一種螺旋滾輪萬(wàn)向移動(dòng)agv搬運(yùn)車(chē)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)動(dòng)車(chē)技術(shù)領(lǐng)域。具體涉及一種螺旋滾輪萬(wàn)向移動(dòng)AGV搬運(yùn)車(chē)。
【背景技術(shù)】
[0002]AGV (英文全稱為“Automatic Guided Vehiele”的縮寫(xiě),其中文譯文為“自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)”。)搬運(yùn)車(chē)又稱無(wú)人搬運(yùn)車(chē),出現(xiàn)于20世紀(jì)50年代,是一種自動(dòng)化無(wú)人駕駛智能搬運(yùn)工具,故又有“移動(dòng)式機(jī)器人”之稱,能夠沿預(yù)先設(shè)定的路徑行進(jìn),是現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一。AGV具有靈活性、智能化等顯著特點(diǎn),可以方便地重組控制系統(tǒng),以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程中的柔性化運(yùn)輸。與傳統(tǒng)的人工或半人工的物料輸送方式相比,AGV系統(tǒng)減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度,降低了危險(xiǎn)性,提高了生產(chǎn)效率,在各行各業(yè)均可發(fā)揮重要作用。目前AGV搬運(yùn)車(chē)的作業(yè)方式均依靠動(dòng)輪轉(zhuǎn)向、支撐輪輔助的行走機(jī)構(gòu),具體為兩輪差速行走機(jī)構(gòu)、三輪行走機(jī)構(gòu)和帶舵輪的四輪行走機(jī)構(gòu)。只是這種行走機(jī)構(gòu)在狹小場(chǎng)所作業(yè)時(shí)還受到各種限制,故在行走機(jī)構(gòu)、空間尺寸上都還有很大的提升空間亟待開(kāi)發(fā)。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是:針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷,提供一種螺旋滾輪萬(wàn)向移動(dòng)AGV搬運(yùn)車(chē),該搬運(yùn)車(chē)可敏捷地適應(yīng)各種作業(yè)空間,使物料的搬運(yùn)輕而易舉,一路順暢。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是,所提供的一種螺旋滾輪萬(wàn)向移動(dòng)AGV搬運(yùn)車(chē)如圖1所示,具有一臺(tái)底盤(pán)車(chē)2和防撞感應(yīng)器11、動(dòng)力電池6及車(chē)載控制系統(tǒng)5和地面控制系統(tǒng)10。所述底盤(pán)車(chē)2包括有車(chē)架I和電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置3,其中所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置3通過(guò)法蘭連接安裝在所述底盤(pán)車(chē)2的車(chē)架I上。所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置3包括有使用半軸連接方式安裝在所述車(chē)架I上的螺旋滾輪8、減速器4、制動(dòng)器7、電機(jī)12及調(diào)速器9構(gòu)成的伺服驅(qū)動(dòng)速度控制系統(tǒng)。所述動(dòng)力電池6通過(guò)與其匹配的電池盒固定安裝在所述底盤(pán)車(chē)2的車(chē)架I上。所述防撞感應(yīng)器11嵌入式安裝在所述車(chē)架I四周。所述車(chē)載控制系統(tǒng)5安裝在底盤(pán)車(chē)2的車(chē)架I上,所述地面控制系統(tǒng)10與所述車(chē)載控制系統(tǒng)5通過(guò)無(wú)線遙控信號(hào)傳輸連接。
[0005]由此構(gòu)成的本實(shí)用新型的一種螺旋滾輪萬(wàn)向移動(dòng)AGV搬運(yùn)車(chē)使用時(shí),地面控制系統(tǒng)10負(fù)責(zé)任務(wù)分配、車(chē)輛調(diào)度、路徑管理、交通管理、自動(dòng)充電功能。車(chē)載控制系統(tǒng)5在收到地面控制系統(tǒng)10的指令后,通過(guò)控制由螺旋滾輪8、減速器4、制動(dòng)器7、電機(jī)12及調(diào)速器9構(gòu)成的伺服驅(qū)動(dòng)速度控制系統(tǒng)控制各車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)方向與速度,實(shí)現(xiàn)平面范圍內(nèi)縱橫方向上的移動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)整車(chē)的萬(wàn)向移動(dòng)和物料搬運(yùn)。上述防撞感應(yīng)器11作為應(yīng)急措施用來(lái)防止車(chē)輛碰撞。具有操控方便,安全性能優(yōu)良,結(jié)構(gòu)緊湊,運(yùn)動(dòng)精度及可靠性高的特點(diǎn)。
[0006]本實(shí)用新型的有益效果是,這種螺旋滾輪萬(wàn)向移動(dòng)AGV搬運(yùn)車(chē),是一種能在無(wú)轉(zhuǎn)向工況下直接通過(guò)縱橫方向上的移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)萬(wàn)向移動(dòng),從而能夠?qū)崿F(xiàn)狹小場(chǎng)所高效作業(yè)的自動(dòng)引導(dǎo)搬運(yùn)車(chē)。該車(chē)的投入使用大大節(jié)省了搬運(yùn)車(chē)轉(zhuǎn)向所需的空間。
【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1為本實(shí)用新型一種滑移驅(qū)動(dòng)物料搬運(yùn)車(chē)一個(gè)具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖,圖中標(biāo)不為:
[0008]I——車(chē)架,
[0009]2--底盤(pán)車(chē),
[0010]3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置,
[0011]4 減速器,
