專利名稱：用于船只投放和收回的系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于從船舶或平臺(tái)對無人駕駛水運(yùn)船只進(jìn)行投放和/或收回的系統(tǒng)，用于這種船只的投放和/或收回的方法，和適用于所述系統(tǒng)的此類船只。
背景技術(shù)：
無人駕駛水運(yùn)船只，也稱作USV (無人駕駛水面船只)或UUV (無人駕駛水下交通工具)正越來越多地被需求用于諸如海洋產(chǎn)業(yè)和軍事上的應(yīng)用。在海上時(shí)，USV和UUV通常從母船進(jìn)行投放和收回。各種有人和無人駕駛交通工具的投放和收回的過程中，安全總是一個(gè)大問題。有人駕駛交通工具有著明顯優(yōu)勢，其上面具有可以執(zhí)行交通工具和母船間所需連接的人，而對于無人駕駛船只，在上面沒有人的情況下進(jìn)行收回是更加困難的。很多例如USV和UUV的用戶，當(dāng)前用救生艇投放人員，然后將他們轉(zhuǎn)移至遠(yuǎn)海的USV/UUV，這是危險(xiǎn)的操作且應(yīng)避免。在現(xiàn)有技術(shù)中，描述了各種用于無人駕駛水運(yùn)船只的投放和收回系統(tǒng)。US5378851A公開了一種用于無人駕駛船只的投放和收回系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括牽引索的自動(dòng)捕捉器和具有適用于所述船只的吊架的起重機(jī)。該系統(tǒng)要求專門用于所使用的無人駕駛船只的吊架。由于捕捉牽引索的具體方法需要塔架，這也限制了無人駕駛船只的設(shè)計(jì)。W02007/033384A2公開了一種用于無人駕駛水運(yùn)船只的收回系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括用于捕捉船只的繩索。側(cè)刨床(side planer)用于從主船舶引導(dǎo)出捕捉繩索，并使其與無人駕駛船只緊密接觸。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的主要目的是，提供一種簡單有效的用于無人駕駛船只的投放和收回的系統(tǒng)，其消除了在USV/UUV操作的投放和收回期間，對于USV/UUV船上人員的需求，并且僅需要最小量的機(jī)器人或先進(jìn)的計(jì)算機(jī)控制器，除了導(dǎo)航和引導(dǎo)USV/UUV靠近主船舶的裝置之外。這由所附權(quán)利要求中定義的系統(tǒng)、方法和船只實(shí)現(xiàn)。具體地，本發(fā)明提供了一種用于從主船舶或平臺(tái)對較小的船只進(jìn)行投放和收回的系統(tǒng)和方法。該系統(tǒng)和/或方法適用于(無人水面船只)USV、(無人水下交通工具)uuv以及任何其它適用于從主船舶或平臺(tái)進(jìn)行投放和收回的有人和無人駕駛船只。因此，本發(fā)明提供以下內(nèi)容:一種用于從主船舶或平臺(tái)對船只進(jìn)行投放和收回的系統(tǒng)，所述主船舶或平臺(tái)包括具有至少一個(gè)第一提升索的提升裝置，其中船只包括:至少一個(gè)緊固裝置，其可拆卸地連接到所述至少一個(gè)第一提升索；至少一個(gè)提升絞車，其包括提升絞車索；以及至少一個(gè)桅桿系統(tǒng)，其包括通過對應(yīng)的提升絞車索的一端連接到至少一個(gè)提升絞車的桅桿，所述桅桿系統(tǒng)能夠在垂直方向上升高提升絞車索的連接端。根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的優(yōu)選實(shí)施例中，船只為無人駕駛水運(yùn)船只，優(yōu)選地為USV (無人水面船只)或UUV (無人水下交通工具)。