駕駛支援裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種駕駛支援裝置，在針對多個(gè)搜索信息的各個(gè)信息線性搜索搜索對象值時(shí)，抑制多個(gè)搜索信息整體的合計(jì)的搜索次數(shù)的最大值。駕駛支援裝置(100)具備在自身車輛(V)的駕駛支援控制的運(yùn)算處理中針對由多個(gè)值構(gòu)成的搜索信息進(jìn)行線性搜索的支援判定部(32)。支援判定部(32)在針對多個(gè)搜索信息的各個(gè)信息線性搜索成為搜索對象的搜索對象值的情況下，按每個(gè)搜索信息交替地進(jìn)行升序搜索和降序搜索。
【專利說明】
駕駛支援裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明的一側(cè)面涉及駕駛支援裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]存在進(jìn)行車輛的駕駛支援的駕駛支援裝置。例如，在專利文獻(xiàn)I中記載了一種進(jìn)行碰撞避免的支援作為駕駛支援的駕駛支援裝置。該駕駛支援裝置判定自身車輛是否有可能與其他車輛等碰撞，在有可能碰撞的情況下對駕駛員進(jìn)行報(bào)知等。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)I:日本特開2009-294930號公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]發(fā)明要解決的問題
[0006]這樣的駕駛支援裝置有時(shí)在例如碰撞判定等駕駛支援控制的運(yùn)算處理中，通過線性搜索來對值進(jìn)行搜索。例如，駕駛支援裝置具有多個(gè)由多個(gè)值構(gòu)成的搜索信息(例如映射等)。駕駛支援裝置針對多個(gè)搜索信息的各個(gè)信息，以升序或降序的方式線性搜索成為搜索對象的搜索對象值。
[0007]在以升序或降序的方式進(jìn)行了線性搜索時(shí)，根據(jù)搜索對象值，搜索次數(shù)有時(shí)會(huì)變多。因而，在針對多個(gè)搜索信息的各個(gè)信息線性搜索搜索對象值時(shí)，多個(gè)搜索信息整體的合計(jì)的搜索次數(shù)的最大值有時(shí)會(huì)變大，針對多個(gè)搜索信息整體進(jìn)行線性搜索時(shí)的處理負(fù)荷有時(shí)會(huì)變高。因此，在本技術(shù)領(lǐng)域中，想要對處理負(fù)荷的最大值進(jìn)行抑制、即對搜索次數(shù)的最大值進(jìn)行抑制。
[0008]因而，本發(fā)明的一側(cè)面的目的在于提供一種駕駛支援裝置，在針對多個(gè)搜索信息的各個(gè)信息線性搜索搜索對象值時(shí)，能夠抑制多個(gè)搜索信息整體的合計(jì)的搜索次數(shù)的最大值。
[0009]用于解決問題的手段
[0010]本發(fā)明的一側(cè)面是一種駕駛支援裝置，具備在車輛的駕駛支援控制的運(yùn)算處理中對由多個(gè)值的構(gòu)成的搜索信息進(jìn)行線性搜索的搜索部，搜索部在針對多個(gè)搜索信息的各個(gè)搜索信息線性搜索成為搜索對象的搜索對象值的情況下，按每個(gè)搜索信息交替地進(jìn)行升序搜索和降序搜索。
[0011]例如，即使在通過升序搜索對預(yù)定的搜索對象值進(jìn)行了搜索的情況下搜索次數(shù)變多，在通過降序搜索對該預(yù)定的搜索對象值進(jìn)行了搜索的情況下，搜索次數(shù)也變少。因而，駕駛支援裝置在針對多個(gè)搜索信息的各個(gè)信息線性搜索搜索對象值時(shí)，按每個(gè)搜索信息交替地進(jìn)行升序搜索和降序搜索。由此，駕駛支援裝置能夠抑制多個(gè)搜索信息整體的合計(jì)的搜索次數(shù)的最大值。
[0012]可以是，駕駛支援控制是對避免自身車輛與自身車輛周圍的障礙物的碰撞進(jìn)行支援的碰撞避免支援控制，駕駛支援裝置具備:時(shí)間算出部，其算出直到自身車輛與障礙物碰撞為止的碰撞余裕時(shí)間；速度檢測部，其檢測自身車輛的速度;支援部，其進(jìn)行用于避免自身車輛與障礙物的碰撞的支援，以及存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)多個(gè)搜索信息，構(gòu)成搜索信息的各個(gè)值與判定基準(zhǔn)值相關(guān)聯(lián)，該判定基準(zhǔn)值作為用于判定是否需要執(zhí)行碰撞避免支援控制的基準(zhǔn)，搜索部針對存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部的多個(gè)搜索信息的各個(gè)信息，將由速度檢測部檢測到的速度作為搜索對象值進(jìn)行線性搜索，基于與搜索出的值相關(guān)聯(lián)的判定基準(zhǔn)值和由時(shí)間算出部算出的碰撞余裕時(shí)間來判定是否需要執(zhí)行碰撞避免支援控制，支援部基于搜索部的判定結(jié)果來執(zhí)行碰撞避免支援控制。在該情況下，即使在進(jìn)行碰撞避免支援控制時(shí)針對搜索信息進(jìn)行線性搜索的情況下，也能夠抑制多個(gè)搜索信息整體的合計(jì)的搜索次數(shù)的最大值。因此，駕駛支援裝置能夠在碰撞避免支援控制中抑制處理負(fù)荷的最大值。
