專利名稱：一種仿生魚的驅(qū)動與控制方法及仿生魚的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及玩具或水下機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種可以模仿魚類由尾部驅(qū)動前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎及升降的仿生魚的驅(qū)動與控制方法及仿生魚。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，仿生學(xué)是20世紀(jì)60年代出現(xiàn)的一門綜合性邊緣科學(xué)，它由生命科學(xué)與工程技術(shù)學(xué)科相互滲透、相互結(jié)合而成，通過學(xué)習(xí)、模仿、復(fù)制和再造生物系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、功能、工作原理及控制機(jī)制，來改進(jìn)現(xiàn)有的或創(chuàng)造性的機(jī)械、儀器、建筑和工藝過程。仿生機(jī)器人這門學(xué)科產(chǎn)生和存在的前提就在于，生物經(jīng)過了長期的自然選擇進(jìn)化而來，在結(jié)構(gòu)、功能執(zhí)行、信息處理、環(huán)境適應(yīng)、自主學(xué)習(xí)等多方面具有高度的合理性、科學(xué)性和進(jìn)步性。而非結(jié)構(gòu)化的、未知的工作環(huán)境、復(fù)雜的精巧的高難度的工作任務(wù)和對于高精確度、高靈活性、高可靠性、高智能性的目標(biāo)需求則是仿生機(jī)器人提出和發(fā)展的客觀動力。在玩具行業(yè)中，仿生學(xué)也得到了充分的應(yīng)用，市面上充斥著琳瑯滿目的仿生電動魚，但真正能在水中實現(xiàn)前進(jìn)，轉(zhuǎn)彎及升降的不多，而要在小尺寸上實現(xiàn)這些功能的還沒有。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，提供一種仿生魚的仿生驅(qū)動與控制方法，以及采用該仿生驅(qū)動與控制方法的設(shè)計合理的仿生魚，通過巧妙的結(jié)構(gòu)設(shè)計，逼真的模仿了魚的前進(jìn)轉(zhuǎn)彎及升降時的動作，操作靈活、運行方便，支持各種自編程或遙控控制。本發(fā)明為實現(xiàn)上述目的所采用的技術(shù)方案為一種仿生魚的驅(qū)動與控制方法，其特征在于，其包括以下步驟1)設(shè)置一密封的魚身體，及一可相對該身體擺動的魚尾；所述的魚身體內(nèi)設(shè)有一驅(qū)動控制電路、電池及一條軸，所述的魚尾固定在該軸的的一端，其另一端固定有一個線圈支架，線圈支架的中間固定有一個線圈，在軸的中間套有一個密封圈，密封圈的內(nèi)孔與尾軸相對固定，密封圈的外圈與魚身體相對固定，構(gòu)成一浮動密封；2)在身體兩側(cè)對應(yīng)線圈的位置各設(shè)置一粒磁石，朝向線圈的磁石面的極性相同， 以保證當(dāng)線圈充電時一邊產(chǎn)生吸力一邊產(chǎn)生推力；3)使所述驅(qū)動控制電路及電池供電給線圈，通過控制供電的電流方向和通斷時間長度的變化，來控制魚尾擺動，電流方向不同時魚尾擺動的方向也不同，當(dāng)正反向供電時間長度不同時，則魚尾相應(yīng)產(chǎn)生偏向推動力從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。4)制備一對線圈和磁石，將其中的線圈固定在魚身體上，當(dāng)在線圈中正反向通電時，線圈和磁石之間分別產(chǎn)生推力和吸力；5)將磁石固定在所述電池上，這樣通過線圈和磁石的相互作用力帶動電池前后移動，從而改變其重心在魚身體內(nèi)的位置，實現(xiàn)調(diào)節(jié)整體魚身體重心的目的。