專利名稱：撿選系統(tǒng)及撿選方法
技術領域：
本發(fā)明涉及在物流通路等中用于物品管理的撿選系統(tǒng)及撿選方法。
背景技術：
在物品的配送系統(tǒng)中，例如，將印刷有條形碼的標簽貼于物品，基于從條形碼讀取 的識別信息，計算機管理各物品的配送狀況。例如，在專利文獻1中，公開了具有管理帶IC標簽的物品的撿選系統(tǒng)的自動倉庫。 撿選系統(tǒng)具有從載體等一個一個地取出物品并堆積于規(guī)定位置的撿選機器人。在撿選機器 人的機械手上安裝有用于讀取物品的IC標簽的數(shù)據(jù)的ID讀取器。通過由機械手進行堆積 物品的動作，ID讀取器讀取物品的ID。結(jié)果，計算機能夠準確地認知由手堆積的各物品的 ID與位置的關系。專利文獻1 :W02006/059676但是，上述現(xiàn)有的撿選系統(tǒng)具有以下所述的問題。S卩，即使計算機基于各物品的位置和ID的信息，之后能夠準確地進行管理，但是 在堆積了與本來預定在某位置堆積的物品不同的物品的情況下，計算機不能夠認知該錯誤 堆積的狀態(tài)。由此，用戶也不能夠容易地了解該錯誤堆積的狀態(tài)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明正是為了解決上述問題而提出，其目的在于提供一種撿選系統(tǒng)及撿選方 法，其即使在堆積了與本來預定在某位置堆積的物品不同的物品的情況下，用戶也能夠容 易地得知該錯誤堆積的狀態(tài)。本發(fā)明的一個方面的撿選系統(tǒng)，撿選帶識別信息的物品，其包括撿選部、ID讀取 器、位置確定部、對照部和顯示部。撿選部將物品從第一規(guī)定位置取出，并堆積于第二規(guī)定 位置。ID讀取器取得由撿選部撿選的物品的識別信息。對照部對由ID讀取器取得的識別 信息和預定撿選的物品的識別信息進行對照。顯示部顯示對照部的對照結(jié)果為識別信息不 一致的物品的堆積位置。該撿選系統(tǒng)將實際撿選的物品的識別信息和預定撿選的物品的識別信息進行對 照，將對照結(jié)果和堆積位置顯示于顯示部。由此，用戶能夠容易地得知堆積有與本來預定堆 積在某位置的物品不同的物品的情況，即錯誤堆積的狀態(tài)。而且，通過在顯示部顯示對照結(jié) 果和堆積位置，用戶能夠容易地得知錯誤堆積的物品的位置。在本發(fā)明的撿選系統(tǒng)中，撿選部優(yōu)選將對照部的對照結(jié)果為識別信息不一致的物 品堆積于第三規(guī)定位置。由此，能夠預先取下識別信息不一致的物品。在本發(fā)明的撿選系統(tǒng)中，撿選部優(yōu)選將對照部的對照結(jié)果為識別信息不一致的物 品堆積在第二規(guī)定位置中用戶容易取出的位置。由此，能夠容易地取出識別信息不一致的 物品。在本發(fā)明的撿選系統(tǒng)中，顯示部優(yōu)選顯示與識別信息不一致的物品相關聯(lián)的各種項目。由此，操作者能夠容易地得知例如批次編號的不同、保質(zhì)期異常等外觀上難以區(qū)分的 異常內(nèi)容。本發(fā)明的另一方面的撿選方法，撿選帶識別信息的物品，其包括以下步驟撿選步驟，將物品從第一規(guī)定位置取出，并堆積于第二規(guī)定位置；ID讀取步驟，取得在撿選步驟中撿選的物品的識別信息；位置確定步驟，確定在撿選步驟中堆積的物品的堆積位置；對照步驟，對在ID讀取步驟中取得的識別信息和作為預定撿選的物品的識別信 息進行對照；以及顯示步驟，顯示對照步驟中的對照結(jié)果為識別信息不一致的物品的堆積位置。該撿選方法將實際撿選的物品的識別信息和預定撿選的物品的識別信息進行對 照，顯示對照結(jié)果和堆積位置。由此，用戶能夠容易地得知堆積了與本來預定堆積于某位置 的物品不同的物品的情況，即，錯誤堆積的狀態(tài)。而且，通過顯示對照結(jié)果和堆積位置，用戶 能夠容易地得知錯誤堆積的物品的位置。根據(jù)本發(fā)明的撿選系統(tǒng)和撿選方法，在堆積有與本來預定堆積于某位置的物品不 同的物品的情況下，用戶能夠容易地得知錯誤堆積狀態(tài)。