本發(fā)明也涉及一種從主船舶或平臺(tái)進(jìn)行投放和收回的船只，其包括至少一個(gè)提升絞車、至少一個(gè)可拆卸緊固裝置和至少一個(gè)桅桿系統(tǒng)，至少一個(gè)桅桿系統(tǒng)通過提升絞車索連接到至少一個(gè)提升絞車，所述桅桿系統(tǒng)能夠在垂直方向上升高提升絞車索的連接端。在本發(fā)明的實(shí)施例中，船只包括一個(gè)緊固裝置和一個(gè)提升絞車，它們安裝在大約船只的重心處或重心上方。在本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例中，船只包括安裝在所述船只重心的一側(cè)的一個(gè)緊固裝置和一個(gè)提升絞車，以及安裝在船只重心的在水平方向上的另一側(cè)的一個(gè)提升絞車和一個(gè)緊固裝置。在本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例中，船只的桅桿系統(tǒng)包括具有第一末端和第二末端的至少一個(gè)桅桿，桅桿通過提升絞車索連接到提升絞車，提升絞車索被固定到桅桿上的一點(diǎn)處，該點(diǎn)相對于第二末端更接近第一末端，第二末端以垂直可旋轉(zhuǎn)方式安裝在所述船只上。在本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例中，船只的桅桿系統(tǒng)包括垂直可延長的伸縮桅桿。在本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例中，船只的緊固裝置為有載吊鉤或卸載吊鉤，優(yōu)選地為后者。在本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例中，船只包括具有首纜絞車索的首纜絞車以及有載吊鉤，兩者都靠近船只的船頭或船尾安裝，優(yōu)選地靠近船頭，首纜絞車的首纜絞車索優(yōu)選地連接到桅桿系統(tǒng)或提升絞車索。本發(fā)明也涉及用于從主船舶或平臺(tái)投放船只的方法，其包括以下步驟:-將至少一條提升索從安裝在主船舶或 平臺(tái)的提升裝置連接到船只上的至少一個(gè)卸載吊鉤；-將首纜索連接到船只上的首纜有載吊鉤；-將船只下降到水面，使至少一個(gè)卸載吊鉤釋放；-當(dāng)船只準(zhǔn)備就緒時(shí)，激活首纜有載吊鉤。本發(fā)明也涉及用于從主船舶或平臺(tái)收回船只的方法，其包括以下步驟:-操縱船只，使其靠近所述主船舶或平臺(tái)；-激活桅桿系統(tǒng)，使連接到提升絞車的至少一條提升絞車索被升高，以及可選地使連接到首纜絞車的首纜索被升高；-手動(dòng)抓住至少一條提升絞車索，以及可選地抓住首纜絞車索；-可選地將首纜絞車索連接到首纜索，首纜索連接到主船舶或平臺(tái)；-將至少一條提升絞車索從安裝在主船舶或平臺(tái)上的提升裝置連接到至少一條提升索；-利用提升裝置將船只吊出水面。


為了更好地解釋本發(fā)明及其各種特征，在下面將參考附圖進(jìn)行詳細(xì)說明，其中圖1:示出根據(jù)本發(fā)明的、具有一個(gè)提升絞車和一個(gè)卸載吊鉤的船只。圖2:示出根據(jù)本發(fā)明的、在舉起位置處具有桅桿系統(tǒng)的船只。圖3:示出船只的收回，提升絞車索被船用吊鉤捕捉。
圖4:示出船只的收回。圖5:示出船只的收回。圖6:示出船只被起重機(jī)或吊艇架吊起。圖7:示出根據(jù)本發(fā)明的、具有兩個(gè)提升絞車和兩個(gè)卸載吊鉤的船只。圖8:示出如圖7中所示的、在舉起位置處具有桅桿系統(tǒng)的船只。圖9:示出根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的實(shí)施例。圖10:示出如圖9中所示的系統(tǒng)，其中船只被吊出其吊架。圖11:示出如圖9中所示的系統(tǒng)，其中船只被投放。圖12:示出利用如圖9中所示的系統(tǒng)收回船只。圖13:示出利用如圖9中所示的系統(tǒng)收回船只。圖14:示出利用如圖9中所示的系統(tǒng)收回船只。圖15:示出利用如圖9中所示的系統(tǒng)收回船只。
