本發(fā)明涉及智能機器人，具體的，涉及一種用于有限空間的球形智能巡視設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、目前，智能巡檢機器人是特種機器人的一種，它集成了多種先進傳感器和智能化技術(shù)，能夠模擬人工操作，代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工巡檢。

2、現(xiàn)有技術(shù)中授權(quán)公告號為：11.現(xiàn)有技術(shù)?cn219726233u的，智能巡視機器人，公開了智能巡視機器人，涉及智能機器人技術(shù)領(lǐng)域，包括底座，所述底座上固定設(shè)置有水箱，所述水箱上轉(zhuǎn)動設(shè)置有第一齒輪，所述第一齒輪上固定設(shè)置有螺桿，所述水箱上轉(zhuǎn)動設(shè)置有與第一齒輪嚙合的第二齒輪，所述第二齒輪上固定設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸外周面設(shè)有第一水管，所述水箱上固定設(shè)置有固定桿，所述固定桿上滑動設(shè)置有滑塊，所述滑塊與螺桿螺紋連接，所述第一水管遠離第二齒輪的一端與滑塊固定連接；通過轉(zhuǎn)軸帶動第二齒輪和第一齒輪轉(zhuǎn)動，從而帶動螺桿轉(zhuǎn)動，使得與螺桿螺紋連接的滑塊沿螺桿向上移動，從而帶動第二水管向上移動，使水箱內(nèi)的液體能夠從上方噴灑至火源處，滅火效果更佳。

3、然而，該專利缺乏高效的移動機制，其巡視范圍和靈活性會受到限制；智能巡視機器人的功能顯得相對單一；針對較為狹窄的位置無法進行巡檢任務(wù)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提出一種用于有限空間的球形智能巡視設(shè)備，解決了相關(guān)技術(shù)中的穩(wěn)定性不足、適用性單一問題。

2、本發(fā)明的技術(shù)方案如下：一種用于有限空間的球形智能巡視設(shè)備，包括主體結(jié)構(gòu)、側(cè)頂機構(gòu)、監(jiān)視機構(gòu)、移動機構(gòu)以及轉(zhuǎn)動機構(gòu)，所述側(cè)頂機構(gòu)安裝在所述主體機構(gòu)的外周面上，所述監(jiān)視機構(gòu)安裝在所述主體機構(gòu)的中部，所述移動機構(gòu)和所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)穿過所述主體機構(gòu)的內(nèi)部。

3、作為發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述主體機構(gòu)包括圓形主體、若干個輔助側(cè)輪、兩個限位框、傳動槽以及轉(zhuǎn)向槽，所述圓形主體設(shè)置在所述主體機構(gòu)的內(nèi)部，若干個所述輔助側(cè)輪分別轉(zhuǎn)動安裝在所述主體機構(gòu)的八個軸向?qū)巧希瑑蓚€所述限位框均固定連接在所述圓形主體的中部，所述傳動槽和所述轉(zhuǎn)向槽穿過所述圓形主體的內(nèi)部。

4、作為發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述側(cè)頂機構(gòu)包括若干個頂升桿，若干個所述頂升桿分別安裝在所述圓形主體的十六邊角，所述頂升桿的輸出端安裝有頂升軸，所述頂升軸的一端固定連接有插接塊，每兩個所述相近的插接塊上共同安裝有側(cè)頂塊，所述側(cè)頂塊的兩側(cè)均設(shè)置有滑動槽，所述插接塊滑動裝配在所述滑動槽的內(nèi)部，所述側(cè)頂塊的三角邊上均設(shè)置有輔助轉(zhuǎn)輪。

5、作為發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述監(jiān)視機構(gòu)包括伺服電機、圓框以及若干個輔助滾珠，所述伺服電機安裝在所述圓形主體的內(nèi)部，所述伺服電機的輸出端通過聯(lián)軸器連接有同軸設(shè)置的傳動軸，所述傳動軸的頂部固定連接有嚙合齒輪，所述圓框轉(zhuǎn)動安裝在所述圓形主體的內(nèi)部，所述圓框的內(nèi)壁上固定連接有內(nèi)齒輪，所述嚙合齒輪與所述內(nèi)齒輪相嚙合，若干個所述輔助滾珠分別轉(zhuǎn)動安裝在所述圓框的兩側(cè)，所述圓框的外周面上安裝有兩個對稱布置的監(jiān)視頭。

6、作為發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述移動機構(gòu)包括傳動電機和兩個對稱布置的隨動軸，所述傳動電機安裝在所述傳動槽的內(nèi)部，所述傳動電機的輸出端通過聯(lián)軸器連接有同軸設(shè)置的轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸的一端固定連接有主動齒輪，兩個所述隨動軸分別轉(zhuǎn)動安裝在所述傳動槽的兩端，其中一個所述隨動軸與所述轉(zhuǎn)軸上共同套設(shè)有傳動皮帶，另一個所述隨動軸的外周面上固定套設(shè)有隨動齒輪，所述主動齒輪與所述隨動齒輪相嚙合，所述隨動軸的外周面上固定套設(shè)有轉(zhuǎn)動輪。

