專利名稱：一種具有兩級自由度鰭肢機構(gòu)的仿生機器海龜?shù)闹谱鞣椒?br> 技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種水下仿生機器海龜，特別是關(guān)于一種具有兩級自由度鰭肢機構(gòu)的仿生機器海龜。
背景技術(shù)：
經(jīng)過億萬年的自然選擇，特別是遺傳和變異，自然界孕育了各種各樣的生物。在漫長的進化過程中，生物種群為適應環(huán)境已經(jīng)形成了從感知方式、執(zhí)行方式、控制方式到信息處理、行為決策、組織協(xié)調(diào)等多方面的優(yōu)勢和長處。長久以來，自然界中動物游泳的運動學和水動力學的研究表明人造水下航行器的性能在效率和機動性上都比較落后。在水下航行器的研究領(lǐng)域中，最具代表性的是由螺旋槳推進的高度流線型的身體。采用這種設(shè)計機構(gòu)的自主水下機器人(AutonomousUnderwater Vehicle，AUV)存在著推進效率低，機動性能差，對環(huán)境擾動大等缺點，因此極大地限制了AUV在狹窄、復雜和動態(tài)環(huán)境中的應用。在研究仿水下動物游動的水動力學特性方面，如何使水下航行器在不犧牲效率的情況下，具有在動態(tài)復雜環(huán)境中靈活機動的能力，是航行器能夠廣泛應用于新的科學研究、商業(yè)和軍事等用途上的關(guān)鍵問題。
仿生技術(shù)在水下機器人上的應用已成為水下機器人領(lǐng)域的重要研究方向，將模擬水生魚類和鯨豚類的仿生擺尾推進方式，應用于水下無人探測器的可行性已得到了初步的驗證，隨著水下仿生領(lǐng)域的不斷深入研究，其它水生或水陸兩生動物如海龜，企鵝等引起了人們的關(guān)注。海龜作為常見的水陸兩生動物，具有高超的游動技能，通過兩對鰭狀肢的協(xié)調(diào)動作，實現(xiàn)水中推進和機動運動。其寬大并富有彈性的前鰭肢具有兩個關(guān)節(jié)，主要實現(xiàn)劃水運動，而窄小的后鰭肢則在轉(zhuǎn)彎中起到舵的作用。近年來，各式各樣的基于鰭肢仿生推進的水下機器人被研制出來，如麻省理工大學(MIT)的Stephen Licht等人設(shè)計并研制了基于四拍動翼的仿生推進機器，實現(xiàn)單一胸鰭推進模式的運動學與水動力學以及推進效率的分析；加拿大的Vassar College研制的四鰭機器人Madeleine，每個鰭肢僅有一個自由度，可以實現(xiàn)上升、下潛、側(cè)滾等復雜運動；西班牙的Girona大學研制的水下機器智能系統(tǒng)URIS，采用均勻分布的四螺旋槳推進方式，可以實現(xiàn)上升、下潛運動。
受海龜游動模式的啟發(fā)，借鑒海龜前鰭肢的運動方式，設(shè)計實現(xiàn)在水中可自由進行前后左右轉(zhuǎn)彎、上升下潛以及側(cè)滾等任意方向上的推進和機動運動的仿生機器海龜仍然有待開發(fā)。目前這種具有兩級自由度鰭肢并可實現(xiàn)復雜三維運動的基于仿生推進的機器海龜在水下機器人領(lǐng)域還是一片空白。

發(fā)明內(nèi)容
針對上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種穩(wěn)定可靠，運動靈活，機動性好的具有兩級自由度鰭肢機構(gòu)的仿生機器海龜。
