本發(fā)明涉及巡檢機(jī)器人，尤其是涉及一種能翻越障礙物的電力巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、電力巡檢機(jī)器人是一種專門設(shè)計(jì)用于電力系統(tǒng)巡檢的自動化設(shè)備，它們通常配備有多種傳感器和檢測設(shè)備，能夠在變電站、輸電線路、配電網(wǎng)絡(luò)等電力設(shè)施中執(zhí)行定期或不定期的巡檢任務(wù)，這些機(jī)器人的主要目的是提高電力系統(tǒng)的安全性、可靠性和效率，同時(shí)減少人工巡檢的風(fēng)險(xiǎn)和成本。

2、現(xiàn)有大部分的巡檢機(jī)器人設(shè)置輪式行走機(jī)構(gòu)，越障能力受限：輪式機(jī)器人與地面是點(diǎn)接觸，這限制了其在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的適應(yīng)性和越障能力，輪式機(jī)器人在結(jié)構(gòu)化環(huán)境中可以快速高效地運(yùn)行，但在非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中，如遇到不平整地面，其越障能力較差；輪式機(jī)器人的每一個(gè)姿態(tài)至少有兩個(gè)點(diǎn)與地面接觸才能保持穩(wěn)定，這意味著在翻越障礙物的過程中，輪式機(jī)器人可能需要額外的支撐或平衡機(jī)制來保持穩(wěn)定，另外重心的偏移與機(jī)器人巡檢設(shè)備的伸長是一個(gè)矛盾問題，巡檢設(shè)備尺寸過長還會導(dǎo)致機(jī)器人在平面上的機(jī)動性能減弱。

3、因此，本申請?zhí)峁┝艘环N能翻越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種能翻越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，解決現(xiàn)有的電力巡檢機(jī)器人在工作時(shí)越障性能差等問題。

2、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種能翻越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，機(jī)器人本體的頂部設(shè)置傳感設(shè)備和檢測設(shè)備，分別用于數(shù)據(jù)采集和異常檢測；

3、機(jī)器人本體內(nèi)至少設(shè)置一組連接組件，連接組件的兩端分別設(shè)置行走組件，每個(gè)行走組件內(nèi)均設(shè)置通過活動片連接的從動輪，活動片用于根據(jù)地形調(diào)整角度，增強(qiáng)越障性能。

4、本發(fā)明技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)在于：每個(gè)行走組件均包括與連接組件連接的驅(qū)動軸，驅(qū)動軸周身的兩端分別通過軸承套設(shè)限位圈，兩個(gè)限位圈之間設(shè)置驅(qū)動輪，兩個(gè)限位圈的底部分別設(shè)置三角架，兩個(gè)三角架相互平行并列設(shè)置，兩個(gè)三角架的對應(yīng)角部通過固定塊連接，固定塊上開設(shè)凹槽，沿前進(jìn)方向的凹槽內(nèi)連接調(diào)節(jié)臂的一端，調(diào)節(jié)臂的另一端設(shè)置雙出軸，雙出軸的兩端均設(shè)置調(diào)節(jié)輪。

5、本發(fā)明技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)在于：固定塊的底部兩側(cè)分別設(shè)置從動軸，從動軸的兩端均活動連接活動片，兩個(gè)活動片相互平行并列設(shè)置，每個(gè)活動片上均設(shè)置兩個(gè)從動輪。

6、本發(fā)明技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)在于：從動軸與雙出軸相對平行設(shè)置。

7、本發(fā)明技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)在于：三角架、限位圈和固定塊均一體設(shè)置。

8、本發(fā)明技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)在于：驅(qū)動輪和限位圈同軸設(shè)置，且驅(qū)動輪的直徑大于限位圈的直徑。

9、本發(fā)明技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)在于：從動輪、調(diào)節(jié)輪和驅(qū)動輪的圓周面均共同抵貼套裝履帶，從動輪和調(diào)節(jié)輪的結(jié)構(gòu)相同，驅(qū)動輪的圓周面設(shè)置與履帶內(nèi)側(cè)面相適配的卡槽。