具體實(shí)施方式
在以下內(nèi)容中，通過兩個(gè)具體實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行更詳細(xì)的描述。在第一個(gè)實(shí)施例中(下面稱為單點(diǎn)系統(tǒng))，水運(yùn)船只配備有一個(gè)提升絞車和一個(gè)卸載吊鉤。在這個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選還為船只在船尾或接近船尾處配備首纜絞車和首纜負(fù)載吊鉤。在第二實(shí)施例中(下面稱為雙點(diǎn)系統(tǒng))，水運(yùn)船只具有安裝在水運(yùn)船只重心的一側(cè)的一個(gè)提升絞車和一個(gè)卸載吊鉤，以及安裝在重心的另一側(cè)的一個(gè)提升絞車和一個(gè)卸載吊鉤。其它實(shí)施例，例如包括多于兩組提升絞車和卸載吊鉤，是可想到的。單點(diǎn)系統(tǒng)，見圖3-6，包括具有安裝在甲板上的標(biāo)準(zhǔn)吊艇架(2)或起重機(jī)的船舶或平臺(tái)(13)，以及從所述船舶或平臺(tái)投放或通過其收回的船只(I)。吊艇架(2)或起重機(jī)包括具有吊環(huán)(8)的提升索(9)和吊架。船只(1)，見圖1和2，包括:提升絞車(5)，其具有提升絞車索(11)和卸載吊鉤(3);首纜絞車(6)，其具有首纜絞車索(12)和安裝在船只前部的負(fù)載吊鉤(4);以及桅桿(14)。雙點(diǎn)系統(tǒng)，見圖9-15，包括具有安裝在甲板上的吊艇架(32)或起重機(jī)的船舶或平臺(tái)(43)，以及從所述船舶或平臺(tái)投放或通過其收回的船只(31)。吊艇架(32)或起重機(jī)包括具有吊環(huán)(37，38)的兩個(gè)提升索(39，40)和吊架。船只(31)，見圖7和圖8，包括具有提升絞車索(41，42)和兩個(gè)卸載吊鉤(33，36)的提升絞車(35，34)，以及伸縮桅桿(44)。因此，單點(diǎn)系統(tǒng)包括放置在大約重心(COG)上方的卸載吊鉤(3)，提升索在附連至卸載吊鉤的末端處具有吊環(huán)(8)。當(dāng)船靠近水面(16)時(shí)，卸載吊鉤(3)自動(dòng)激活。同樣，在投放過程中，必須利用首纜吊環(huán)(8)將首纜索(10)附連到首纜吊鉤(4)中。在投放過程中，首纜索系統(tǒng)用作牽引索。首纜吊鉤是有載型的，且是自動(dòng)激活的。本發(fā)明的關(guān)鍵部分是桅桿(14)系統(tǒng)，其可以被設(shè)計(jì)為翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)、伸縮系統(tǒng)或可膨脹系統(tǒng)。當(dāng)USV (I)靠近船舶(13)以便收回時(shí)，桅桿(14)被豎起。從桅桿(14)的頂部有一條纜索，提升絞車索(11)，下至提升絞車(5)或卷筒。同樣，系統(tǒng)可以包括第二纜索，其從桅桿(14)的頂部或提升絞車索上的連接點(diǎn)延伸到首纜絞車(6)，這條纜索被稱為首纜絞車索(12)。桅桿(14)系統(tǒng)可以放置在USV (I)上的任何地方，只要其能夠伸展出提升絞車索(11)和首纜絞車索。
提升絞車(5)用作具有恒定拉力的安裝有彈簧的絞車，提升絞車索(11)部分放置在提升絞車(5)上。當(dāng)提升絞車索(11)連接到提升索(9)，且艇吊架(2)開始拉動(dòng)提升索
(9)時(shí)，提升絞車(5)將釋放提升絞車索(11)，直到其釋放到盡頭。提升絞車的尺寸被設(shè)計(jì)為，當(dāng)USV (I)被吊出水面時(shí)，提升絞車能夠承受USV (I)的滿負(fù)荷。首纜絞車(6)用作具有恒定拉力的安裝有彈簧的絞車，首纜絞車索(12)部分放置在首纜絞車(6)上。當(dāng)首纜絞車索(12)連接到首纜索(10)，且船舶(13)開始拉動(dòng)首纜索
