專(zhuān)利名稱(chēng)：仿鳥(niǎo)形機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別是涉及一種仿鳥(niǎo)形機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
目前，機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)除了輪式、履帶式之外，多數(shù)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)都運(yùn)用了仿生學(xué)原理，在所有的仿生機(jī)器人中，雙足步行的仿人形機(jī)器人和仿鳥(niǎo)形機(jī)器人行走難度最大。本申請(qǐng)人查閱了《國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)網(wǎng)-專(zhuān)利檢索》，只檢索到了一件仿人形機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的專(zhuān)利申請(qǐng)(專(zhuān)利號(hào)200920318189. 3)，卻沒(méi)有檢索到仿鳥(niǎo)形機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的任何信息，因此，本實(shí)用新型提出的技術(shù)方案是一種全新的技術(shù)方案。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的就是要公開(kāi)一種仿鳥(niǎo)形機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)不但能模仿鳥(niǎo)類(lèi)動(dòng)物膝關(guān)節(jié)特有的向后屈伸運(yùn)動(dòng)，而且還能模仿鳥(niǎo)類(lèi)動(dòng)物走路時(shí)身體上下躥動(dòng)的神態(tài)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于制造，使用電機(jī)少的特點(diǎn)，可用在鳥(niǎo)形機(jī)器人玩具上。本實(shí)用新型的目的是通過(guò)這樣的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的在結(jié)構(gòu)上包括有固定框架、驅(qū)動(dòng)齒輪、齒輪副、大腿桿、小腿、步行足六部分。本實(shí)用新型的特征是同軸固連的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪分別與左齒輪副和右齒輪副嚙合，驅(qū)動(dòng)左齒輪副和右齒輪副同步轉(zhuǎn)動(dòng)，在左齒輪副和右齒輪副的每個(gè)齒輪上設(shè)置有不等距偏心軸，兩條大腿桿的一端分別與兩偏心軸活動(dòng)連接，另一端其中一條大腿桿與小腿的銷(xiāo)軸活動(dòng)連接，另一條大腿桿與小腿固定連接。本實(shí)用新型的工作原理是接通電源，馬達(dá)帶動(dòng)同軸固連的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪帶動(dòng)左齒輪副和右齒輪副同步轉(zhuǎn)動(dòng)，從而分別帶動(dòng)左齒輪副和右齒輪副每個(gè)齒輪不等距偏心軸上的兩條大腿桿做連桿運(yùn)動(dòng)，并與小腿一起共同實(shí)現(xiàn)鳥(niǎo)類(lèi)動(dòng)物膝關(guān)節(jié)特有的向后屈伸運(yùn)動(dòng)。由于左齒輪副、大腿桿、小腿的運(yùn)動(dòng)與右齒輪副、大腿桿、小腿的運(yùn)動(dòng)存在180度相位差，當(dāng)左步行足著地時(shí)，右步行足懸空，當(dāng)右步行足著地時(shí)，左步行足懸空，這樣，不但實(shí)現(xiàn)了鳥(niǎo)類(lèi)動(dòng)物膝關(guān)節(jié)特有的向后屈伸運(yùn)動(dòng)，同時(shí)也實(shí)現(xiàn)了鳥(niǎo)類(lèi)動(dòng)物雙足不間斷步行的行走運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)用新型的附圖說(shuō)明如下圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1的俯視圖；圖3為圖1的剖視圖。圖中1.固定框架；2.驅(qū)動(dòng)齒輪；3.齒輪副；4.大腿桿；5.小腿；6.步行足；7.偏心軸;8.銷(xiāo)軸。
具體實(shí)施方式
[0011]