10、本發(fā)明技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)在于：連接組件包括設(shè)置于機(jī)器人本體內(nèi)的固定架，固定架上設(shè)置變速箱，變速箱的兩端分別設(shè)置傳動塊，傳動塊的上端連接驅(qū)動軸。

11、本發(fā)明技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)在于：傳動塊靠近機(jī)器人本體的一側(cè)設(shè)置有連接板，連接板呈三角形結(jié)構(gòu)，連接板通過螺栓固定于機(jī)器人本體的外側(cè)壁。

12、本發(fā)明技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)在于：固定架的兩側(cè)分別設(shè)置減震彈簧，減震彈簧的頂端連接機(jī)器人本體，變速箱上設(shè)置兩個(gè)電機(jī)，電機(jī)電性連接蓄電池，蓄電池分別電性連接傳感設(shè)備和檢測設(shè)備。

13、采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有如下有益效果：

14、1、本發(fā)明提供的一種能翻越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，該巡檢機(jī)器人設(shè)置的行走組件具有較強(qiáng)的越障性能，能夠適應(yīng)復(fù)雜地形，如不平整的地面等，并且履帶式結(jié)構(gòu)具有較高的牽引力和較強(qiáng)的適用性，具體地說，履帶內(nèi)設(shè)置從動輪、調(diào)節(jié)輪和驅(qū)動輪，驅(qū)動輪和從動輪構(gòu)成三角形結(jié)構(gòu)，在越障時(shí)不易側(cè)翻，且能使行走組件的重心下移，使行走組件更加穩(wěn)定，調(diào)節(jié)輪使履帶凸出設(shè)置，通過轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)臂，可調(diào)節(jié)從動輪與調(diào)節(jié)輪之間的履帶，從而調(diào)節(jié)履帶與地面的角度，進(jìn)而控制履帶與障礙物的接觸角度，此段履帶與地面的角度為120°—135°，具有更強(qiáng)的越障性能。

15、2、本發(fā)明提供的一種能翻越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，該巡檢機(jī)器人驅(qū)動軸周身的兩端分別通過軸承套設(shè)限位圈，兩個(gè)限位圈的底部分別設(shè)置三角架，兩個(gè)三角架相互平行并列設(shè)置，有利于增加行走組件的橫向?qū)挾?，增?qiáng)行走組件越障時(shí)的穩(wěn)定性。

16、3、本發(fā)明提供的一種能翻越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，該巡檢機(jī)器人的從動軸兩端均活動連接活動片，活動片可繞從動軸中心轉(zhuǎn)動，有利于適配翻越障礙物的角度，具體地說，當(dāng)履帶覆蓋到障礙物上時(shí)，前側(cè)的從動輪會升高，活動片繞從動軸旋轉(zhuǎn)，一方面抬升機(jī)器人本體，另一方面下壓活動片上后側(cè)的從動輪，下壓的從動輪給履帶施加壓力，履帶給地面施加壓力，增強(qiáng)摩擦力，從而增強(qiáng)機(jī)器人的越障性能，減少打滑，另外由于活動片可旋轉(zhuǎn)，前后兩側(cè)的從動輪均可抵貼履帶，且能適配障礙物的角度，不會出現(xiàn)懸空現(xiàn)象，有利于增加穩(wěn)定性。

17、4、本發(fā)明提供的一種能翻越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，該巡檢機(jī)器人的連接板呈三角形結(jié)構(gòu)，且連接板通過螺栓固定于機(jī)器人本體的外側(cè)壁，有利于增大行走組件與機(jī)器人本體的安裝面積，從而增強(qiáng)行走組件連接的牢固性，傳動塊的兩端分別上下連接行走組件和變速箱，使機(jī)器人本體的位置更加靠下，重心下移，不易發(fā)生側(cè)翻。