(10)時(shí)，首纜絞車(6)將釋放首纜絞車索(12)，直到其釋放到盡頭。首纜絞車的尺寸被設(shè)計(jì)為，當(dāng)USV (I)被船舶(13)牽引通過水面時(shí)，首纜絞車能夠承受USV (I)的滿牽引負(fù)荷。船用鉤具(17)通常為長伸縮桿，其具有鉤或在末端抓住繩子的機(jī)構(gòu)。雙點(diǎn)系統(tǒng)與單點(diǎn)系統(tǒng)的工作方式大致相同。然而，存在兩個(gè)主要差別；不需要首纜絞車和首纜吊鉤，且兩組提升絞車和卸載吊鉤安裝在水運(yùn)船只重心的分開的兩側(cè)。根據(jù)本發(fā)明的用于投放和收回?zé)o人駕駛船只的方法，其中船只僅具有安裝在船只重心處或其上方的一個(gè)提升絞車和一個(gè)卸載吊鉤，即單點(diǎn)系統(tǒng)，該方法包括以下三個(gè)步驟:
1、USV投放前的準(zhǔn)備(單點(diǎn)系統(tǒng))在開始投放程序前，收回系統(tǒng)必須準(zhǔn)備就緒，這包括裝配(rig)桅桿(14)，并且附連提升絞車索(11)和首纜絞車索(12)。2、投放USV (單點(diǎn)系統(tǒng))在典型的投放程序過程中，USV (I)準(zhǔn)備就緒且提升吊環(huán)(7)被附連到卸載吊鉤
(3)中。同時(shí)，首纜吊環(huán)(8)被附連到首纜吊鉤(4)中。然后，利用吊艇架(2)將USV (I)吊出其吊架，接著在船舶(13)側(cè)上方向舷外擺動(dòng)。然后，將USV (I)朝著水面(16)下降。當(dāng)船靠近水面(16)時(shí)，卸載吊鉤(3)自動(dòng)激活。一旦水面(16)抬起USV (1)，接著就釋放卸載吊鉤，并且利用吊艇架(2)將吊環(huán)(7)和提升索(9)吊離USV (I)。USV現(xiàn)在處于牽引位置，然后USV (I)必須啟動(dòng)其發(fā)動(dòng)機(jī)，并且必須被引導(dǎo)就位。一旦操作員控制了 USV (1)，首纜吊鉤(4)就可以被釋放/啟動(dòng)，并且USV自由開始其任務(wù)。3、USV的收回(單點(diǎn)系統(tǒng))開始收回時(shí)，USV (I)被操縱靠近船舶(13)。然后，桅桿被豎起，這使提升絞車索
(11)和首纜絞車索(12)伸展出來。隨著USV經(jīng)操作靠近船舶(13)，提升絞車索(11)或首纜絞車索(12 )在船員(18 )和他的船用鉤具(17 )可觸及的范圍內(nèi)。然后，船員(18 )利用船用鉤具(17 )抓住延伸的提升絞車索(11)。然后，他將提升索(12 )拉向自己，并且接著抓住提升絞車索(11)的末端點(diǎn)和首纜絞車索(12)的末端。接著，在他將提升絞車索(11)連接到提升索(9)之前，他首先將首纜絞車索(12)連接到首纜索(10)。然后，首纜索(10)被繃緊，使得當(dāng)在USV (I)上釋放推進(jìn)力時(shí)，USV (I)位于艇吊架(2)頭的正下方。然后，艇吊架(2)可以開始拉入提升索(9)，這將纏繞(wind out)提升絞車(5)的提升絞車索(11)。當(dāng)提升絞車索(11)到達(dá)末端時(shí)，USV (I)將被吊出水面，然后被放置在提升吊架中。根據(jù)本發(fā)明的用于投放和收回?zé)o人駕駛船只的方法，其中船只具有安裝在船只重心的一側(cè)的一個(gè)提升絞車和一個(gè)卸載吊鉤，以及安裝在船只重心的另一側(cè)的一個(gè)提升絞車和一個(gè)卸載吊鉤，即雙點(diǎn)系統(tǒng)，該方法包括以下三個(gè)步驟:
1、USV投放前的準(zhǔn)備(雙點(diǎn)系統(tǒng))在開始投放程序前，收回系統(tǒng)必須準(zhǔn)備就緒，這包括裝配桅桿(44)，并且附連提升絞車索(41,42)。2、投放USV (雙點(diǎn)系統(tǒng))在典型的投放程序過程中，USV (31)準(zhǔn)備就緒，且船頭(fwd)提升吊環(huán)(38)和船尾提升吊環(huán)(37)被附連到船尾卸載吊鉤(33)和船頭卸載吊鉤(34)中。然后，利用吊艇架