(6)制備一驅(qū)動控制電路振動開關(guān)，該開關(guān)通過外部振動使之產(chǎn)生觸發(fā)信號，從而喚醒或關(guān)閉該驅(qū)動控制電路。(7)在所述密封圈上內(nèi)側(cè)設(shè)置一硬質(zhì)脹緊圈，使所述密封圈與魚身體貼緊。所述的步驟(1)、(2)中的線圈和磁石，是將磁石固定在支架上，而將兩個線圈分別固定在魚身體兩側(cè)。所述的步驟0)、(5)中的磁石和線圈，是將磁石固定在魚身體上，而線圈固定在移動部件上；用以調(diào)節(jié)重心的零件是電池，或是單純的線圈或磁石，或?qū)Ｓ玫闹貕K。根據(jù)前述仿生魚的驅(qū)動與控制方法制備的仿生魚，其特征在于，其包括可相對擺動的一魚身體組件和魚尾部組件，在該身體組件1中設(shè)置有一驅(qū)動控制電路；在身體組件包括一左側(cè)殼體和右側(cè)殼體，其中各裝有一粒磁石，兩粒磁石相對面的極性相同；所述尾部組件包括一密封圈和一支持架；所述左側(cè)殼體和右側(cè)殼體通過尾部組件的密封圈和支持架而將尾部組件浮動支持；一尾部軸穿過密封圈中心的孔而固定，尾部軸的外側(cè)端套設(shè)有魚尾，內(nèi)側(cè)一端插入一個線圈支架的側(cè)向小孔中，線圈支架的中間大孔中固定有一個線圈；當(dāng)驅(qū)動控制電路輸出電流到線圈時，產(chǎn)生的磁場與兩個磁石的磁場相互作用，一側(cè)產(chǎn)生的是吸力，另一側(cè)產(chǎn)生的則是推力，當(dāng)電流方向改變時，力的方向也隨之改變，從而推動尾部產(chǎn)生擺動作用，進(jìn)而推動整個身體前進(jìn)。所述的的仿生魚，其特征在于，所述的驅(qū)動控制電路包括PCB、振動開關(guān)、紅外接收管、工作和充電LED指示燈；振動開關(guān)由中心柱和振動彈簧組成；當(dāng)來自身體的振動傳遞到彈簧上時，彈簧會產(chǎn)生擺動，當(dāng)擺動超過一定幅度時就會接觸到中心柱，從而產(chǎn)生一個電信號喚醒驅(qū)動控制電路，此時就可以由紅外接收管接收外面的遙控信號，控制電路再根據(jù)接收到的信號執(zhí)行相應(yīng)的操作。所述的仿生魚，其特征在于，其還設(shè)有一導(dǎo)光件，所述的LED指示燈亮?xí)r光線入射面進(jìn)入該導(dǎo)光件，經(jīng)兩處反射面分配到兩側(cè)，經(jīng)兩端射出到魚眼睛位置，再經(jīng)魚眼睛射出到外面。所述的仿生魚，其特征在于，在魚身體內(nèi)部設(shè)有一線圈，一磁石貼于電池上；當(dāng)線圈充電時產(chǎn)生的磁場與磁石相互作用產(chǎn)生吸力或推力，從而帶動電池移動；向前移動時，重心將往前，魚身體前傾，魚尾部擺動前進(jìn)時就有向下的分力，魚就會下潛；當(dāng)磁石帶動電池向后移動時，重心后移，魚頭抬起，魚尾部擺動前進(jìn)時就有向上的分力，讓魚往上游。本發(fā)明的有益效果為本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡潔、合理，動力系統(tǒng)設(shè)計巧妙，通過線圈變化磁場與磁石固定磁場的相互作用、配合，靈活實現(xiàn)了驅(qū)動與重心調(diào)節(jié)，逼真的模仿了自然界中魚類的活動時的動作，使用者可以通過多種控制手段方便、快捷的使其實現(xiàn)前進(jìn)、左右轉(zhuǎn)、下潛及上浮等功能，其靈活性高，可靠性強(qiáng)，支持遙控及自編程控制，簡化了結(jié)構(gòu)、便于制造和控制，相比現(xiàn)有技術(shù)具有實質(zhì)性特點和顯著的進(jìn)步。 本發(fā)明可以廣泛應(yīng)用于制造各種電動、遙控或自編程控制的玩具、教具等產(chǎn)品。下面結(jié)合附圖與實施例，對本發(fā)明進(jìn)一步說明。