技術(shù)特征：

1.一種能翻越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)器人本體(1)，機(jī)器人本體(1)的頂部設(shè)置傳感設(shè)備(2)和檢測設(shè)備(3)，分別用于數(shù)據(jù)采集和異常檢測；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種能翻越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，其特征在于，每個(gè)行走組件(5)均包括與連接組件(6)連接的驅(qū)動軸(501)，驅(qū)動軸(501)周身的兩端分別通過軸承套設(shè)限位圈(502)，兩個(gè)限位圈(502)之間設(shè)置驅(qū)動輪(503)，兩個(gè)限位圈(502)的底部分別設(shè)置三角架(504)，兩個(gè)三角架(504)相互平行并列設(shè)置，兩個(gè)三角架(504)的對應(yīng)角部通過固定塊(505)連接，固定塊(505)上開設(shè)凹槽(506)，沿前進(jìn)方向的凹槽(506)內(nèi)連接調(diào)節(jié)臂(507)的一端，調(diào)節(jié)臂(507)的另一端設(shè)置雙出軸(508)，雙出軸(508)的兩端均設(shè)置調(diào)節(jié)輪(509)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種能翻越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，其特征在于，固定塊(505)的底部兩側(cè)分別設(shè)置從動軸(510)，從動軸(510)的兩端均活動連接活動片(511)，兩個(gè)活動片(511)相互平行并列設(shè)置，每個(gè)活動片(511)上均設(shè)置兩個(gè)從動輪(512)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種能翻越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，其特征在于，從動軸(510)與雙出軸(508)相對平行設(shè)置。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種能翻越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，其特征在于，三角架(504)、限位圈(502)和固定塊(505)均一體設(shè)置。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種能翻越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，其特征在于，驅(qū)動輪(503)和限位圈(502)同軸設(shè)置，且驅(qū)動輪(503)的直徑大于限位圈(502)的直徑。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種能翻越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，其特征在于，從動輪(512)、調(diào)節(jié)輪(509)和驅(qū)動輪(503)的圓周面均共同抵貼套裝履帶(4)，從動輪(512)和調(diào)節(jié)輪(509)的結(jié)構(gòu)相同，驅(qū)動輪(503)的圓周面設(shè)置與履帶(4)內(nèi)側(cè)面相適配的卡槽(41)。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種能翻越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，其特征在于，連接組件(6)包括設(shè)置于機(jī)器人本體(1)內(nèi)的固定架(61)，固定架(61)上設(shè)置變速箱(62)，變速箱(62)的兩端分別設(shè)置傳動塊(63)，傳動塊(63)的上端連接驅(qū)動軸(501)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種能翻越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，其特征在于，傳動塊(63)靠近機(jī)器人本體(1)的一側(cè)設(shè)置有連接板(64)，連接板(64)呈三角形結(jié)構(gòu)，連接板(64)通過螺栓固定于機(jī)器人本體(1)的外側(cè)壁。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種能翻越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，其特征在于，固定架(61)的兩側(cè)分別設(shè)置減震彈簧(65)，減震彈簧(65)的頂端連接機(jī)器人本體(1)，變速箱(62)上設(shè)置兩個(gè)電機(jī)(7)，電機(jī)(7)電性連接蓄電池，蓄電池分別電性連接傳感設(shè)備(2)和檢測設(shè)備(3)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及巡檢機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種能翻越障礙物的電力巡檢機(jī)器人；包括機(jī)器人本體，機(jī)器人本體的頂部設(shè)置傳感設(shè)備和檢測設(shè)備，分別用于數(shù)據(jù)采集和異常檢測；機(jī)器人本體內(nèi)至少設(shè)置一組連接組件，連接組件的兩端分別設(shè)置行走組件，每個(gè)行走組件內(nèi)均設(shè)置通過活動片連接的從動輪，活動片用于根據(jù)地形調(diào)整角度，增強(qiáng)越障性能；本發(fā)明的目的在于提供一種能翻越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，有利于增強(qiáng)機(jī)器人在巡檢時(shí)的越障能力。

技術(shù)研發(fā)人員：崔明軍,應(yīng)宇翔
受保護(hù)的技術(shù)使用者：國電電力山東新能源開發(fā)有限公司夏津分公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6