(32)將USV (I)吊出其吊架，接著在船舶(43)側(cè)上方向舷外擺動(dòng)。然后，將USV (31)朝著水面(46)下降。當(dāng)船靠近水面(45)時(shí)，船尾卸載吊鉤(33)自動(dòng)激活。一旦水面(45)抬起USV (31)，接著船尾卸載吊鉤(33)就釋放，且利用吊艇架(32)將船尾提升吊環(huán)(37)和船尾提升索(39)吊離USV (31)。同時(shí)，必須啟動(dòng)USV (31)的推進(jìn)力，且必須被引導(dǎo)至艇吊架(32)下面的位置。一旦操作員控制了 USV (31)，就可以釋放/激活船頭卸載吊鉤(34)，USV (31)自由開始其任務(wù)。系統(tǒng)也可以被設(shè)置為使得兩個(gè)吊鉤(33，34)同時(shí)釋放。3、USV的收 回(雙點(diǎn)系統(tǒng))開始收回時(shí)，USV (31)經(jīng)操縱靠近船舶(43)。然后，桅桿(44)或多個(gè)桅桿被豎起，這使船頭絞車索(42)和船尾絞車索(41)伸展出來。隨著USV (31)經(jīng)操作靠近船舶(43)，船尾絞車索(41)或船頭絞車索(42)在船員(47)和他的船用鉤具(46)可觸及的范圍內(nèi)。然后，船員(47)將利用船用鉤具(46)抓住延伸的船尾絞車索(41)或船頭絞車索(42)。然后，他將(船頭或船尾)絞車索拉向自己。然后，在將船尾提升索(39)連接到船尾絞車索(41)之前，他首先將船頭提升索(40)連接到(船頭)絞車索。然后，船頭提升索(40)被繃緊，使得當(dāng)在USV (31)上釋放推進(jìn)力時(shí)，USV (31)位于艇吊架(32)頭的正下方。然后，艇吊架(32)可以開始拉入(船頭和船尾)提升索，這將纏繞(船頭和船尾)提升絞車的(船頭和船尾)提升絞車索。當(dāng)(船頭和船尾)絞車索到達(dá)末端時(shí)，USV (31)被吊出水面，然后被放置在提升吊架中。盡管本發(fā)明的詳細(xì)實(shí)施例都使用負(fù)載吊鉤來投放船只，但這并不是必要的。可以遠(yuǎn)程激活的其它類型的緊固工具，如有載吊鉤，卸載吊鉤等，也可以被使用。
權(quán)利要求
1.一種用于從主船舶或平臺(tái)(13)對船只(I)進(jìn)行投放和收回的系統(tǒng)，所述主船舶或平臺(tái)包括具有至少一條第一提升索(9)的提升裝置(2)，其特征在于，所述船只(I)包括:至少一個(gè)緊固裝置(3)，其可拆卸地連接到所述至少一條第一提升索(9);至少一個(gè)提升絞車(5)，其包括提升絞車索(11);以及至少一個(gè)桅桿系統(tǒng)，其包括通過對應(yīng)的提升絞車索(11)的一端連接到至少一個(gè)提升絞車(5)的桅桿(14)，所述桅桿系統(tǒng)能夠在垂直方向上升高所述提升絞車索的連接端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述船只(I)為無人駕駛水運(yùn)船只，優(yōu)選地，為USV(無人水面船只)或UUV (無人水下交通工具)。
3.—種從主船舶或平臺(tái)(13)進(jìn)行投放和收回的船只(I )，其包括至少一個(gè)提升絞車(5)、至少一個(gè)可拆卸緊固裝置(3)和至少一個(gè)桅桿系統(tǒng)，所述至少一個(gè)桅桿系統(tǒng)通過提升絞車索(11)連接到至少一個(gè)提升絞車(5 )，所述桅桿系統(tǒng)能夠在垂直方向上升高提升絞車索(11)的連接端。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的船只，其包括安裝在大約所述船只的重心處或上方的一個(gè)緊固裝置(3 )和一個(gè)提升絞車(5 )。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的船只，其包括安裝在所述船只重心的一側(cè)的一個(gè)緊固裝置(33)和一個(gè)提升絞車(35)，以及安裝在所述船只重心的在水平方向的另一側(cè)的一個(gè)緊固裝置(34)和一個(gè)提升絞車(36)。