[0012]5——車(chē)載控制系統(tǒng),
[0013]6 動(dòng)力電池,
[0014]7 制動(dòng)器,
[0015]8——螺旋滾輪,
[0016]9 調(diào)速器,
[0017]10——地面控制系統(tǒng),
[0018]11——防撞感應(yīng)器,
[0019]12--電機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0020]參見(jiàn)圖1所示本實(shí)用新型一種螺旋滾輪萬(wàn)向移動(dòng)AGV搬運(yùn)車(chē)的一個(gè)具體的實(shí)施例,該實(shí)施例具有一臺(tái)底盤(pán)車(chē)2和防撞感應(yīng)器11、動(dòng)力電池6及車(chē)載控制系統(tǒng)5和地面控制系統(tǒng)10。底盤(pán)車(chē)2包括有車(chē)架I和電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置3,其中電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置3通過(guò)法蘭連接安裝在底盤(pán)車(chē)2的車(chē)架I上。
[0021]車(chē)架I采用鋁合金板裁制成矩形車(chē)架,長(zhǎng)1500 mm,寬1200 mm,高420 mm。電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置3包括安裝在車(chē)架I上的螺旋滾輪8、減速器4、制動(dòng)器7、電機(jī)12及調(diào)速器9構(gòu)成的伺服驅(qū)動(dòng)速度控制系統(tǒng)。其中螺旋滾輪8采用Mecanum (中文譯文為“麥克納姆輪”。)型螺旋滾輪。減速器4采用PF-40型減速器。制動(dòng)器7采用PCB-L型鉗式制動(dòng)器。電機(jī)12采用三菱HC-SFS直流伺服電機(jī)。調(diào)速器9采用三菱FR-E700型變頻調(diào)速器。動(dòng)力電池6采用市售通用帶電池盒的充電式聚合物鋰離子型防爆動(dòng)力電池,該動(dòng)力電池6通過(guò)與其匹配的電池盒固定安裝在底盤(pán)車(chē)2的車(chē)架I上。防撞感應(yīng)器11采用HKF-24BAP型微波雷達(dá)非接觸式防撞感應(yīng)器,該防撞感應(yīng)器11嵌入安裝在車(chē)架I四周。車(chē)載控制系統(tǒng)5采用FPGA型車(chē)載控制系統(tǒng),該車(chē)載控制系統(tǒng)5亦安裝在底盤(pán)車(chē)2的車(chē)架I上。地面控制系統(tǒng)10采用市售通用紅外線與激光識(shí)別型地面識(shí)別控制系統(tǒng),該地面控制系統(tǒng)10與車(chē)載控制系統(tǒng)5通過(guò)無(wú)線遙控信號(hào)傳輸連接。
[0022]由以上構(gòu)成的本實(shí)用新型一種螺旋滾輪萬(wàn)向移動(dòng)AGV搬運(yùn)車(chē),經(jīng)試制試用被證明效果良好,使用安全可靠,完全達(dá)到設(shè)計(jì)要求。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種螺旋滾輪萬(wàn)向移動(dòng)AGV搬運(yùn)車(chē),具有一臺(tái)底盤(pán)車(chē)(2),其特征在于,它還具有防撞感應(yīng)器(11)、動(dòng)力電池(6 )及車(chē)載控制系統(tǒng)(5 )和地面控制系統(tǒng)(10 ),所述底盤(pán)車(chē)(2 )包括有車(chē)架(I)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置(3 ),其中所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置(3 )通過(guò)法蘭連接安裝在所述底盤(pán)車(chē)(2)的車(chē)架(I)上,所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置(3)包括有使用半軸連接方式安裝在所述車(chē)架(I)上的螺旋滾輪(8)、減速器(4)、制動(dòng)器(7)、電機(jī)(12)及調(diào)速器(9)構(gòu)成的伺服驅(qū)動(dòng)速度控制系統(tǒng),所述動(dòng)力電池(6)通過(guò)與其匹配的電池盒固定安裝在所述底盤(pán)車(chē)(2)的車(chē)架(I)上,所述防撞感應(yīng)器(11)嵌入式安裝在所述車(chē)架(I)四周,所述車(chē)載控制系統(tǒng)(5)安裝在所述底盤(pán)車(chē)(2)的車(chē)架(I)上,所述地面控制系統(tǒng)(10)與所述車(chē)載控制系統(tǒng)(5)通過(guò)無(wú)線遙控信號(hào)傳輸連接。
【專利摘要】本實(shí)用新型介紹了一種螺旋滾輪萬(wàn)向移動(dòng)AGV搬運(yùn)車(chē),具有底盤(pán)車(chē)(2)、防撞感應(yīng)器(11)、動(dòng)力電池(6)及車(chē)載控制系統(tǒng)(5)和地面控制系統(tǒng)(10)。底盤(pán)車(chē)(2)包括車(chē)架(1)和安裝在車(chē)架(1)上的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置(3),該裝置包括安裝在車(chē)架(1)上的螺旋滾輪(8)、減速器(4)、制動(dòng)器(7)、電機(jī)(12)及調(diào)速器(9)。這種搬運(yùn)車(chē)使用時(shí)地面控制系統(tǒng)(10)負(fù)責(zé)任務(wù)分配。車(chē)載控制系統(tǒng)(5)控制車(chē)輪旋轉(zhuǎn)方向與速度,能在無(wú)轉(zhuǎn)向工況下直接通過(guò)縱橫方向上的移動(dòng)實(shí)現(xiàn)萬(wàn)向移動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)狹小場(chǎng)所高效作業(yè),大大節(jié)省了搬運(yùn)車(chē)轉(zhuǎn)向所需的空間。
【IPC分類】B60K31/02
【公開(kāi)號(hào)】CN204821173
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520569916
【發(fā)明人】柳波, 任昊君, 劉琪, 郭林林
【申請(qǐng)人】湖南國(guó)耀科技發(fā)展(集團(tuán))有限公司
【公開(kāi)日】2015年12月2日
【申請(qǐng)日】2015年7月31日