為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案一種具有兩級自由度鰭肢機構(gòu)的仿生機器海龜，其特征在于它包括主艙體模塊，擺動連接在所述主艙體模塊周向的四個鰭肢驅(qū)動模塊，每個所述鰭肢驅(qū)動模塊上轉(zhuǎn)動連接一翼形鰭肢片，所述擺動和轉(zhuǎn)動連接部位采用動密封機構(gòu)；所述主艙體模塊包括一整體密封的外殼，所述外殼的上、下對應設(shè)置有四對軸承座，每一上面的所述軸承座通過一軸承連接一上支撐軸，每一下面的所述軸承座通過一軸承連接一下支撐軸；每一所述上支撐軸的底部留有連接端，頂部密封一壓蓋，每一所述下支撐軸上下均留有連接端；所述殼體內(nèi)設(shè)置有無線通信模塊、天線、控制電路板、電源和四臺伺服電機，每臺所述伺服電機的輸出軸均連接一主動齒輪，所述主動齒輪嚙合一從動齒輪，所述從動齒輪的中心固定連接所述下支撐軸的下連接端；每一所述鰭肢驅(qū)動模塊包括一密封連接在一起的上、下兩殼體，所述殼體的兩側(cè)分別固定連接在所述上、下兩支撐軸的下、上連接端；所述殼體內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機的輸出軸連接一大齒輪，所述大齒輪嚙合一小齒輪，所述小齒輪中心固定連接一鰭肢驅(qū)動軸，所述鰭肢驅(qū)動軸固定連接所述翼形鰭肢片。
所述整體密封的外殼包括依次連接的球冠狀的頂蓋，密封粘接在所述頂蓋底部的套圈，通過O型密封圈和螺釘與所述套圈靜密封連接的上環(huán)蓋，密封粘接在所述上環(huán)蓋底部的圓柱形的殼體，密封粘接在所述殼體底部的底蓋，在所述上環(huán)蓋和底蓋的四周對應設(shè)置有四對半圓環(huán)，每個所述半圓環(huán)的末端設(shè)置一上下同軸心的用于安裝軸承的通孔。
所述頂蓋、殼體均采用透明有機玻璃材料制成；所述套圈、上環(huán)蓋和底蓋均采用輕質(zhì)鋁合金材料制成；所述鰭肢驅(qū)動模塊內(nèi)的大、小齒輪的傳動比為1∶2。
所述動密封機構(gòu)包括軸承壓蓋、黃油區(qū)、軸承槽；所述軸承壓蓋與軸承槽中分別設(shè)置有一軸承，所述兩軸承之間的黃油區(qū)設(shè)置有黃油層，所述黃油層的軸向長度至少為8mm。
所述控制電路板采用ARM7TDMI核的微控制器AT91SAM7A3為核心，通過串口接收來自所述無線通信模塊的上位機命令，對命令進行解釋并產(chǎn)生脈沖寬度調(diào)制信號，對各所述伺服電機進行運動控制；所述無線通信模塊通過露出并密封連接在所述頂蓋上的所述天線懸掛在所述頂蓋上部中央，負責與上位機的無線射頻通信。
采用四節(jié)1.2V/2500mAh鎳氫電池作為控制電源，采用五節(jié)1.2V/2500mAh鎳氫電池作為動力電源。
每一所述鰭肢驅(qū)動模塊的上殼體表面設(shè)置有一透明有機玻璃制成的透視窗。
所述主艙體模塊內(nèi)的四臺伺服電機選用高速大扭矩電機FUTABA S9451，所述鰭肢驅(qū)動模塊內(nèi)的四臺伺服電機采用Hitec公司的型號為HSR-5995TG的高速大扭矩動力電機。
本發(fā)明由于采取以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點1、主艙體模塊采用由多個部件密封連接的外殼，且將鰭肢驅(qū)動模塊安放于殼體四周呈90度間隔對稱分布，因此通過八個電機的協(xié)調(diào)運動，在機器海龜主艙體模塊不轉(zhuǎn)動任何角度的情況下，可實現(xiàn)在任意方向上的推進和機動運動。2、由于鰭肢驅(qū)動模塊內(nèi)采用了大小齒輪的嚙合機構(gòu)，提高了輸出軸的角速度和轉(zhuǎn)動范圍，通過控制四個翼形鰭肢片驅(qū)動電機運動的不同相位關(guān)系，可使機器海龜完成前后左右轉(zhuǎn)彎、上升下潛以及側(cè)滾等任意方向上的推進和機動運動。