，也可以使用不同的切換判定單元306A。
[0073]扭矩值比較單元303-1將轉(zhuǎn)向扭矩Tha的絕對值| Tha |與扭矩閾值Tthl進(jìn)行比較，當(dāng)絕對值IThaI大于或等于扭矩閾值Tthl時，經(jīng)過限制器304-1在積分運算單元305-1實施積分動作，當(dāng)絕對值|Tha|小于扭矩閾值Tthl時，對積分值進(jìn)行初始化使其為零。SP，扭矩值比較單元303-1進(jìn)行下述動作。
[0074](表3)
[0075]當(dāng)I Tha I ^ Tthl 時，輸出信號 Ctl = Tha
[0076]當(dāng)|Tha|〈Tthl時，輸出信號Ctl = 0，輸出過去值初始化信號Pil
[0077]同樣，扭矩值比較單元303-2將轉(zhuǎn)向扭矩Tha的絕對值| Tha |與扭矩閾值Tth2進(jìn)行比較，當(dāng)絕對值IThaI大于或等于扭矩閾值Tth2時，經(jīng)過限制器304-2在積分運算單元
305-2實施積分動作，當(dāng)絕對值|Tha|小于扭矩閾值Tth2時，對積分值進(jìn)行初始化使其為零。S卩，扭矩值比較單元303-2進(jìn)行下述動作。
[0078](表 4)
[0079]當(dāng)Tha芎Tth2時，輸出信號Ct2 = Tha
[0080]當(dāng)|Tha|〈Tth2時，輸出信號Ct2 = 0，輸出過去值初始化信號Pi2
[0081 ] 當(dāng)過去值初始化信號Pi I被從扭矩值比較單元303-1輸出時，積分運算單元305-1內(nèi)的過去值保持單元(Z—1)被初始化為零。同樣，當(dāng)過去值初始化信號Pi2被從扭矩值比較單元303-2輸出時，積分運算單元305-2內(nèi)的過去值保持單元(Z—1)被初始化為零。
[0082]切換判定單元306A將積分輸出值1utl與積分閾值Sthl進(jìn)行比較，當(dāng)積分輸出值1utl大于或等于積分閾值Sthl時切換條件成立，從自動轉(zhuǎn)向模式切換到手動轉(zhuǎn)向模式；當(dāng)積分輸出值1utl小于積分閾值Sthl時切換條件不成立,繼續(xù)自動轉(zhuǎn)向模式。還有，切換判定單元306A將積分輸出值1ut2與積分閾值Sth2進(jìn)行比較，當(dāng)積分輸出值1ut2大于或等于積分閾值Sth2時切換條件成立，從自動轉(zhuǎn)向模式切換到手動轉(zhuǎn)向模式；當(dāng)積分輸出值1ut2小于積分閾值Sth2時切換條件不成立，繼續(xù)自動轉(zhuǎn)向模式。
[0083]S卩，切換判定單元306A進(jìn)行下述動作。
[0084](表5)
[0085]當(dāng)1utl = Sthl或者1ut2 = Sth2時，切換條件成立
[0086]當(dāng)1utKSthl并且1ut2〈Sth2時，切換條件不成立
[0087]通過設(shè)置絕對值單元302，可以僅用值的大小來判定。還有，作為結(jié)構(gòu)，也可以將絕對值單元302和扭矩值比較單元303-1、扭矩值比較單元303-2組合起來，通過扭矩值比較單元303-1及扭矩值比較單元303-2的內(nèi)部處理來判定絕對值。在設(shè)定扭矩閾值Tthl、Tth2為正負(fù)復(fù)數(shù)個的情況下，不需要絕對值單元，也可以在進(jìn)行積分運算之后，求出絕對值。
[0088]在這樣的構(gòu)成中，參照圖11的流程圖來說明本發(fā)明的全體的動作例(第二實施例)。
