合的傳感器，該傳感器對計件貨物即將或者實際撞擊所述承載面的情況進(jìn)行檢測。其中，對計件貨物“即將”撞擊所述承載面的情況進(jìn)行檢測也可以理解為:對從所述輸送裝置的上緣朝接收裝置的承載面掉落或傾覆的情況進(jìn)行檢測。一旦檢測到一或多個計件貨物(即將或者實際)撞擊所述承載面，則所述控制裝置停止將更多計件貨物輸送至所述承載面。所述傳感器例如可采用光障或者接近傳感器。舉例而言，如果多個計件貨物同時或幾乎同時被輸送裝置輸送至承載面，則檢測到多個計件貨物發(fā)生撞擊。所述裝置還具有與所述控制裝置耦合且用于檢測放置于所述承載面上的計件貨物的位置和狀況的檢測裝置，其中，所述檢測裝置具有一圖像記錄裝置，如相機(jī)，該圖像記錄裝置至少產(chǎn)生所述接收裝置的承載面的底面的一個記錄，以便所述控制裝置獲取關(guān)于所述放置的計件貨物的位置和狀況的信息。這里的“位置和狀況”既指所放置的計件貨物的承載地點，又指其定向和垂直于所述承載面所投射的輪廓。與所述控制裝置耦合的操作裝置，用于從所述承載面上取下一計件貨物以便將其進(jìn)一步運(yùn)輸至所述倉庫，其中，所述控制裝置根據(jù)所述關(guān)于位置和狀況的信息對所述操作裝置進(jìn)行針對性控制，使得所述操作裝置可靠地抓取單個計件貨物。這個操作裝置例如具有夾爪式抓持器，優(yōu)選具有吸附式抓持器。這里的“可靠”抓取指的是:計件貨物不會在操作裝置中滑落或者從抓取裝置中掉落。
[0009]根據(jù)本發(fā)明，本文開篇所述類型的裝置的特征在于，所述檢測裝置具有布置于所述承載面上方的光源，所述光源產(chǎn)生至少一個僅垂直地入射至所述承載面的光束，其中，所述至少一個光束要么覆蓋整個待檢測承載面，要么以依次覆蓋整個待檢測承載面的方式進(jìn)行運(yùn)動，以及，所述接收裝置構(gòu)建為供透過所述承載面的所述光源的光透過，且在所述承載面的每個地點發(fā)生散射或偏轉(zhuǎn)，使得至少一部分所透過的光被導(dǎo)引至所述圖像記錄裝置。舉例而言，所述接收裝置在所述承載面下方具有某個材料，該材料供所述光源的光透過且在此過程中發(fā)生漫散射。光束的“垂直”入射也指這種入射情況:入射方向與承載面的垂直線存在某個極小的容許角度，例如為數(shù)度，特別是在擴(kuò)散度極小的光束邊緣區(qū)域會出現(xiàn)這種情況。
[0010]本發(fā)明的核心理念在于，利用由光源發(fā)射的一或多個垂直于承載面表面入射的光束來掃描承載面，該光源與承載面的距離大于放置于承載面上的計件貨物的最大預(yù)期高度，以便對所放置的計件貨物的輪廓的投影進(jìn)行成像。這種光源設(shè)計方案可靠防止緊挨放置于承載面上的計件貨物間的窄隙被遮蔽，采用這種設(shè)計方案后，既能對立方形計件貨物的輪廓，又能對以側(cè)面放置的圓柱形計件貨物(如罐子或瓶子)的輪廓進(jìn)行檢測。
[0011]根據(jù)本發(fā)明裝置的一種優(yōu)選實施方式，所述接收裝置包括一個平坦板材，所述板材的頂面構(gòu)成所述接收面。其中，所述板材可以首先(在其初始位置中)并不水平布置，而是有所傾斜，亦即，從所述輸送裝置出發(fā)有所下降，使得撞擊所述承載面的計件貨物首先在該傾斜的平面上滑落或滾落。與所述控制裝置耦合的調(diào)節(jié)裝置采用某種構(gòu)建方案，使其能使得所述板材迅速進(jìn)入水平位置。一旦所述傳感器檢測到計件貨物撞擊所述承載面并將這種情況報告給所述控制裝置，則所述控制裝置使得所述調(diào)節(jié)裝置實施一調(diào)節(jié)運(yùn)動，以便所述承載面進(jìn)入水平位置并阻止計件貨物滑落。將計件貨物從承載面上取下后，該承載面返回有所傾斜的初始位置。