3、本發(fā)明采用第二級自由度模塊化驅(qū)動思想設(shè)計機器海龜，將機器海龜鰭肢驅(qū)動模塊設(shè)計為四個獨立密封防水的模塊，單個模塊的泄漏不會影響其它的模塊，可從單個獨立的模塊著手進行維修，使機器海龜?shù)木S護方便快捷，提高了機器海龜?shù)目煽啃浴?、主艙體模塊的套圈與上環(huán)蓋之間的連接處使用了O型密封圈和多個螺釘壓O型密封圈的方式來實現(xiàn)靜密封，不但便于拆卸，而且防水效果較好。5、本發(fā)明中將主艙體模塊的頂蓋、殼體和鰭肢驅(qū)動模塊的透視窗均使用透明有機玻璃材料，因此可以方便觀察漏水情況。6、本發(fā)明將鰭肢驅(qū)動模塊的上、下殼體外表面連接處設(shè)置成完整半圓弧面和同心連接的不完整半圓弧面的結(jié)合，因此使驅(qū)動模塊之間的配合緊密，最大限度地降低了結(jié)構(gòu)對水產(chǎn)生的阻力。7、本發(fā)明提供的動密封裝置，通過黃油層密封，結(jié)構(gòu)簡單，阻力小。本發(fā)明提供的仿生機器海龜穩(wěn)定可靠，運動靈活，機動性很好，可以廣泛用于水下探測，海洋資源開發(fā)等各領(lǐng)域中。


圖1是本發(fā)明立體結(jié)構(gòu)示意2是本發(fā)明主艙體模塊內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意3是本發(fā)明下部立體結(jié)構(gòu)示意4是本發(fā)明主艙體模塊與鰭肢驅(qū)動模塊連接處半剖立體結(jié)構(gòu)示意5是本發(fā)明鰭肢驅(qū)動模塊半剖立體結(jié)構(gòu)示意圖
具體實施例方式
下面結(jié)合附圖和實施例，對本發(fā)明進行詳細的描述。
如圖1所示，本發(fā)明包括一機器海龜主艙體模塊1，擺動連接在主艙體模塊1周向、結(jié)構(gòu)兩兩對稱的四個鰭肢驅(qū)動模塊2，每個鰭肢驅(qū)動模塊2上轉(zhuǎn)動連接一翼形鰭肢片3，在各擺動連接和轉(zhuǎn)動連接的動力輸出部位分別設(shè)置有動密封機構(gòu)。
如圖1、圖2所示，本發(fā)明的主艙體模塊1包括由透明有機玻璃制成的球冠狀頂蓋101和圓柱型殼體102，輕質(zhì)鋁合金制成的套圈103、上環(huán)蓋104和底蓋105。頂蓋101與套圈103通過防水密封膠粘結(jié)在一起，殼體102通過防水密封膠分別與上環(huán)蓋104和底蓋105粘結(jié)在一起，套圈103通過螺釘107和O型密封圈106與上環(huán)蓋104靜密封連接在一起，從而形成一整體密封的外殼。上環(huán)蓋104和底蓋105的四周分別設(shè)置有四個半圓環(huán)108，在每個半圓環(huán)108的末端形成一軸承座109，上、下軸承座109保持同軸心。
在主艙體模塊1的殼體102內(nèi)部裝有無線通信模塊110，天線111，控制電路板112，分別帶動四個鰭肢驅(qū)動模塊2實現(xiàn)前后向劃水運動的四個伺服電機113，提供動力電源的電池組114和提供控制電源的電池組115，兩組電池114、115相互獨立。伺服電機113通過螺釘固定在電機架116上，電機架116通過螺釘固定在底蓋105上。電池組114、115也設(shè)置在電機架116上，電路板112固定在四個支撐柱117頂部。上述控制電路板112是機器海龜?shù)目刂坪诵模梢圆捎昧餍械腁RM7TDMI核的微控制器AT91SAM7A3為核心，通過串口接收來自無線通信模塊110的上位機命令，對命令進行解釋并產(chǎn)生PWM(脈沖寬度調(diào)制)信號，完成電機的伺服運動控制。無線通信模塊110通過露出并密封在頂蓋101的天線111懸掛在主艙體模塊1的頂蓋101上部中央，負責完成機器海龜與上位機的無線射頻通信。