7、作為發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述轉(zhuǎn)動軸包括轉(zhuǎn)向電機和轉(zhuǎn)向軸，所述轉(zhuǎn)向電機安裝在所述轉(zhuǎn)向槽的內(nèi)部，所述轉(zhuǎn)向電機的輸出端通過聯(lián)軸器連接有同軸設(shè)置的連接軸，所述連接軸的一端固定連接有轉(zhuǎn)向主齒輪，所述轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)動安裝在所述轉(zhuǎn)向槽的內(nèi)部，所述轉(zhuǎn)向軸的外周面上固定套設(shè)有轉(zhuǎn)向副齒輪，所述轉(zhuǎn)向主齒輪與所述轉(zhuǎn)向副齒輪相嚙合，所述轉(zhuǎn)向軸的兩端均安裝有轉(zhuǎn)向輪。

8、本發(fā)明的工作原理及有益效果為：

9、本發(fā)明通過圓形主體、輔助側(cè)輪等結(jié)構(gòu)的設(shè)置，設(shè)備通過圓形主體上的輔助側(cè)輪輔助移動，便于在狹窄空間內(nèi)靈活操作，移動機構(gòu)的設(shè)計使得兩個轉(zhuǎn)動輪通過單個傳動電機實現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動，降低了使用成本，同時保證了設(shè)備在有限空間內(nèi)的穩(wěn)定移動。

10、本發(fā)明通過轉(zhuǎn)動輪、頂升桿等結(jié)構(gòu)的設(shè)置，當轉(zhuǎn)動輪與一側(cè)接觸時，頂升桿的啟動使得側(cè)頂塊上的輔助轉(zhuǎn)輪與另一側(cè)墻體接觸，這種雙側(cè)支撐的設(shè)計顯著提高了設(shè)備在移動過程中的穩(wěn)定性，防止了因單側(cè)受力而導(dǎo)致的偏移或傾倒。

11、本發(fā)明通過轉(zhuǎn)向機構(gòu)、轉(zhuǎn)向電機等結(jié)構(gòu)的設(shè)置，轉(zhuǎn)向機構(gòu)的設(shè)置為設(shè)備提供了在有限空間內(nèi)進行角度偏移的能力，通過轉(zhuǎn)向電機驅(qū)動轉(zhuǎn)向主齒輪，進而帶動轉(zhuǎn)向軸和轉(zhuǎn)向輪進行角度調(diào)整，使得設(shè)備能夠在復(fù)雜狹小的空間內(nèi)輕松轉(zhuǎn)向，提高了巡視的靈活性和覆蓋范圍。

12、本發(fā)明通過監(jiān)視機構(gòu)、監(jiān)視頭等結(jié)構(gòu)的設(shè)置，監(jiān)視機構(gòu)配備了監(jiān)視頭，能夠?qū)υO(shè)備的前后進行全方位監(jiān)視，同時，伺服電機的啟動使得傳動軸和嚙合齒輪轉(zhuǎn)動，進而帶動圓框和監(jiān)視頭進行角度位移，實現(xiàn)了監(jiān)視角度的靈活調(diào)節(jié)，確保了在有限空間內(nèi)無死角監(jiān)視。