[0012]布置于所述承載面上方的所述光源優(yōu)選產(chǎn)生多個僅垂直地入射至所述承載面的光束，其中，相鄰光束間的最大距離最多等于一個期望圖像分辨率。此舉加速了對所述承載面的掃描(或探測)。
[0013]根據(jù)本發(fā)明裝置的這個實施方式的一種優(yōu)選改良方案，所述光源可運(yùn)動，其中，所述光束照射一沿第一方向在所述承載面上延伸的條帶，所述控制裝置對所述活動式光源進(jìn)行控制，使得所述被照射的條帶沿垂直于第一方向的第二方向在所述承載面上運(yùn)動。這里的“垂直”也包括與直角存在數(shù)度的容許角度偏差的情況。這種優(yōu)選裝置中的光源能夠采用相對簡單的行狀設(shè)計方案，其中，緊挨布置的光束對承載面上的一個條帶進(jìn)行照射。在此情況下，所述光源以掃描器的方式沿縱向在所述承載面上運(yùn)動。這里的光源運(yùn)動既可指發(fā)光元件本身的運(yùn)動，又可指光束導(dǎo)引裝置(如反射器)的運(yùn)動。構(gòu)成該條帶的光束優(yōu)選同時平行地入射至所述承載面；光束也可以高速沿該條帶運(yùn)動，其中，光束的掃描速度遠(yuǎn)大于被照射的條帶沿該第二方向的運(yùn)動速度。
[0014]本發(fā)明提及:所述支承承載面的板材供所述光源的光透過且在此過程中發(fā)生漫散射，這一點指的是:至少相當(dāng)一部分光輻射透過且該透過的部分中有相當(dāng)一部分發(fā)生漫散射。就本發(fā)明之作用原理而言，光源的一部分光是被承載面反射還是被板材吸收是無關(guān)緊要的。此外，該漫散射是否確實完全漫射，或者大部分光是否被少量散射，同樣意義不大。
[0015]根據(jù)本發(fā)明裝置的一種優(yōu)選實施方式，所述圖像記錄裝置在所述被照射的條帶的運(yùn)動過程中產(chǎn)生所述承載面的底面的記錄的一個序列，從中產(chǎn)生所述承載面的圖像，以便獲取控制所述操作裝置所需的關(guān)于所放置的計件貨物的位置和狀況的信息，其中，這些記錄的時間間隔等于所述被照射的條帶增減一個距離時運(yùn)動的持續(xù)時間，該距離約等于所述條帶的寬度。針對所述被照射的條帶以所述寬度的每個偏移位置來獲取該承載面的整體記錄。利用相應(yīng)算法將這些圖像整合為全像。部分處理操作可以在所述圖像記錄裝置中進(jìn)行。也可以在以下情況下對圖像序列實施整合:光源并不產(chǎn)生被照射的條帶，而是產(chǎn)生單個光斑。隨后再相應(yīng)將多個記錄整合。
[0016]作為替代方案，所述圖像記錄裝置在所述被照射的條帶的運(yùn)動過程中產(chǎn)生由20至數(shù)百個僅一維且沿所述第一方向延伸的行記錄(Zei Ienaufnahme)構(gòu)成的一個序列,從中產(chǎn)生所述承載面的圖像，以便獲取控制所述操作裝置所需的關(guān)于所放置的計件貨物的位置和狀況的信息。根據(jù)該替代方案的一種實施方式，在所述被照射的條帶的運(yùn)動過程中例如沿第二方向產(chǎn)生20至50個行記錄。所述控制裝置根據(jù)這些行記錄整合出所述承載面的圖像，從中可以以程控的方式導(dǎo)出關(guān)于所放置的計件貨物的位置和狀況的信息。這種方式減少了需要處理的圖像數(shù)據(jù)且保持了測定關(guān)于位置和狀況的信息時所需的精確性，但這種方式要求將對光源運(yùn)動進(jìn)行控制與條帶記錄的整合進(jìn)程予以協(xié)調(diào)，也就是需要檢測被照射的條帶的位置，控制難度較大。[0017]本發(fā)明的分離裝置的一種優(yōu)選實施方式，其特征在于，所述光源為紅外光源，所述板材具有一供所述紅外光透過且在此過程中發(fā)生漫散射的塑料。