如圖3、圖4所示，在主艙體模塊1的底蓋105上設(shè)置有四個鰭肢驅(qū)動模塊2電源信號線進線孔118，在底蓋105的中央設(shè)置一通過O型密封圈和螺釘實現(xiàn)靜密封的底壓蓋119，底壓蓋119上通過防水密封膠安裝有防水電源開關(guān)120和充電插頭121、122，兩充電插頭121、122一個連接動力電源的電池114，另一個連接控制電源的電池115。殼體102內(nèi)的每個伺服電機113的輸出軸123分別通過動密封機構(gòu)帶動一個主動齒輪124，每一個主動齒輪124通過一個與之嚙合的從動齒輪125帶動一個鰭肢驅(qū)動模塊2，以實現(xiàn)鰭肢前后向劃水運動的第一級自由度。動密封機構(gòu)包括軸承壓蓋126、黃油區(qū)127、軸承槽128，軸承壓蓋126與軸承槽128中分別安放一個軸承，兩軸承之間為黃油層127，為了保證可靠的密封，要求黃油層的軸向長度至少為8mm。
如圖5所示，每一鰭肢驅(qū)動模塊2包括一上、下殼體201、202，下殼體202的外表面呈完整半圓弧面，上殼體201外圓周與下殼體202同心，但呈不完整半圓弧面。在上、下殼體201、202之間的連接處設(shè)有O圈密封圈203，并通過螺釘壓緊實現(xiàn)靜密封。上殼體201表面嵌有透明有機玻璃制成的透視窗204，可以觀察內(nèi)部漏水情況。在下殼體202內(nèi)通過支架205設(shè)置一驅(qū)動電機206，驅(qū)動電機206通過聯(lián)軸器帶動一大齒輪207轉(zhuǎn)動，大齒輪207與小齒輪208嚙合，小齒輪208通過鍵連接帶動一鰭肢驅(qū)動軸209，鰭肢驅(qū)動軸209通過位于上殼體的動密封機構(gòu)后，與翼形鰭肢片3連接并驅(qū)動鰭肢作旋轉(zhuǎn)運動，從而實現(xiàn)了鰭肢的第二級自由度。本發(fā)明為了使機器海龜?shù)囊硇析捴?在任意中心位置的周圍都可以擺動，采取大、小齒輪207、208的傳動比選為1∶2，使大齒輪207在驅(qū)動電機206帶動下在180°(普通電機一般都有限位，只能在180°(±90°)的范圍內(nèi)擺動輸出)范圍內(nèi)擺動時，翼形鰭肢片3卻可以在小齒輪208驅(qū)動的鰭肢驅(qū)動軸209的帶動下繞軸360°旋轉(zhuǎn)。
輸出軸209的動密封機構(gòu)由軸承壓蓋210、黃油區(qū)211、軸承槽212構(gòu)成，軸承壓蓋210與軸承槽212中分別安放有軸承，其間為黃油層211，為保證可靠的密封，要求黃油層的軸向長度至少為8mm。在下殼體202的一端設(shè)置有出線孔213，驅(qū)動電機206的電源信號線由此引出，并穿過主艙體模塊底蓋105上的進線孔118與主艙體模塊1的控制電路板112連接。進線孔118和出線孔213分別通過防水密封膠與電源信號線粘在一起。鰭肢驅(qū)動模塊2的鰭肢驅(qū)動軸209下端通過軸承在軸承座214中轉(zhuǎn)動，軸承座214通過螺釘固定在上殼體201內(nèi)。
如圖4、圖5所示，設(shè)置在主艙體模塊1的殼體102內(nèi)的四臺伺服電機113，每一臺伺服電機113的輸出端連接一主動齒輪124，主動齒輪124帶動一從動齒輪125轉(zhuǎn)動，將一下支撐軸129通過頂絲130固定連接在從動齒輪125的中心，下支撐軸129穿過設(shè)置在底蓋105上的軸承座109內(nèi)的軸承，固定連接在鰭肢驅(qū)動模塊2的下殼體202的支撐軸孔216內(nèi)。將一上支撐軸131通過一軸承轉(zhuǎn)動連接在上環(huán)蓋104上的軸承座109內(nèi)，將上支撐軸131的下端固定連接在與支撐軸孔216相對的另一側(cè)支撐軸孔215中，在上支撐軸131頂部固定一壓蓋132。