圖1是本發(fā)明實施例的外形結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖1中去除一側(cè)外殼的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是圖1中尾部橫剖的結(jié)構(gòu)示意圖4是本發(fā)明實施例中充電座蓋的示意圖；圖5是本發(fā)明實施例中尾部線圈支架的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是本發(fā)明實施例中指示燈的光路結(jié)構(gòu)示意圖。 圖7是本發(fā)明實施例局部剖面結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例方式實施例參見圖1至圖6，本發(fā)明提供的一種仿生魚的驅(qū)動與控制方法，其包括以下步驟1)設(shè)置一密封的魚身體，及一可相對該身體擺動的魚尾；所述的魚身體內(nèi)設(shè)有一驅(qū)動控制電路、電池及一條軸，所述的魚尾固定在該軸的的一端，其另一端固定有一個線圈支架，線圈支架的中間固定有一個線圈，在軸的中間套有一個密封圈，密封圈的內(nèi)孔與尾軸相對固定，密封圈的外圈與魚身體相對固定，構(gòu)成一浮動密封；2)在身體兩側(cè)對應(yīng)線圈的位置各設(shè)置一粒磁石，朝向線圈的磁石面的極性相同， 以保證當(dāng)線圈充電時一邊產(chǎn)生吸力一邊產(chǎn)生推力；3)使所述驅(qū)動控制電路及電池供電給線圈，通過控制供電的電流方向和通斷時間長度的變化，來控制魚尾擺動，電流方向不同時魚尾擺動的方向也不同，當(dāng)正反向供電時間長度不同時，則魚尾相應(yīng)產(chǎn)生偏向推動力從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。4)制備一對線圈和磁石，將其中的線圈固定在魚身體上，當(dāng)在線圈中正反向通電時，線圈和磁石之間分別產(chǎn)生推力和吸力；5)將磁石固定在所述電池上，這樣通過線圈和磁石的相互作用力帶動電池前后移動，從而改變其重心在魚身體內(nèi)的位置，實現(xiàn)調(diào)節(jié)整體魚身體重心的目的。(6)制備一驅(qū)動控制電路振動開關(guān)，該開關(guān)通過外部振動使之產(chǎn)生觸發(fā)信號，從而喚醒或關(guān)閉該驅(qū)動控制電路。(7)在所述密封圈上內(nèi)側(cè)設(shè)置一硬質(zhì)脹緊圈，使所述密封圈與魚身體貼緊。所述的步驟(1)、(2)中的線圈和磁石，是將磁石固定在支架上，而將兩個線圈分別固定在魚身體兩側(cè)。所述的步驟0)、(5)中的磁石和線圈，是將磁石固定在魚身體上，而線圈固定在移動部件上；其他實施例中，用以調(diào)節(jié)重心的零件也可以是電池，或是單純的線圈或磁石， 或?qū)Ｓ玫闹貕K。根據(jù)前述仿生魚的驅(qū)動與控制方法制備的仿生魚，其包括可相對擺動的一魚身體組件和魚尾部組件，在該身體組件1中設(shè)置有一驅(qū)動控制電路；在身體組件包括一左側(cè)殼體和右側(cè)殼體，其中各裝有一粒磁石，兩粒磁石相對面的極性相同；所述尾部組件包括一密封圈和一支持架；所述左側(cè)殼體和右側(cè)殼體通過尾部組件的密封圈和支持架而將尾部組件浮動支持；一尾部軸穿過密封圈中心的孔而固定，尾部軸的外側(cè)端套設(shè)有魚尾，內(nèi)側(cè)一端插入一個線圈支架的孔中，線圈支架的中間孔中固定有一個線圈；當(dāng)驅(qū)動控制電路輸出電流到線圈時，產(chǎn)生的磁場與兩個磁石的磁場相互作用，一側(cè)產(chǎn)生的是吸力，另一側(cè)產(chǎn)生的則是推力，當(dāng)電流方向改變時，力的方向也隨之改變，從而推動尾部產(chǎn)生擺動作用，進(jìn)而推動整個身體前進(jìn)。所述的的仿生魚，其特征在于，所述的驅(qū)動控制電路包括PCB、振動開關(guān)、紅外接收管、工作和充電LED指示燈；振動開關(guān)由中心柱和振動彈簧組成；當(dāng)來自身體的振動傳遞到彈簧上時，彈簧會產(chǎn)生擺動，當(dāng)擺動超過一定幅度時就會接觸到中心柱，從而產(chǎn)生一個電信號喚醒驅(qū)動控制電路，此時就可以由紅外接收管接收外面的遙控信號，控制電路再根據(jù)接收到的信號執(zhí)行相應(yīng)的操作。