[0018]所述紅外光源優(yōu)選包括多個紅外LED，其在一載體上沿所述第一方向等距地并排布置，其中，每個紅外LED均發(fā)射一張角小于5°的光束。優(yōu)選采用張角為I至2°的紅外LED。所述載體例如為安裝有所述LED的印制電路板。所述LED的間距等于分辨率所給出的光束最大距離。該最大距離例如為3至6mm。
[0019]根據(jù)本發(fā)明裝置的一種優(yōu)選實施方式，所述紅外LED垂直向下發(fā)射光束，所述載體可沿所述第二方向運(yùn)動。根據(jù)這個實施方式，所述光輻射源本身沿該第二方向運(yùn)動。根據(jù)一種替代實施方式，所述紅外LED例如水平地發(fā)射光束，沿第二方向可動地布置有一與這些LED的靜止式載體平行且將水平光束豎向向下導(dǎo)引的鏡子。
[0020]根據(jù)本發(fā)明裝置的一種優(yōu)選實施方式，所述第一方向橫向于用于將所述計件貨物輸送至所述承載面的所述輸送裝置的輸送方向。由豎向光束構(gòu)成的所述條帶的前端優(yōu)選緊挨所述輸送裝置的末端。所述計件貨物運(yùn)輸至所述承載面后，所述被照射的條帶沿第二方向通過所述計件貨物進(jìn)行運(yùn)動。
[0021]根據(jù)本發(fā)明裝置的一種改良方案，所述控制裝置對所述活動式光源進(jìn)行控制，使得所述被照射的條帶總是一次性地通過整個承載面。在該條帶的持續(xù)運(yùn)動過程中，所述圖像記錄裝置以相等的時間間隔記錄一個圖像序列。將所記錄的圖像依次結(jié)合以便對所述承載面進(jìn)行成像。
[0022]本發(fā)明的分離裝置的一種優(yōu)選實施方式，其特征在于，所述操作裝置懸掛在安裝于所述承載面上方且沿所述第二方向延伸的直線導(dǎo)引裝置上并受到導(dǎo)引，所述光源懸掛在該直線導(dǎo)引裝置上并受到導(dǎo)引。此舉簡化了分離裝置的構(gòu)建方案，因為用一個直線導(dǎo)引裝置就既能導(dǎo)引操作裝置又能導(dǎo)引光源。這種實施方式利用的是以下狀況:通常情況下，光源首先通過承載面，以便檢測所放置的計件貨物的位置和狀況，再返回位于承載面邊緣的初始位置，以便直線導(dǎo)引裝置的整個長度隨后供所述操作裝置進(jìn)行運(yùn)輸之用。作為補(bǔ)充方案，所述操作裝置與所述光源可以使用同一個驅(qū)動裝置甚至相連。此舉可降低控制成本。
[0023]本發(fā)明的有利和/或優(yōu)選改良方案參閱從屬權(quán)利要求。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0024]圖1為本發(fā)明的分離裝置的結(jié)構(gòu)圖；以及
[0025]圖2為在直線導(dǎo)引裝置上受到導(dǎo)引的光源及位于其下方的承載面的俯視圖?！揪唧w實施方式】