上述實施例中，主艙體模塊內(nèi)的四個伺服電機113可以選用了高速大扭矩電機FUTABA S9451，鰭肢驅(qū)動模塊2內(nèi)的驅(qū)動電機206可以采用Hitec公司的型號為HSR-5995TG的高速大扭矩動力電機。
上述實施例中，各部件的結(jié)構(gòu)、形狀和連接都是可以變化的，某些部件的采用和位置的設(shè)置也是可以變化的，本發(fā)明不應受到上述各實施例的限制，凡根據(jù)本發(fā)明技術(shù)方案不用創(chuàng)造性勞動就可以得出部件的更換和改進，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種具有兩級自由度鰭肢機構(gòu)的仿生機器海龜，其特征在于它包括主艙體模塊，擺動連接在所述主艙體模塊周向的四個鰭肢驅(qū)動模塊，每個所述鰭肢驅(qū)動模塊上轉(zhuǎn)動連接一翼形鰭肢片，所述擺動和轉(zhuǎn)動連接部位采用動密封機構(gòu)；所述主艙體模塊包括一整體密封的外殼，所述外殼的上、下對應設(shè)置有四對軸承座，每一上面的所述軸承座通過一軸承連接一上支撐軸，每一下面的所述軸承座通過一軸承連接一下支撐軸；每一所述上支撐軸的底部留有連接端，頂部密封一壓蓋，每一所述下支撐軸上下均留有連接端；所述殼體內(nèi)設(shè)置有無線通信模塊、天線、控制電路板、電源和四臺伺服電機，每臺所述伺服電機的輸出軸均連接一主動齒輪，所述主動齒輪嚙合一從動齒輪，所述從動齒輪的中心固定連接所述下支撐軸的下連接端；每一所述鰭肢驅(qū)動模塊包括一密封連接在一起的上、下兩殼體，所述殼體的兩側(cè)分別固定連接在所述上、下兩支撐軸的下、上連接端；所述殼體內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機的輸出軸連接一大齒輪，所述大齒輪嚙合一小齒輪，所述小齒輪中心固定連接一鰭肢驅(qū)動軸，所述鰭肢驅(qū)動軸固定連接所述翼形鰭肢片。
2.如權(quán)利要求1所述的一種具有兩級自由度鰭肢機構(gòu)的仿生機器海龜，其特征在于所述整體密封的外殼包括依次連接的球冠狀的頂蓋，密封粘接在所述頂蓋底部的套圈，通過O型密封圈和螺釘與所述套圈靜密封連接的上環(huán)蓋，密封粘接在所述上環(huán)蓋底部的圓柱形的殼體，密封粘接在所述殼體底部的底蓋，在所述上環(huán)蓋和底蓋的四周對應設(shè)置有四對半圓環(huán)，每個所述半圓環(huán)的末端設(shè)置一上下同軸心的用于安裝軸承的通孔。
3.如權(quán)利要求2所述的一種具有兩級自由度鰭肢機構(gòu)的仿生機器海龜，其特征在于所述頂蓋、殼體均采用透明有機玻璃材料制成；所述套圈、上環(huán)蓋和底蓋均采用輕質(zhì)鋁合金材料制成；
4.如權(quán)利要求1所述的一種具有兩級自由度鰭肢機構(gòu)的仿生機器海龜，其特征在于所述鰭肢驅(qū)動模塊內(nèi)的大、小齒輪的傳動比為1∶2。
5.如權(quán)利要求2所述的一種具有兩級自由度鰭肢機構(gòu)的仿生機器海龜，其特征在于所述鰭肢驅(qū)動模塊內(nèi)的大、小齒輪的傳動比為1∶2。
6.如權(quán)利要求3所述的一種具有兩級自由度鰭肢機構(gòu)的仿生機器海龜，其特征在于所述鰭肢驅(qū)動模塊內(nèi)的大、小齒輪的傳動比為1∶2。
7.如權(quán)利要求1或2或3或4或5或6所述的一種具有兩級自由度鰭肢機構(gòu)的仿生機器海龜，其特征在于所述動密封機構(gòu)包括軸承壓蓋、黃油區(qū)、軸承槽；所述軸承壓蓋與軸承槽中分別設(shè)置有一軸承，所述兩軸承之間的黃油區(qū)設(shè)置有黃油層，所述黃油層的軸向長度至少為8mm。