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例作進(jìn)一步說(shuō)明如圖1、圖2、圖3所示，本實(shí)用新型在結(jié)構(gòu)上包括有固定框架1、驅(qū)動(dòng)齒輪2、齒輪副3、大腿桿4、小腿5、步行足6六部分，本實(shí)用新型的特征是同軸固連的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪2分別與左齒輪副3和右齒輪副3嚙合，驅(qū)動(dòng)左齒輪副3和右齒輪副3同步轉(zhuǎn)動(dòng)，在左齒輪副3和右齒輪副3的每個(gè)齒輪上設(shè)置有不等距偏心軸7，兩條大腿桿4的一端分別與兩偏心軸7活動(dòng)連接，另一端其中一條大腿桿4與小腿5的銷(xiāo)軸8活動(dòng)連接，另一條大腿桿4與小腿5固定連接。本實(shí)用新型的工作原理是接通電源，馬達(dá)帶動(dòng)同軸固連的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪2轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪2帶動(dòng)左齒輪副3和右齒輪副3同步轉(zhuǎn)動(dòng)，從而分別帶動(dòng)左齒輪副3和右齒輪副3每個(gè)齒輪不等距偏心軸7上的兩條大腿桿4做連桿運(yùn)動(dòng)，并與小腿5 —起共同實(shí)現(xiàn)鳥(niǎo)類(lèi)動(dòng)物膝關(guān)節(jié)特有的向后屈伸運(yùn)動(dòng)。由于左齒輪副3、大腿桿4、小腿5的運(yùn)動(dòng)與右齒輪副3、大腿桿4、小腿5的運(yùn)動(dòng)存在180度相位差，當(dāng)左步行足6著地時(shí)，右步行足6懸空，當(dāng)右步行足6著地時(shí)，左步行足6懸空，這樣，不但實(shí)現(xiàn)了鳥(niǎo)類(lèi)動(dòng)物膝關(guān)節(jié)特有的向后屈伸運(yùn)動(dòng)，同時(shí)也實(shí)現(xiàn)了鳥(niǎo)類(lèi)動(dòng)物雙足不間斷步行的行走運(yùn)動(dòng)。
權(quán)利要求1.一種仿鳥(niǎo)形機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括有固定框架(I)、驅(qū)動(dòng)齒輪(2)、齒輪副(3)、大腿桿(4)、小腿(5)、步行足(6)六部分，本實(shí)用新型的特征是同軸固連的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪(2)分別與左齒輪副(3)和右齒輪副(3)嚙合，驅(qū)動(dòng)左齒輪副(3)和右齒輪副(3)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，在左齒輪副(3)和右齒輪副(3)的每個(gè)齒輪上設(shè)置有不等距偏心軸(7)，兩條大腿桿(4)的一端分別與兩偏心軸(7)活動(dòng)連接，另一端其中一條大腿桿(4)與小腿(5)的銷(xiāo)軸(8)活動(dòng)連接，另一條大腿桿(4)與小腿(5)固定連接。
專(zhuān)利摘要一種仿鳥(niǎo)形機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括有固定框架、驅(qū)動(dòng)齒輪、齒輪副、大腿桿、小腿、步行足六部分，本實(shí)用新型的特征是同軸固連的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪分別與左齒輪副和右齒輪副嚙合，驅(qū)動(dòng)左齒輪副和右齒輪副同步轉(zhuǎn)動(dòng)，在左齒輪副和右齒輪副的每個(gè)齒輪上設(shè)置有不等距偏心軸，兩條大腿桿的一端分別與兩偏心軸活動(dòng)連接，另一端其中一條大腿桿與小腿的銷(xiāo)軸活動(dòng)連接，另一條大腿桿與小腿固定連接。本實(shí)用新型不但能模仿鳥(niǎo)類(lèi)動(dòng)物膝關(guān)節(jié)特有的向后屈伸運(yùn)動(dòng)，而且還能模仿鳥(niǎo)類(lèi)動(dòng)物走路時(shí)身體上下躥動(dòng)的神態(tài)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于制造，使用電機(jī)少的特點(diǎn)，可用在鳥(niǎo)形機(jī)器人玩具上。
文檔編號(hào)B62D57/032GK202896723SQ20122055217
公開(kāi)日2013年4月24日 申請(qǐng)日期2012年10月25日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月25日
發(fā)明者楊子杭 申請(qǐng)人:楊子杭