[0089]當(dāng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的動作開始時，實施基于扭矩控制單元141的扭矩控制(手動轉(zhuǎn)向模式)(步驟S20)，電流控制/驅(qū)動單元143基于電動機電流指令值Itref來驅(qū)動電動機150 (步驟S21)。重復(fù)上述動作直至切換指令SW被從切換指令單元131輸出(步驟S22)。
[0090]當(dāng)變成自動轉(zhuǎn)向模式，切換指令SW被從切換指令單元131輸出時，目標(biāo)轉(zhuǎn)向角Θ t被從目標(biāo)轉(zhuǎn)向角生成單元132輸入到轉(zhuǎn)向角控制單元200 (步驟S23)，實際轉(zhuǎn)向角Θ r被從轉(zhuǎn)向角傳感器152輸入到轉(zhuǎn)向角控制單元200 (步驟S24)，轉(zhuǎn)向扭矩Th被從扭矩傳感器154輸入到轉(zhuǎn)向角控制單元200 (步驟S25)，車速Vel被從車速傳感器153輸入到轉(zhuǎn)向角控制單元200 (步驟S26)，電動機角速度ω被從電動機角速度運算單元144輸入到轉(zhuǎn)向角控制單元200 (步驟S27)，轉(zhuǎn)向角控制單元200生成電動機電流指令值Imref (步驟S100)。還有，目標(biāo)轉(zhuǎn)向角9t、實際轉(zhuǎn)向角ΘΓ、轉(zhuǎn)向扭矩Th及電動機角速度ω的輸入的順序為任意。
[0091]然后，基于來自切換指令單元131的切換指令SW，切換單元142被切換到自動轉(zhuǎn)向模式(步驟S30)，電流控制/驅(qū)動單元143基于來自轉(zhuǎn)向角控制單元200的電動機電流指令值Imref來驅(qū)動電動機150 (步驟S31)。
[0092]在這樣的自動轉(zhuǎn)向模式中，扭矩積分判定單元300Α對轉(zhuǎn)向扭矩Th實施扭矩積分動作(步驟S300)，判定被積分后的扭矩積分值(積分輸出值10Utl、10Ut2)是否變得大于或等于規(guī)定的閾值(Sthl、Sth2)(步驟S300A)。在扭矩積分值1utl或1ut2大于或等于閾值Sthl或Sth2的情況下切換條件成立，轉(zhuǎn)向扭矩判定信號TD被從扭矩積分判定單元300輸出，切換單元142被切換，返回上述步驟S20，變成手動轉(zhuǎn)向模式。在扭矩積分值1utl和1ut2小于閾值Sthl和Sth2的情況下切換條件不成立，返回上述步驟S22，重復(fù)上述動作(自動轉(zhuǎn)向模式)。
[0093]接下來，參照圖12的流程圖來詳細(xì)說明扭矩積分判定單元300A的動作(圖11中的步驟S300和步驟S300A)。
[0094]讀取已經(jīng)被輸入(步驟S25)的轉(zhuǎn)向扭矩Th(步驟S301)，由LPF301進(jìn)行雜音除去(步驟S302)，絕對值單元302求出來自LPF301的轉(zhuǎn)向扭矩Tha的絕對值|Tha| (步驟S303)。扭矩閾值Tthl被事先輸入到扭矩值比較單元303-1，扭矩值比較單元303-1判定絕對值|Tha|是否大于或等于扭矩閾值Tthl (步驟S304)，當(dāng)絕對值|Tha|大于或等于扭矩閾值Tthl時，把輸出信號Ctl當(dāng)作絕對值I Tha I并經(jīng)過限制器304-1將輸出信號Ctl輸入到積分運算單元305-1，積分運算單元305-1對輸出信號Ctl進(jìn)行積分動作(步驟S305)。還有，當(dāng)絕對值|Tha|小于扭矩閾值Tthl時，使輸出信號Ctl為零，不進(jìn)行積分動作，并且，輸出過去值初始化信號Pi I，對積分運算單元305-1進(jìn)行初始化(步驟S306)。通過重置積分運算單元305-1內(nèi)的過去值保持單元(Z—1)為零來進(jìn)行初始化。