圖1是表示本發(fā)明的一實施方式的撿選系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的說明圖；圖2是表示圖1的終端畫面所顯示的顯示內(nèi)容的說明圖；圖3是表示本發(fā)明的一實施方式的撿選系統(tǒng)的動作的流程圖；圖4是圖1的存儲部中存儲的數(shù)據(jù)庫的內(nèi)容的說明圖；圖5是表示本發(fā)明的其它實施方式的撿選系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的說明圖；圖6是表示圖5的終端畫面顯示的顯示內(nèi)容的說明圖；以及圖7是表示本發(fā)明的又一實施方式的撿選系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的說明圖。附圖標記說明1撿選系統(tǒng)；10撿選機器人(撿選部)；11臂；12機械手；13ID讀取器；15編碼器 (位置確定部)；20控制器；21控制部；22對照部；25存儲部；30終端畫面(顯示部)；31位 置顯示部；32圖例顯示部；33屬性信息顯示部；40撿選用工件箱；41堆積用工件箱；42錯 誤用工件箱；Pl第一規(guī)定位置；P2第二規(guī)定位置；P3第三規(guī)定位置；TRFID標簽(IC標簽)； DB數(shù)據(jù)庫；PG撿選程序；W工件；Wl工件；W2工件
具體實施例方式以下使用圖1 圖4說明本發(fā)明的一實施方式的撿選系統(tǒng)1。(1)撿選系統(tǒng)1的整體結(jié)構(gòu)撿選系統(tǒng)1是從收納有多個工件(物品)W的存料桶等撿選用工件箱40將工件W 一個一個撿選出來，并堆積于堆積用工件箱41的系統(tǒng)。如圖1所示，撿選系統(tǒng)1包括撿選 機器人10、編碼器(位置確定部)15、控制器20、存儲部25、終端畫面(顯示部)30。另外， 在各工件W上安裝有RFID (Radio Frequency IDentif ication，射頻識別)標簽Τ。如圖1所示，撿選機器人10具有臂11、機械手12、ID讀取器13。
臂11構(gòu)成為能夠利用氣缸、驅(qū)動部等機構(gòu)沿垂直方向和水平方向(X、Y、Z方向) 移動，由后述的控制器20控制。機械手12配置在臂11的前端，通過吸附或夾持部等一個物品一個物品地保持工 件W。ID讀取器13在保持工件W時，讀取安裝于工件W的RFID標簽T后取得識別信息。 此處，ID讀取器13配置為在機械手12保持工件W時接近安裝于工件W的RFID標簽T。ID 讀取器13將取得的工件W的識別信息發(fā)送至后述的對照部22。編碼器15取得撿選機器人10的機械手12的位置。具體地說，利用安裝于驅(qū)動部 的編碼器實際檢測由機械手12堆積的工件W的位置。由此，控制器20能夠取得堆積于堆 積用工件箱41的工件W的堆積位置?？刂破?0控制撿選系統(tǒng)1的整體。此處，說明撿選機器人10的撿選動作的控制?？刂破?0通過執(zhí)行撿選程序PG，控制撿選機器人10。具體地說，控制器20例如將 存儲于R0M(未圖示)等的撿選程序PG讀入RAM(未圖示)，由此，如圖1所示，形成具有控 制部21和對照部22的功能塊。而且，上述功能塊成為能夠利用包含于控制器20的CPU (未 圖示)實施動作的狀態(tài)?？刂撇?1依據(jù)用戶預先輸入的控制命令，進行撿選機器人10的臂11的移動、工 件W的保持等的控制。