所述的仿生魚，其特征在于，其還設(shè)有一導(dǎo)光件，所述的LED指示燈亮?xí)r光線入射面進(jìn)入該導(dǎo)光件，經(jīng)兩處反射面分配到兩側(cè)，經(jīng)兩端射出到魚眼睛位置，再經(jīng)魚眼睛射出到外面。所述的仿生魚，其特征在于，在魚身體內(nèi)部設(shè)有一線圈，一磁石貼于電池上；當(dāng)線圈充電時產(chǎn)生的磁場與磁石相互作用產(chǎn)生吸力或推力，從而帶動電池移動；向前移動時，重心將往前，魚身體前傾，魚尾部擺動前進(jìn)時就有向下的分力，魚就會下潛；當(dāng)磁石帶動電池向后移動時，重心后移，魚頭抬起，魚尾部擺動前進(jìn)時就有向上的分力，讓魚往上游。本實施例仿生魚包括可相對擺動的身體組件1和尾部組件2，在該身體組件1中設(shè)置有一驅(qū)動控制電路3 ；在身體組件1的左側(cè)殼體11和右側(cè)殼體13中各裝有一粒磁石 12，兩粒磁石相對面的極性相同；左側(cè)殼體11和右側(cè)殼體13通過尾部組件2的密封圈M 和支持架23而將尾部組件浮動支持；尾部軸22穿過密封圈M中心的孔而固定，尾部軸22 的外側(cè)端套有魚尾21，內(nèi)側(cè)一端插入一個線圈支架25的孔251中，線圈支架25的中間孔 252中固定有一個線圈沈；當(dāng)控制電路3輸出電流到線圈沈時，產(chǎn)生的磁場與兩個磁石12 的磁場相互作用，一側(cè)產(chǎn)生的是吸力，另一側(cè)產(chǎn)生的則是推力，當(dāng)電流方向改變時，力的方向也隨之改變，從而推動尾部產(chǎn)生擺動作用，進(jìn)而推動整個身體前進(jìn)。當(dāng)魚在前進(jìn)中如果魚尾與魚身成一定角度就會產(chǎn)生一個偏轉(zhuǎn)力，魚尾在擺動過程中如果在兩側(cè)停留的時間不一樣這個偏轉(zhuǎn)力就不對稱，魚在行進(jìn)中就會轉(zhuǎn)彎，為此只要改變由驅(qū)動控制電路3輸出給線圈沈的正向和反向的電流脈沖就可以改變前進(jìn)方向。驅(qū)動控制電路3中包括PCB 31、振動開關(guān)32、紅外接收管33、工作和充電LED指示燈34和35 ；振動開關(guān)32由中心柱321和振動彈簧322組成；當(dāng)來自身體的振動傳遞到彈簧上時，彈簧會產(chǎn)生擺動，當(dāng)擺動超過一定幅度時就會接觸到中心柱，從而產(chǎn)生一個電信號喚醒驅(qū)動控制電路，此時就可以由紅外接收管33接收外面的遙控信號，控制電路再根據(jù)接收到的信號執(zhí)行相應(yīng)的操作。指示燈34或35亮?xí)r光線入射面141進(jìn)入導(dǎo)光件14，經(jīng)兩處反射面142分配到兩側(cè)，經(jīng)兩端143射出到眼睛位置，再經(jīng)魚的眼睛射出到外面。為了能夠改變魚的重心，從而調(diào)節(jié)魚身傾斜方向，在魚尾驅(qū)動就會產(chǎn)生一個偏轉(zhuǎn)力；在魚身內(nèi)部固定有線圈15，磁石16貼于電池17上；當(dāng)線圈15充電時產(chǎn)生的磁場與磁石16相互作用產(chǎn)生吸力或推力，從而帶動電池17移動；向前移動時，重心將往前，身體1 前傾，尾部2擺動前進(jìn)時就有向下的分力，魚就會下潛；當(dāng)磁石16帶動電池17向后移動時， 重心后移，魚頭抬起，尾部2擺動前進(jìn)時就有向上的分力，讓魚往上游。另一種改變重心的方法是磁石固定，讓線圈移動，或線圈帶動電池或其他配重件移動，此時移動件本身不能有是可磁化的鐵質(zhì)等材料，否則會與磁石之間產(chǎn)生吸力，從而影響線圈充電時應(yīng)有的動作。裝配充電蓋18時，將柱183插入魚身左殼中再從內(nèi)側(cè)拉柱183，直到182接入孔中，并與魚身左殼13緊配，將柱184緊插入。