[0026]下面通過附圖所示優(yōu)選實施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0027]圖1為本發(fā)明的分離裝置I的示意圖。分離裝置I由四個主要組件構(gòu)成:用于將計件貨物2從庫存4輸送至承載面5的輸送裝置3，控制計算機(jī)6，與控制計算機(jī)6耦合且用于檢測放置于承載面5上的計件貨物2的位置和狀況(含投影輪廓)的檢測裝置，以及與控制計算機(jī)6耦合的操作裝置，其從承載面5上取下一計件貨物以便將其進(jìn)一步運(yùn)輸至倉庫。所述用于檢測放置于承載面5上的計件貨物2的位置和狀況的檢測裝置包括布置于承載面5下方的圖像記錄裝置23，和布置于承載面5上方的紅外光源18，其中，紅外光源18用于照射承載面5，圖像記錄裝置23用于記錄照射時所產(chǎn)生的圖像。下文將對這些組件及其功能進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0028]首先，大量不同形狀且不同尺寸的計件貨物，特別是藥物包裝2處于一庫存空間4中，該庫存空間例如為上方暴露的容器或倉室。利用階梯式輸送器3將這些藥物包裝2從庫存4中斜向朝上輸送。階梯式輸送器3包括帶上緣30的承載板29。在承載板29上方，一個帶輸送邊緣的階梯從下而上平行于承載板29運(yùn)動，其中，階梯式輸送器3的這個運(yùn)動受到控制計算機(jī)6的控制。圖1中，控制計算機(jī)6與階梯式輸送器3的用于對該朝上滑動的階梯進(jìn)行驅(qū)動的控制驅(qū)動裝置間設(shè)有連接線28。該階梯的運(yùn)動用細(xì)箭頭表示。放置于承載板29上的藥物包裝2被該階梯的輸送邊緣朝上推動,參見箭頭31。藥物包裝2受到推動，直至其越過上緣30并傾覆或掉落至承載面5。用傳感器7對藥物包裝2撞擊承載面5的情況進(jìn)行檢測，該傳感器例如為平行于階梯式輸送器3的上緣30布置的光障。也可以采用其他傳感器機(jī)構(gòu)，如接觸式傳感器。該階梯式輸送器3的所選寬度略低于承載面5的寬度。該所選寬度還需要與藥物包裝2的預(yù)期尺寸范圍相匹配。該階梯每次從該庫存朝上緣30進(jìn)行爬升時，該階梯的輸送邊緣將一或多個藥物包裝推出承載板29的上緣30以外。
[0029]承載面5優(yōu)選由一個平坦板材27的頂面構(gòu)成。板材27首先在其(未繪示于圖1中的)初始位置中有所傾斜，亦即，該板材從輸送裝置3出發(fā)有所下降，使得撞擊承載面5的計件貨物2首先在一傾斜的平面上滑落或滾落。與控制裝置6耦合的調(diào)節(jié)裝置采用某種構(gòu)建方案，使其能使板材27迅速進(jìn)入水平位置。一旦傳感器7檢測到計件貨物2 (如前所述)撞擊承載面5并將這種情況報告給控制裝置6，則控制裝置6使得該調(diào)節(jié)裝置實施一調(diào)節(jié)運(yùn)動，以便承載面5進(jìn)入(圖1所示)水平位置并阻止計件貨物2滑落。將計件貨物2從承載面5上取下后，承載面返回有所傾斜的初始位置。
[0030]如果傳感器7檢測到已有一個藥物包裝2或者同時有多個藥物包裝2到達(dá)板材27的承載面5，則控制計算機(jī)6負(fù)責(zé)使得階梯式輸送器3不輸送任何其他藥物包裝2，亦即，該階梯式輸送器的輸送階梯朝下返回。此外，控制計算機(jī)6將用于檢測放置于承載面5上的藥物包裝2的位置和狀況的檢測裝置激活。為此，控制計算機(jī)6通過線路21對用于紅外光源18的驅(qū)動裝置19進(jìn)行控制，該驅(qū)動裝置使得紅外光源18沿箭頭20的方向、即沿X向運(yùn)動。紅外光源18的運(yùn)動優(yōu)選始于承載面5的鄰接階梯式輸送器3的邊緣，隨后在整個承載面5上持續(xù)運(yùn)動直至相反的邊緣。紅外光源18以其驅(qū)動裝置19懸掛于直線導(dǎo)引裝置12上并受到導(dǎo)引。
[0031]紅外光源18朝承載面5發(fā)射多個在X向上一個挨一個的光束22，使得這些光束