由此，能夠撿選規(guī)定的工件W。其中，控制命令包含撿選配置在撿選 用工件箱40中的第一規(guī)定位置Pl的工件W，并堆積于堆積用工件箱41中的第二規(guī)定位置 P2的信息，以及作為撿選的對象的工件W的識別信息。對照部22對由ID讀取器13取得的工件W的識別信息和包含于控制命令的預定 要撿選的工件W的識別信息進行對照。具體地說，對在某控制命令下?lián)爝x的工件W的識別 信息和包含于該控制命令中的成為撿選對象的工件W的識別信息進行對照。終端畫面30顯示在對照部22中對照所得的結(jié)果。具體地說，終端畫面30顯示有 表示識別信息不一致的工件W的堆積位置的位置顯示部31 ；表示位置顯示部31中的圖例 的圖例顯示部32 ；以及表示后述的特定的工件W的屬性信息的屬性信息顯示部33。如圖2 所示，位置顯示部31平面顯示堆積于堆積用工件箱41的全部工件W，以能夠區(qū)別對照部22 的對照結(jié)果為識別信息一致的工件Wl和識別信息不一致的工件W2的方式進行圖例顯示。 具體地說，識別信息一致的工件Wl以“〇，，顯示，識別信息不一致的工件W2以“ ”(劃有 陰影的“〇”)顯示。圖例顯示部32顯示在位置顯示部31顯示的“〇”和“ ”的圖例。在 本實施方式中，表示識別信息一致的工件Wl的“〇”表示“正常”，表示識別信息不致的工件 W2的“ ”表示“異?！?。屬性信息顯示部33顯示識別信息不一致的工件W2中實際上不同 的屬性信息的項目。存儲部25存儲有工件W的屬性信息的數(shù)據(jù)庫DB。此處，如圖4所示，存儲在存儲 部25的數(shù)據(jù)庫DB由識別信息、制造商代碼、商品編號、選項等項目構(gòu)成。而且，在選項的項 目中例如存儲有保質(zhì)期、下一收件地址、下一目的地、下一工序、組裝有該工件W的最終產(chǎn) 品的識別信息、批發(fā)價等。撿選系統(tǒng)1通過匹配由ID讀取器13取得的識別信息和存儲于 數(shù)據(jù)庫DB的識別信息，能夠取得撿選的工件W的屬性信息。(2)對撿選系統(tǒng)1的動作的說明此處，使用圖3、圖4說明撿選系統(tǒng)1的動作。
在步驟Sl中，撿選機器人10依據(jù)從控制器20發(fā)送來的控制命令，撿選載置在撿 選用工件箱40上的第一規(guī)定位置Pl的工件W。具體地說，使撿選機器人10的臂11移動至 第一規(guī)定位置Pl的上方。接著，使機械手12向垂直方向下方(Z方向)移動，并吸附工件 W。另外，此處的控制命令是指，使位于撿選用工件箱40上的第一規(guī)定位置Pl的工件W移 動至堆積用工件箱41上的第二規(guī)定位置P2。在步驟S2中，ID讀取器13取得安裝于工件W的RFID標簽T的識別信息。具體 地說，ID讀取器13和RFID標簽T進行使用電磁場、電波等的近距離的無線通信，從而取得 識別信息。在本實施方式的撿選系統(tǒng)1中，機械手12能夠在吸附工件W的時刻取得識別信 肩、ο在步驟S3中，撿選系統(tǒng)1取得機械手12吸附著的工件W的屬性信息。具體地說， 以ID讀取器13取得的識別信息作為關鍵詞，檢索存儲部25所存儲的數(shù)據(jù)庫DB，抽出與ID 讀取器13所取得的識別信息一致的DB上的屬性信息。由此，能夠取得撿選的工件W的屬