當(dāng)上述重心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)橫向布置時就可以在左右方向上調(diào)節(jié)重心；而縱向布置時就可以在前后方向上調(diào)節(jié)重心。 打開防水蓋18就可以讓Micro-USB插頭插入充電座19，驅(qū)動控制電路3的充電系統(tǒng)設(shè)計成可采用USB電源，這樣就可以采用帶Micro-UBS充電頭的充電器進(jìn)行充電，因為大量手機(jī)采用這種充電器，此產(chǎn)品就無需配備專門的充電器，這樣可以節(jié)約成本，當(dāng)然僅功能而言也可以采用其他的插頭插座。本實施例中采用的是紅外線遙控，也可以采用無線電遙控，如果在魚身內(nèi)置入藍(lán)牙接收器或WIFI則可以通過電腦或手機(jī)來控制。如果在魚身內(nèi)置能感應(yīng)聲光變化或觸碰等的各種傳感器和能處理這些傳感器信號的微處理器就能實現(xiàn)自主控制。如本發(fā)明實施例所述，與本發(fā)明相同或相似結(jié)構(gòu)的其他仿生魚的仿生驅(qū)動與控制方法均在本發(fā)明保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種仿生魚的驅(qū)動與控制方法，其特征在于，其包括以下步驟1)設(shè)置一密封的魚身體，及一可相對該身體擺動的魚尾；所述的魚身體內(nèi)設(shè)有一驅(qū)動控制電路、電池及一條軸，所述的魚尾固定在該軸的的一端，其另一端固定有一個線圈支架，線圈支架的中間固定有一個線圈，在軸的中間套有一個密封圈，密封圈的內(nèi)孔與尾軸相對固定，密封圈的外圈與魚身體相對固定，構(gòu)成一浮動密封；2)在身體兩側(cè)對應(yīng)線圈的位置各設(shè)置一粒磁石，朝向線圈的磁石面的極性相同，以保證當(dāng)線圈充電時一邊產(chǎn)生吸力一邊產(chǎn)生推力；3)使所述驅(qū)動控制電路及電池供電給線圈，通過控制供電的電流方向和通斷時間長度的變化，來控制魚尾擺動，電流方向不同時魚尾擺動的方向也不同，當(dāng)正反向供電時間長度不同時，則魚尾相應(yīng)產(chǎn)生偏向推動力從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生魚的驅(qū)動與控制方法，其特征在于，其還包括以下步驟4)制備一對線圈和磁石，將其中的線圈固定在魚身體上，當(dāng)在線圈中正反向通電時，線圈和磁石之間分別產(chǎn)生推力和吸力；5)將磁石固定在所述電池上，這樣通過線圈和磁石的相互作用力帶動電池前后移動， 從而改變其重心在魚身體內(nèi)的位置，實現(xiàn)調(diào)節(jié)整體魚身體重心的目的。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的仿生魚的驅(qū)動與控制方法，其特征在于，其還包括以下步驟(6)制備一驅(qū)動控制電路振動開關(guān)，該開關(guān)通過外部振動使之產(chǎn)生觸發(fā)信號，從而喚醒或關(guān)閉該驅(qū)動控制電路。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的仿生魚的驅(qū)動與控制方法，其特征在于，其還包括以下步驟(7)在所述密封圈上內(nèi)側(cè)設(shè)置一硬質(zhì)脹緊圈，使所述密封圈與魚身體貼緊。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的仿生魚的驅(qū)動與控制方法，其特征在于，其還包括以下步驟所述的步驟(1)、O)中的線圈和磁石，是將磁石固定在支架上，而將兩個線圈分別固定在魚身體兩側(cè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的仿生魚的驅(qū)動與控制方法，其特征在于，其還包括以下步驟所述的步驟G)、(5)中的磁石和線圈，是將磁石固定在魚身體上，而線圈固定在移動部件上；用以調(diào)節(jié)重心的零件是電池，或是單純的線圈或磁石，或?qū)Ｓ玫闹貕K。