22照射一沿y向延伸的較窄條帶26。如圖2所示，例如采用具有一列紅外LED32的紅外光源18來產(chǎn)生所述多個光束22。圖2為本發(fā)明的分離裝置I的檢測裝置的俯視圖。圖2所示承載面5上方設(shè)有兩個直線導(dǎo)引裝置12，所述紅外光源18保持在這些直線導(dǎo)引裝置上并受到導(dǎo)引。圖2所示示例中，紅外光源18具有二十個沿y向排成一列的紅外LED32。紅外光源18可沿箭頭20的方向運(yùn)動。在控制計算機(jī)6對紅外光源18的驅(qū)動裝置19進(jìn)行控制，使得紅外光源18大體勻速地沿X向通過承載面5的過程中，控制計算機(jī)6還通過連接線24使得圖像記錄裝置23大體以同樣的時間間隔產(chǎn)生一定數(shù)目的記錄。舉例而言，在紅外光源的運(yùn)動過程中產(chǎn)生20至400、優(yōu)選40至80個記錄。根據(jù)在被照射的條帶的運(yùn)動過程中所產(chǎn)生的承載面的底面的記錄，獲取該承載面的圖像，以便獲取控制所述操作裝置所需的關(guān)于所放置的計件貨物的位置和狀況的信息，其中，這些記錄的時間間隔等于被照射的條帶增減一個期望圖像分辨率時所移動的相應(yīng)距離的持續(xù)時間。針對被照射的條帶增減該期望分辨率的每個偏移位置來獲取該承載面的整體記錄。利用相應(yīng)算法將這些圖像整合為全像。部分處理操作可以在圖像記錄裝置23中進(jìn)行。
[0032]承載面5為塑料板27的頂面，該塑料板可供照射的紅外光透過，該紅外光在穿透過程中發(fā)生漫散射。由于發(fā)生漫散射，紅外光無論被照射的條帶在承載面5上正處哪個位置均能達(dá)到相機(jī)23。經(jīng)過承載面5時，如果一部分面積被放置的藥物包裝2覆蓋，則相機(jī)23在藥物包裝2經(jīng)過時所產(chǎn)生的針對被藥物包裝2所覆蓋的y坐標(biāo)區(qū)域的記錄中就包含未被照射的面積。相機(jī)23的這些記錄示出藥物包裝2經(jīng)過時未被照射的面積，控制計算機(jī)6根據(jù)這些記錄的序列計算所放置的藥物包裝2的位置坐標(biāo)。
[0033]控制計算機(jī)6根據(jù)源于相機(jī)23的圖像信號算出放置于承載面5上的藥物包裝2的位置和狀況后，控制計算機(jī)可利用這些坐標(biāo)對操作裝置進(jìn)行控制，該操作裝置每次將單獨一個包裝3從承載面5上拿起并放置到輸送帶16上，其中，輸送帶16將藥物包裝2輸往自動化貨架倉庫的貨架操縱設(shè)備的(未繪示于圖1中的)抓持區(qū)域。為此，控制計算機(jī)6通過線路14與操作裝置8至11耦合?？刂朴嬎銠C(jī)還通過線路17與輸送帶16的驅(qū)動裝置15耦合。
[0034]所述操作裝置被直線導(dǎo)引裝置12保持且導(dǎo)引，該操作裝置具有可使其沿箭頭13的方向運(yùn)動的驅(qū)動裝置10。圖1所示實施例中，操作裝置具有吸頭9，操作裝置可利用該吸頭吸住放置于承載面5上的藥物包裝2的頂面，以便將承載面5上的藥物包裝2向上提起。吸頭9被位于盒子8中的驅(qū)動裝置控制。為使吸頭9進(jìn)行豎向運(yùn)動，所述操作裝置具有可在豎向滑軌上移動的第二驅(qū)動裝置11。同時還設(shè)有另一使吸頭9進(jìn)行y向運(yùn)動的驅(qū)動裝置。因此，吸頭9能夠沿所有三個空間方向運(yùn)動?？刂朴嬎銠C(jī)6負(fù)責(zé)根據(jù)所測位置坐標(biāo)來使吸頭9到達(dá)位于藥物包裝2的頂面上的規(guī)定地點，以便可靠地抓取藥物包裝2。隨后，被吸住的藥物包裝2被從承載面5上提起并放置到輸送帶16上。