性f曰息。在步驟S4中，對照部22對步驟Sl中的控制命令所包含的識別信息和步驟S2中 ID讀取器13所取得的識別信息進行對照。由此，在識別信息不一致的情況下，能夠判斷為 處于沒有保持本來應該移動的工件W的狀態(tài)。在步驟S5中，撿選機器人10依據(jù)從控制器20發(fā)送來的控制命令，將在步驟Sl中 吸附的工件W堆積在堆積用工件箱41的第二規(guī)定位置P2。具體地說，使撿選機器人10的 臂11移動至第二規(guī)定位置P2的上方。接著，使吸附有工件W的機械手12向垂直方向下方 移動，將工件W載置在堆積用工件箱41上。在步驟S6中，撿選系統(tǒng)1在終端畫面30上顯示識別信息不一致的工件W的堆積 位置。具體地說，例如，像圖2所示的那樣，平面顯示配置在堆積用工件箱41上的全部工件 W，以能夠區(qū)別識別信息一致的工件W和識別信息不一致的工件W的方式進行顯示。由此， 用戶能夠立即掌握識別信息不一致的工件W被堆積的位置，即堆積有與本來預定要堆積的 工件W不同的工件W的位置。此外，如圖2所示，撿選系統(tǒng)1中，對于識別信息不一致的工 件W，也同時顯示是哪個屬性信息的項目有所不同的信息。具體地說，對照與由ID讀取器 13取得的識別信息對應的屬性信息和與控制命令所包含的識別信息對應的屬性信息，顯示 相互不一致的屬性信息的項目。由此，能夠立即認知到例如消費期限等外觀上難以區(qū)分的 異常內(nèi)容。(3)其它實施方式以上說明了本發(fā)明的一實施方式，但本發(fā)明并不限定于上述實施方式，在不脫離 發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)能夠進行各種變更。(A)在上述實施方式的撿選系統(tǒng)1中，對舉出撿選機器人10依據(jù)控制命令將工件W堆 積于堆積用工件箱41中的第二規(guī)定位置P2的例子進行了說明。但是，本發(fā)明并不限定于 此。例如，在對照部22在步驟S4中判斷為識別信息不一致的情況下，撿選機器人10 也可不是依據(jù)控制命令堆積于第二規(guī)定位置P2，而是堆積于第三規(guī)定位置P3。此處，例如，如圖5所示，第三規(guī)定位置P3能夠設定于與堆積用工件箱41不同的、另外新設定的錯誤用工件箱42上。由此，在上述撿選系統(tǒng)1中，一次也不會將堆積在與預 定堆積位置不同的位置的工件W堆積于堆積用工件箱41。此時，在終端畫面30中，與圖2 同樣，平面顯示堆積于堆積用工件箱41和錯誤用工件箱42的全部工件W，以能夠區(qū)別對照 部22的對照結(jié)果為識別信息一致的工件Wl和識別信息不一致的工件W2的方式進行顯示 (參照圖6)。此外，也可以是，在對照部22在步驟S4中判斷為識別信息不一致的情況下，撿選 系統(tǒng)10不依據(jù)控制命令堆積于第二規(guī)定位置P2，而是如圖7所示，堆積在第二規(guī)定位置P2 中用戶容易取出的位置P2’。在該情況下，也與上述實施方式的撿選系統(tǒng)1同樣，能夠容易 地掌握與本來預定要堆積的工件W不同的工件W被堆積的位置。此外，通過將位置P2’設 定在作為操作者的用戶的跟前側(cè)、堆積用工件箱41的周圍側(cè)等用戶容易取出的位置，能夠 容易地取出該工件W2。(B)在上述實施方式的撿選系統(tǒng)1中，對舉出以由ID讀取器13取得的識別信息作為 關鍵詞，取得存儲在存儲部25中的數(shù)據(jù)庫DB的屬性信息的例子進行了說明。但是，本發(fā)明 并不限定于此。例如，各工件的屬性信息也可以是在IC標簽中直接存儲有上述屬性數(shù)據(jù)。此時， 也能夠得到與上述實施方式的撿選系統(tǒng)1同樣的效果。(C)在上述實施方式的撿選系統(tǒng)1中，對舉出作為賦予識別信息的單元使用RFID標簽 T，并使用ID讀取器從RFID標簽T取得識別信息的例子進行了說明，但是本發(fā)明并不限定 于此。例如，也可以作為賦予識別信息的單元使用條形碼、二維條形碼，作為取得識別信 息的單元使用條形碼讀取器等。此外，也可以粘貼直接記載有獨特的識別信息的封條等，由 攝像機等得到識別信息。此時，也能夠得到與上述實施方式的撿選系統(tǒng)1同樣的效果。(D)在上述實施方式的撿選系統(tǒng)1中，對舉出為了確定撿選機器人10的機械手12的 位置，使用編碼器15進行實際檢測的例子進行了說明。