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述仿生魚的驅(qū)動與控制方法制備的仿生魚，其特征在于，其包括可相對擺動的一魚身體組件和魚尾部組件，在該身體組件1中設(shè)置有一驅(qū)動控制電路； 在身體組件包括一左側(cè)殼體和右側(cè)殼體，其中各裝有一粒磁石，兩粒磁石相對面的極性相同；所述尾部組件包括一密封圈和一支持架；所述左側(cè)殼體和右側(cè)殼體通過尾部組件的密封圈和支持架而將尾部組件浮動支持；一尾部軸穿過密封圈中心的孔而固定，尾部軸的外側(cè)端套設(shè)有魚尾，內(nèi)側(cè)一端插入一個線圈支架的側(cè)向小孔中，線圈支架的中間大孔中固定有一個線圈；當(dāng)驅(qū)動控制電路輸出電流到線圈時，產(chǎn)生的磁場與兩個磁石的磁場相互作用， 一側(cè)產(chǎn)生的是吸力，另一側(cè)產(chǎn)生的則是推力，當(dāng)電流方向改變時，力的方向也隨之改變，從而推動尾部產(chǎn)生擺動作用，進(jìn)而推動整個身體前進(jìn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的仿生魚，其特征在于，所述的驅(qū)動控制電路包括PCB、振動開關(guān)、紅外接收管、工作和充電LED指示燈；振動開關(guān)由中心柱和振動彈簧組成；當(dāng)來自身體的振動傳遞到彈簧上時，彈簧會產(chǎn)生擺動，當(dāng)擺動超過一定幅度時就會接觸到中心柱，從而產(chǎn)生一個電信號喚醒驅(qū)動控制電路，此時就可以由紅外接收管接收外面的遙控信號，控制電路再根據(jù)接收到的信號執(zhí)行相應(yīng)的操作。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的仿生魚，其特征在于，其還設(shè)有一導(dǎo)光件，所述的LED指示燈亮?xí)r光線入射面進(jìn)入該導(dǎo)光件，經(jīng)兩處反射面分配到兩側(cè)，經(jīng)兩端射出到魚眼睛位置，再經(jīng)魚眼睛射出到外面。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的仿生魚，其特征在于，在魚身體內(nèi)部設(shè)有一線圈，一磁石貼于電池上；當(dāng)線圈充電時產(chǎn)生的磁場與磁石相互作用產(chǎn)生吸力或推力，從而帶動電池移動； 向前移動時，重心將往前，魚身體前傾，魚尾部擺動前進(jìn)時就有向下的分力，魚就會下潛；當(dāng)磁石帶動電池向后移動時，重心后移，魚頭抬起，魚尾部擺動前進(jìn)時就有向上的分力，讓魚往上游。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種仿生魚的仿生驅(qū)動與控制方法，其包括以下步驟1)設(shè)置一密封的魚身體，及一可相對該身體擺動的魚尾；2)在身體兩側(cè)對應(yīng)線圈的位置各設(shè)置一粒磁石，當(dāng)線圈充電時一邊產(chǎn)生吸力一邊產(chǎn)生推力；3)供電給線圈，通過控制供電的電流方向和通斷時間長度的變化，來控制魚尾擺動，實現(xiàn)前進(jìn)或轉(zhuǎn)彎。本發(fā)明還提供了一種采用上述方法的仿真魚，其包括可相對擺動的一魚身體組件和魚尾部組件，在該身體組件1中設(shè)置有一驅(qū)動控制電路；在身體組件包括一左側(cè)殼體和右側(cè)殼體，其中各裝有一粒磁石，兩粒磁石相對面的極性相同；通過變化的磁場與磁石的相互作用，推動尾部產(chǎn)生擺動作用，進(jìn)而推動整個身體前進(jìn)。
文檔編號B63H1/36GK102267552SQ20111019311
公開日2011年12月7日 申請日期2011年7月11日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月11日
發(fā)明者盧小平 申請人:盧小平