8.如權(quán)利要求1或2或3或4或5或6所述的一種具有兩級自由度鰭肢機構(gòu)的仿生機器海龜，其特征在于所述控制電路板采用ARM7TDMI核的微控制器AT91SAM7A3為核心，通過串口接收來自所述無線通信模塊的上位機命令，對命令進行解釋并產(chǎn)生脈沖寬度調(diào)制信號，對各所述伺服電機進行運動控制；所述無線通信模塊通過露出并密封連接在所述頂蓋上的所述天線懸掛在所述頂蓋上部中央，負責與上位機的無線射頻通信。
9.如權(quán)利要求7所述的一種具有兩級自由度鰭肢機構(gòu)的仿生機器海龜，其特征在于所述控制電路板采用ARM7TDMI核的微控制器AT91SAM7A3為核心，通過串口接收來自所述無線通信模塊的上位機命令，對命令進行解釋并產(chǎn)生脈沖寬度調(diào)制信號，對各所述伺服電機進行運動控制；所述無線通信模塊通過露出并密封連接在所述頂蓋上的所述天線懸掛在所述頂蓋上部中央，負責與上位機的無線射頻通信。
10.如權(quán)利要求1或2或3或4或5或6所述的一種具有兩級自由度鰭肢機構(gòu)的仿生機器海龜，其特征在于采用四節(jié)1.2V/2500mAh鎳氫電池作為控制電源，采用五節(jié)1.2V/2500mAh鎳氫電池作為動力電源。
11.如權(quán)利要求7所述的一種具有兩級自由度鰭肢機構(gòu)的仿生機器海龜，其特征在于采用四節(jié)1.2V/2500mAh鎳氫電池作為控制電源，采用五節(jié)1.2V/2500mAh鎳氫電池作為動力電源。
12.如權(quán)利要求8所述的一種具有兩級自由度鰭肢機構(gòu)的仿生機器海龜，其特征在于采用四節(jié)1.2V/2500mAh鎳氫電池作為控制電源，采用五節(jié)1.2V/2500mAh鎳氫電池作為動力電源。
13如權(quán)利要求1～12所述的一種具有兩級自由度鰭肢機構(gòu)的仿生機器海龜，其特征在于每一所述鰭肢驅(qū)動模塊的上殼體表面設(shè)置有一透明有機玻璃制成的透視窗。
14.如權(quán)利要求1～13所述的一種具有兩級自由度鰭肢機構(gòu)的仿生機器海龜，其特征在于所述主艙體模塊內(nèi)的四臺伺服電機選用高速大扭矩電機FUTABAS9451，所述鰭肢驅(qū)動模塊內(nèi)的四臺伺服電機采用Hitec公司的型號為HSR-5995TG的高速大扭矩動力電機。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種具有兩級自由度鰭肢機構(gòu)的仿生機器海龜，其特征在于它包括主艙體模塊，擺動連接在所述主艙體模塊周向的四個鰭肢驅(qū)動模塊，每個所述鰭肢驅(qū)動模塊上轉(zhuǎn)動連接一翼形鰭肢片，所述擺動和轉(zhuǎn)動連接部位采用動密封機構(gòu)。本發(fā)明在主艙體模塊采用由多個部件密封連接的外殼，且將鰭肢驅(qū)動模塊兩兩對稱分布于殼體四周，通過設(shè)置在主艙體模塊內(nèi)的伺服電機實現(xiàn)海龜鰭肢前后向劃水運動的第一級自由度，通過設(shè)置在鰭肢驅(qū)動模塊內(nèi)的驅(qū)動電機帶動鰭肢片實現(xiàn)了海龜鰭肢的第二級自由度，本發(fā)明的仿生機器海龜穩(wěn)定可靠，運動靈活，機動性好，可以實現(xiàn)在任意方向上的推進和機動運動。
文檔編號B63H1/36GK101016081SQ20071006413
公開日2007年8月15日 申請日期2007年3月1日 優(yōu)先權(quán)日2007年3月1日
發(fā)明者趙惟, 王龍, 胡永輝, 張樂, 王 琦, 謝廣明 申請人:北京大學