技術(shù)特征：

1.一種用于有限空間的球形智能巡視設(shè)備，其特征在于，包括主體結(jié)構(gòu)、側(cè)頂機構(gòu)（2）、監(jiān)視機構(gòu)（3）、移動機構(gòu)（4）以及轉(zhuǎn)動機構(gòu)，所述側(cè)頂機構(gòu)（2）安裝在所述主體機構(gòu)（1）的外周面上，所述監(jiān)視機構(gòu)（3）安裝在所述主體機構(gòu)（1）的中部，所述移動機構(gòu)（4）和所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)（5）穿過所述主體機構(gòu)（1）的內(nèi)部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于有限空間的球形智能巡視設(shè)備，其特征在于，所述主體機構(gòu)（1）包括圓形主體（11）、若干個輔助側(cè)輪（12）、兩個限位框（13）、傳動槽（14）以及轉(zhuǎn)向槽（15），所述圓形主體（11）設(shè)置在所述主體機構(gòu)（1）的內(nèi)部，若干個所述輔助側(cè)輪（12）分別轉(zhuǎn)動安裝在所述主體機構(gòu)（1）的八個軸向?qū)巧希瑑蓚€所述限位框（13）均固定連接在所述圓形主體（11）的中部，所述傳動槽（14）和所述轉(zhuǎn)向槽（15）穿過所述圓形主體（11）的內(nèi)部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于有限空間的球形智能巡視設(shè)備，其特征在于，所述側(cè)頂機構(gòu)（2）包括若干個頂升桿（22），若干個所述頂升桿（22）分別安裝在所述圓形主體（11）的十六邊角，所述頂升桿（22）的輸出端安裝有頂升軸（23），所述頂升軸（23）的一端固定連接有插接塊（24），每兩個所述相近的插接塊（24）上共同安裝有側(cè)頂塊（20），所述側(cè)頂塊（20）的兩側(cè)均設(shè)置有滑動槽（25），所述插接塊（24）滑動裝配在所述滑動槽（25）的內(nèi)部，所述側(cè)頂塊（20）的三角邊上均設(shè)置有輔助轉(zhuǎn)輪（21）。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于有限空間的球形智能巡視設(shè)備，其特征在于，所述監(jiān)視機構(gòu)（3）包括伺服電機（31）、圓框（34）以及若干個輔助滾珠（36），所述伺服電機（31）安裝在所述圓形主體（11）的內(nèi)部，所述伺服電機（31）的輸出端通過聯(lián)軸器連接有同軸設(shè)置的傳動軸（32），所述傳動軸（32）的頂部固定連接有嚙合齒輪（33），所述圓框（34）轉(zhuǎn)動安裝在所述圓形主體（11）的內(nèi)部，所述圓框（34）的內(nèi)壁上固定連接有內(nèi)齒輪（35），所述嚙合齒輪（33）與所述內(nèi)齒輪（35）相嚙合，若干個所述輔助滾珠（36）分別轉(zhuǎn)動安裝在所述圓框（34）的兩側(cè)，所述圓框（34）的外周面上安裝有兩個對稱布置的監(jiān)視頭（37）。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于有限空間的球形智能巡視設(shè)備，其特征在于，所述移動機構(gòu)（4）包括傳動電機（41）和兩個對稱布置的隨動軸（45），所述傳動電機（41）安裝在所述傳動槽（14）的內(nèi)部，所述傳動電機（41）的輸出端通過聯(lián)軸器連接有同軸設(shè)置的轉(zhuǎn)軸（42），所述轉(zhuǎn)軸（42）的一端固定連接有主動齒輪（43），兩個所述隨動軸（45）分別轉(zhuǎn)動安裝在所述傳動槽（14）的兩端，其中一個所述隨動軸（45）與所述轉(zhuǎn)軸（42）上共同套設(shè)有傳動皮帶（44），另一個所述隨動軸（45）的外周面上固定套設(shè)有隨動齒輪（46），所述主動齒輪（43）與所述隨動齒輪（46）相嚙合，所述隨動軸（45）的外周面上固定套設(shè)有轉(zhuǎn)動輪（47）。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于有限空間的球形智能巡視設(shè)備，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動軸包括轉(zhuǎn)向電機（51）和轉(zhuǎn)向軸（54），所述轉(zhuǎn)向電機（51）安裝在所述轉(zhuǎn)向槽（15）的內(nèi)部，所述轉(zhuǎn)向電機（51）的輸出端通過聯(lián)軸器連接有同軸設(shè)置的連接軸（52），所述連接軸（52）的一端固定連接有轉(zhuǎn)向主齒輪（53），所述轉(zhuǎn)向軸（54）轉(zhuǎn)動安裝在所述轉(zhuǎn)向槽（15）的內(nèi)部，所述轉(zhuǎn)向軸（54）的外周面上固定套設(shè)有轉(zhuǎn)向副齒輪（55），所述轉(zhuǎn)向主齒輪（53）與所述轉(zhuǎn)向副齒輪（55）相嚙合，所述轉(zhuǎn)向軸（54）的兩端均安裝有轉(zhuǎn)向輪（56）。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及智能機器人技術(shù)領(lǐng)域，提出了一種用于有限空間的球形智能巡視設(shè)備，包括主體結(jié)構(gòu)、側(cè)頂機構(gòu)、監(jiān)視機構(gòu)、移動機構(gòu)以及轉(zhuǎn)動機構(gòu)，所述側(cè)頂機構(gòu)安裝在所述主體機構(gòu)的外周面上，所述監(jiān)視機構(gòu)安裝在所述主體機構(gòu)的中部，所述移動機構(gòu)和所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)穿過所述主體機構(gòu)的內(nèi)部，所述側(cè)頂機構(gòu)包括若干個頂升桿，通過圓形主體、輔助側(cè)輪等結(jié)構(gòu)的設(shè)置，設(shè)備通過圓形主體上的輔助側(cè)輪輔助移動，便于在狹窄空間內(nèi)靈活操作，移動機構(gòu)的設(shè)計使得兩個轉(zhuǎn)動輪通過單個傳動電機實現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動，降低了使用成本，同時保證了設(shè)備在有限空間內(nèi)的穩(wěn)定移動，通過上述技術(shù)方案，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的穩(wěn)定性不足、適用性單一問題。

技術(shù)研發(fā)人員：趙強
受保護的技術(shù)使用者：淄博德尚電氣有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2