6.根據(jù)權(quán)利要求3-5中任一項(xiàng)所述的船只，其中所述桅桿系統(tǒng)包括具有第一末端和第二末端的至少一個(gè)桅桿(14)，所述桅桿通過提升絞車索(11)連接到提升絞車(5)，所述提升絞車索被固定在所述桅桿的一點(diǎn)處，該點(diǎn)相對于所述第二末端更接近所述第一末端，所述第二末端以垂直可旋轉(zhuǎn)方式安裝在所述船只上。
7.根據(jù)權(quán)利要求3-5中任一項(xiàng)所述的船只，其中所述桅桿系統(tǒng)包括垂直可延長的伸縮桅桿(44)。
8.根據(jù)權(quán)利要求3-7中任一項(xiàng)所述的船只，其中所述緊固裝置(3)為有載吊鉤或卸載吊鉤，優(yōu)選地為卸載吊鉤。
9.根據(jù)權(quán)利要求3-8中任一項(xiàng)所述的船只，其包括具有首纜絞車索(12)的首纜絞車(6 )以及有載吊鉤(4 )，兩者都靠近所述船只的船頭或船尾安裝，優(yōu)選地靠近船頭。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的船只，其中所述首纜絞車(6)的首纜絞車索(12)連接到所述桅桿系統(tǒng)或所述提升絞車索(11)。
11.一種用于從主船舶或平臺(tái)(13)投放船只(I)的方法，其包括以下步驟: -將來自安裝在主船舶或平臺(tái)的提升裝置(2)的至少一條提升索(9)附連到所述船只上的至少一個(gè)卸載吊鉤(3); -將首纜索(10)附連到所述船只上的首纜有載吊鉤(4)； -將所述船只降低到水面，使至少一個(gè)卸載吊鉤(3)釋放； -當(dāng)所述船只準(zhǔn)備就緒時(shí)，激活首纜有載吊鉤(4)。
12.一種用于從主船舶或平臺(tái)(13)收回船只(I)的方法，其包括以下步驟: -操縱所述船只，使其靠近所述主船舶或平臺(tái)； -激活桅桿系統(tǒng)，使連接到提升絞車(5)的至少一條提升絞車索(11)被升高，以及可選地使連接到首纜絞車(6)的首纜索被升高；-手動(dòng)抓住所述至少一條提升絞車索(11)，以及可選地抓住首纜絞車索(12 ); -可選地，將首纜絞車索(12)連接到首纜索(10)，所述首纜索(10)連接到所述主船舶或平臺(tái)； -將所述至少一條提升絞車索(11)連接到來自安裝在所述主船舶或平臺(tái)上的提升裝置(2)的至少一條提升索(9)； -利用所述提升裝置(2 )將所述船只吊出水面。
全文摘要
本發(fā)明提供一種用于從主船舶或平臺(tái)(13)對船只(1)進(jìn)行投放和收回的系統(tǒng)，主船舶或平臺(tái)(13)包括具有至少一條第一提升索(9)的提升裝置(2)，其特征在于，所述船只(1)包括至少一個(gè)緊固裝置(3)，其可拆卸地連接到所述至少一條第一提升索(9)；至少一個(gè)提升絞車(5)，其包括提升絞車索(11)；以及至少一個(gè)桅桿系統(tǒng)，其包括通過所述對應(yīng)的提升絞車索(11)的一端連接到至少一個(gè)提升絞車(5)的桅桿(14)，所述桅桿系統(tǒng)能夠在垂直方向上升高所述提升絞車索的連接端。此外，還提供了適用于所述系統(tǒng)的船只，和用于投放及收回此類船只的方法。
文檔編號B63B23/52GK103237725SQ201180052883
公開日2013年8月7日 申請日期2011年10月27日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月27日
發(fā)明者H·亨里奇 申請人:H·亨瑞克森·米克·維克思迪公司