[0095]另外，扭矩閾值Tth2 OTthl)被事先輸入到扭矩值比較單元303-2，扭矩值比較單元303-2判定絕對值|Tha|是否大于或等于扭矩閾值Tth2(步驟S310)，當(dāng)絕對值| Tha大于或等于扭矩閾值Tth2時，把輸出信號Ct2當(dāng)作絕對值I Tha I并經(jīng)過限制器304-2將輸出信號Ct2輸入到積分運算單兀305-2,積分運算單兀305-2對輸出信號Ct2進(jìn)行積分動作(步驟S311)。還有，當(dāng)絕對值|Tha|小于扭矩閾值Tth2時，使輸出信號Ct2為零，不進(jìn)行積分動作，并且，輸出過去值初始化信號Pi2，對積分運算單元305-2進(jìn)行初始化(步驟S312)。通過重置積分運算單元305-2內(nèi)的過去值保持單元(Z—1)為零來進(jìn)行初始化。
[0096]來自積分運算單元305-1的積分輸出值1utl被輸入到切換判定單元306A，切換判定單元306A判定積分輸出值1utl是否大于或等于積分閾值Sthl，同時，來自積分運算單元305-2的積分輸出值1ut2也被輸入到切換判定單元306A，切換判定單元306A判定積分輸出值1ut2是否大于或等于積分閾值Sth2 (步驟S320)。當(dāng)積分輸出值1utl大于或等于積分閾值Sthl時，或，當(dāng)積分輸出值1ut2大于或等于積分閾值Sth2時，切換條件成立(步驟S321)，基于轉(zhuǎn)向扭矩判定信號TD切換切換單元142 (步驟S322)，從自動轉(zhuǎn)向模式切換到手動轉(zhuǎn)向模式(步驟S323)。還有，積分輸出值1utl和1ut2與積分閾值Sthl和Sth2之間的關(guān)系在如上所述以外的情況下，切換條件不成立，不進(jìn)行切換(步驟S324)。
[0097]圖13表示轉(zhuǎn)向扭矩Th的轉(zhuǎn)向模式#1?#3和判定時間Dl?D3的關(guān)系，扭矩閾值Tthl和Tth2(>Tthl)被賦予。例如，在駕駛員進(jìn)行緊急回避的時候，被期望有一個盡可能短的判定時間。為了縮短檢測出大的轉(zhuǎn)向扭矩之后的檢測時間，可以使扭矩閾值Tth2變得比扭矩閾值Tthl大，使積分閾值Sth2變得比積分閾值Sthl小。圖13的判定時間Dl?D3分別是針對轉(zhuǎn)向模式#1?#3的扭矩閾值Tthl、積分閾值Sthl的結(jié)果。轉(zhuǎn)向扭矩Th達(dá)到扭矩閾值TthI的定時是相同的，使在轉(zhuǎn)向扭矩Th達(dá)到扭矩閾值TthI之后的轉(zhuǎn)向扭矩Th變得比扭矩閾值Tthl大。從圖13可知，轉(zhuǎn)向扭矩Th越大的話，判定時間越短。這是因為轉(zhuǎn)向扭矩Th越大的話，積分的變化率變大，早早到達(dá)積分閾值Sthl。
[0098]然后，判定時間D3A是扭矩閾值Tth2和積分閾值Sth2的結(jié)果。使轉(zhuǎn)向模式#I和轉(zhuǎn)向模式#2的轉(zhuǎn)向扭矩Th變得比扭矩閾值Tth2小，并使轉(zhuǎn)向模式#3的轉(zhuǎn)向扭矩Th變得比扭矩閾值Tth2大。通過對積分閾值Sth2進(jìn)行設(shè)定使其變小，比起扭矩閾值Tthl和積分閾值Sthl來，可以縮短轉(zhuǎn)向扭矩Th超過扭矩閾值Tth2之后的判定時間。通過對扭矩閾值Tth2和積分閾值Sth2進(jìn)行設(shè)定,可以提早判定的定時。
[0099]圖14(A)用積分動作的關(guān)