但是，本發(fā)明并不限定于此。例如，也可以使用控制撿選機器人的控制命令的內(nèi)容，S卩，包含于控制命令的第二 規(guī)定位置P2的信息，確定機械手12的位置。(E)在上述實施方式的撿選系統(tǒng)1中，如圖2所示，對舉出屬性信息顯示部33顯示識 別信息不一致的工件W2中實際上不同的屬性信息的項目的例子進行了說明。但是，本發(fā)明 并不限定于此。例如，也可以排列顯示本來應該堆積的工件的屬性信息和錯誤堆積的工件的屬性信息ο(F)在上述實施方式的撿選系統(tǒng)1中，對舉出成為撿選的對象的工件W的識別信息包 含在控制命令中的例子進行了說明。但是，本發(fā)明并不限定于此。例如，也可以基于記錄有在堆積用工件箱中滿載有工件W時的工件W的位置和識別信息的出廠預定列表等，進行對照部的處理。產(chǎn)業(yè)上的可利用性根據(jù)本發(fā)明，能夠立即識別到堆積了與本來預定堆積的工件不同的工件，因此，能 夠廣泛地應用于包含分類工序、撿選工序的例如自動倉庫、搬送裝置等。
權(quán)利要求
1.一種撿選系統(tǒng)，其撿選帶識別信息的物品，該撿選系統(tǒng)包括撿選部，其將所述物品從第一規(guī)定位置取出，并堆積于第二規(guī)定位置； ID讀取器，其取得由所述撿選部撿選的所述物品的所述識別信息； 位置確定部，其確定由所述撿選部堆積的所述物品的堆積位置； 對照部，其將由所述ID讀取器取得的所述識別信息和預定撿選的所述物品的識別信 息進行對照；以及顯示部，其顯示所述對照部的對照結(jié)果為所述識別信息不一致的所述物品的所述堆積位置。
2.如權(quán)利要求1所述的撿選系統(tǒng)，其中所述撿選部將所述對照部的對照結(jié)果為所述識別信息不一致的所述物品堆積于第三 規(guī)定位置。
3.如權(quán)利要求1所述的撿選系統(tǒng)，其中所述撿選部將所述對照部的對照結(jié)果為所述識別信息不一致的所述物品堆積在所述 第二規(guī)定位置中用戶容易取出的位置。
4.如權(quán)利要求1 3中任一項所述的撿選系統(tǒng)，其中所述顯示部顯示與所述識別信息不一致的所述物品相關聯(lián)的各種項目。
5.一種撿選方法，其撿選帶識別信息的物品，該撿選方法包括以下步驟 撿選步驟，將所述物品從第一規(guī)定位置取出，并堆積于第二規(guī)定位置； ID讀取步驟，取得在所述撿選步驟中撿選的所述物品的所述識別信息； 位置確定步驟，確定在所述撿選步驟中堆積的所述物品的堆積位置；對照步驟，將在所述ID讀取步驟中取得的所述識別信息和預定撿選的所述物品的識 別信息進行對照；以及顯示步驟，顯示所述對照步驟中的對照結(jié)果為所述識別信息不一致的所述物品的所述 堆積位置。
全文摘要
本發(fā)明提供撿選系統(tǒng)和撿選方法，用戶能夠容易地得知堆積有與本來預定堆積在某位置的物品不同的物品的情況。撿選系統(tǒng)(1)包括撿選機器人(10)、ID讀取器(13)、編碼器(15)、對照部(22)和終端畫面(30)。撿選機器人(10)將工件(W)從第一規(guī)定位置(P1)取出，堆積于第二規(guī)定位置(P2)。ID讀取器(13)取得由撿選機器人(10)撿選的工件(W)的識別信息。對照部(22)對由ID讀取器(13)取得的識別信息和預定撿選的工件(W)的識別信息進行對照。終端畫面(30)顯示對照部(22)的對照結(jié)果為識別信息不一致的工件(W)的堆積位置。
文檔編號B65G1/137GK102131718SQ20098013319
公開日2011年7月20日 申請日期2009年6月19日 優(yōu)先權(quán)日2008年8月27日
發(fā)明者富岡智, 石田正人 申請人:村田機械株式會社