[0035]圖1所示本發(fā)明分離裝置I的實施方式的另一優(yōu)點是，直線導(dǎo)引裝置12既支承活動式紅外光源18的驅(qū)動裝置19又支承所述操作裝置。分離周期開始時，紅外光源18處于圖1中左邊的邊緣位置，而操作裝置位于承載面5以外，例如在輸送帶16上方且位于直線導(dǎo)引裝置12的右邊緣。在其他處理階段，承載面5首先被紅外光源18掃描，其中，紅外光源18可以以不與所述操作裝置相撞的方式沿直線導(dǎo)引裝置12運(yùn)動。掃描結(jié)束后，紅外光源18返回直線導(dǎo)引裝置12的左邊緣，以便整個直線導(dǎo)引裝置12供所述操作裝置進(jìn)行運(yùn)動。
【權(quán)利要求】
1.一種裝置(1 )，用于將存入自動化倉庫的計件貨物(2)分離，具有 將計件貨物從庫存(4)輸送至接收裝置(27)的承載面(5)的輸送裝置(3)， 對所述輸送裝置(3 )進(jìn)行控制的控制裝置(6 )， 與所述控制裝置(6)耦合的傳感器(7)，所述傳感器對計件貨物(2)即將或者實際撞擊所述承載面(5)的情況進(jìn)行檢測，其中，一旦檢測到一或多個計件貨物(2)發(fā)生撞擊，則所述控制裝置(6 )停止將更多計件貨物(2 )輸送至所述承載面(5 )， 與所述控制裝置(6)耦合且用于檢測放置于所述承載面(5)上的計件貨物(2)的位置和狀況的檢測裝置，其中，所述檢測裝置具有一圖像記錄裝置(23)，所述圖像記錄裝置產(chǎn)生所述接收裝置(27)的所述承載面(5)的底面的記錄，以便所述控制裝置(6)獲取關(guān)于所述放置的計件貨物(2)的位置和狀況的信息，及 與所述控制裝置(6)耦合的操作裝置(8-11)，所述操作裝置從所述承載面(5)上取下一計件貨物(2 )以便將其進(jìn)一步運(yùn)輸至所述倉庫，其中，所述控制裝置(6 )根據(jù)所述關(guān)于位置和狀況的信息對所述操作裝置(8-11)進(jìn)行針對性控制，使得所述操作裝置可靠地抓取單獨一個計件貨物(2)， 其中，所述檢測裝置具有布置于所述承載面(5)上方的光源(18-19)，所述光源產(chǎn)生至少一個僅垂直地入射至所述承載面(5 )的光束(22 )，其中，所述至少一個光束(22 )要么覆蓋整個待檢測承載面(5)，要么以依次覆蓋整個待檢測承載面(5)的方式進(jìn)行運(yùn)動，以及 其中所述接收裝置(27)構(gòu)建為供透過所述承載面(5)的所述光源(18-19)的光透過，且在所述承載面(5)的每個地點發(fā)生散射或偏轉(zhuǎn)，使得至少一部分所透過的光被導(dǎo)引至所述圖像記錄裝置(23)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分離裝置(1)，其特征在于， 所述接收裝置(27 )在所述承載面(5 )下方的材料供所述光源(18-19 )的光透過且在此過程中發(fā)生漫散射。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的分離裝置(I)，其特征在于， 所述接收裝置包括一個平坦板材(27 )，所述板材的頂面構(gòu)成所述接收面(5 )。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項權(quán)利要求所述的分離裝置(I)，其特征在于， 布置于所述承載面(5)上方的所述光源(18-19)產(chǎn)生多個僅垂直地入射至所述承載面(5)的光束(22)，其中，相鄰光束(22)間的最大距離最多等于一個期望圖像分辨率。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的分離裝置，其特征在于， 所述光源(18-19)可運(yùn)動，其中，所述光束(22)照射一沿第一方向(y)在所述承載面(5)上延伸的條帶(26)，所述控制裝置(6)對所述活動式光源進(jìn)行控制，使得所述被照射的條帶(26)沿垂直于所述第一方向(y)的第二方向(X)在所述承載面(5)上運(yùn)動。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的分離裝置，其特征在于， 所述圖像記錄裝置(23)在所述被照射的條帶(26)的運(yùn)動過程中產(chǎn)生所述承載面(5)的底面的記錄的一個序列，從中產(chǎn)生所述承載面(5)的圖像，以便獲取控制所述操作裝置(9-11)所需的關(guān)于所放置的計件貨物(2)的位置和狀況的信息，其中，所述記錄的時間間隔等于所述被照射的條帶(26)增減一個距離時運(yùn)動的持續(xù)時間，該距離約等于所述條帶的寬度。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的分離裝置，其特征在于，所述光源(18-19)為紅外光源，所述板材(27)具有一供所述紅外光透過且在此過程中發(fā)生漫散射的塑料。
8.根據(jù)權(quán)利要求4-7中任一項權(quán)利要求所述的分離裝置，其特征在于， 所述光源(18-19)包括多個LED (32)，所述LED在一載體(33)上沿所述第一方向(y)等距地并排布置，其中，每個LED (32)均發(fā)射一張角小于5°的光束。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的分離裝置，其特征在于， 所述LED (32)垂直向下發(fā)射所述光束，所述載體(33)可沿所述第二方向(x)運(yùn)動。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的分離裝置，其特征在于， 所述LED水平發(fā)射所述光束，沿所述第二方向(X)可動地布置有一與所述LED的靜止式載體平行且將所述水平光束豎向向下導(dǎo)引的鏡子。
11.根據(jù)權(quán)利要求5-10中任一項權(quán)利要求所述的分離裝置，其特征在于， 所述第一方向(y)橫向于用于將所述計件貨物(2)輸送至所述承載面(5)的所述輸送裝置(3)的輸送方向。
12.根據(jù)權(quán)利要求5-11中任一項權(quán)利要求所述的分離裝置，其特征在于， 所述控制裝置(6)對所述活動式光源(18-19)進(jìn)行控制，使得所述被照射的條帶(18-19)總是一次性地通過所述整個承載面(5)。
13.根據(jù)權(quán)利要求5-12中任一項權(quán)利要求所述的分離裝置，其特征在于， 所述操作裝置(9-11)懸掛在安裝于所述承載面(5 )上方且沿所述第二方向(X )延伸的直線導(dǎo)引裝置(12)上并受到導(dǎo)引，所述光源(18-19)懸掛在該直線導(dǎo)引裝置(12)上并受到導(dǎo)引。
【文檔編號】B65G43/08GK103748024SQ201180071379
【公開日】2014年4月23日 申請日期:2011年10月6日 優(yōu)先權(quán)日:2011年6月7日
【發(fā)明者】加克里斯托夫·海倫布蘭德, 烏韋·弗特勒, 英戈·布斯那馳, 侯斯馳歐·弗蘭克, 瑪塔·卡博·薩拉戈薩 申請人:康爾富盛德國326有限公司