[0013]發(fā)明的效果
[0014]根據(jù)本發(fā)明的一側(cè)面，駕駛支援裝置能夠在針對多個(gè)搜索信息的各個(gè)信息線性搜索搜索對象值時(shí)，抑制多個(gè)搜索信息整體的合計(jì)的搜索次數(shù)的最大值。
【附圖說明】
[0015]圖1是示出實(shí)施方式的駕駛支援裝置的概略結(jié)構(gòu)的圖。
[0016]圖2的圖2(a)和圖2(b)是示出搜索信息的一例的圖。
[0017]圖3是示出判定是否需要執(zhí)行碰撞避免支援控制的處理的流程的流程圖。
[0018]標(biāo)號的說明
[0019]5…存儲(chǔ)部，21...速度傳感器(速度檢測部)，31…時(shí)間算出部，32...支援判定部(搜索部)，33…支援執(zhí)行部(支援部)，100..?駕駛支援裝置，V…自身車輛(車輛)。
【具體實(shí)施方式】
[0020]以下，參照附圖，對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。此外，在附圖的說明中，對同一要素附上同一標(biāo)號，省略重復(fù)的說明。
[0021]圖1所示的駕駛支援裝置100例如搭載于乘用車等自身車輛(車輛)V。駕駛支援裝置100對駕駛員的駕駛操作進(jìn)行支援。在本實(shí)施方式中，作為駕駛支援，駕駛支援裝置100執(zhí)行避免自身車輛V與自身車輛V周圍的障礙物的碰撞的支援即碰撞避免支援。此外，自身車輛V周圍的障礙物是指有可能與自身車輛V碰撞的物體，包括行駛中的其他車輛、駐車停車中的其他車輛、包括施工用路錐等在內(nèi)的施工設(shè)備、步行者以及墻壁等。在本實(shí)施方式中，將自身車輛V周圍的障礙物設(shè)為在自身車輛V的前方行駛的前車。
[0022]駕駛支援裝置100具有外界傳感器1、自身車輛信息取得部2、駕駛支援ECU[Electronic Control Unit:電子控制單元]3、支援設(shè)備4以及存儲(chǔ)部5。
[0023]外界傳感器I是檢測自身車輛V周圍的障礙物的傳感器。在本實(shí)施方式中，作為一例，外界傳感器I具備毫米波雷達(dá)11。毫米波雷達(dá)11例如設(shè)置于自身車輛V的車體前端，利用毫米波來檢測自身車輛前方的障礙物。毫米波雷達(dá)11例如通過向自身車輛的前方發(fā)送毫米波并接收由障礙物反射后的毫米波來檢測障礙物。毫米波雷達(dá)11將檢測到的障礙物信息發(fā)送給駕駛支援E⑶3。
[0024]自身車輛信息取得部2取得與自身車輛V的行為相關(guān)的信息。在本實(shí)施方式中，作為一例，自身車輛信息取得部2具備速度傳感器(速度檢測部)21。速度傳感器21是檢測自身車輛V的速度的檢測器。作為速度傳感器21，例如使用設(shè)置于自身車輛V的車輪或者與車輪一體旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)軸等的檢測車輪的旋轉(zhuǎn)速度的車輪速傳感器。速度傳感器21將檢測到的自身車輛V的速度發(fā)送給駕駛支援ECU3。
[0025]支援設(shè)備4是進(jìn)行避免與前車碰撞的支援的設(shè)備。支援設(shè)備4具備顯示部41、警報(bào)蜂鳴器42以及制動(dòng)致動(dòng)器43。顯示部41安裝于自身車輛V的室內(nèi)的自身車輛V的駕駛員可看到的位置。顯示部41例如也可以是導(dǎo)航系統(tǒng)的顯示部。警報(bào)蜂鳴器42是安裝于自身車輛V的室內(nèi)的可輸出聲音的設(shè)備。制動(dòng)致動(dòng)器43是使自身車輛V的制動(dòng)器工作的致動(dòng)器。
[0026]駕駛支援ECU3進(jìn)行支援駕駛員的駕駛操作的控制即駕駛支援控制的運(yùn)算處理。在本實(shí)施方式中，作為駕駛支援控制，駕駛支援ECU3進(jìn)行對避免自身車輛V與前車碰撞進(jìn)行支援的控制即碰撞避免支援控制。駕駛支援ECU3是包括CPU[Central Processing Unit:中央處理單元]、R0M[Read Only Memory:只讀存儲(chǔ)器]、RAM [Random Access Memory:隨機(jī)存取存儲(chǔ)器]等的電子控制單元。在駕駛支援ECU3中，通過將存儲(chǔ)于ROM的程序加載于RAM并由CHJ執(zhí)行該程序來執(zhí)行各種駕駛支援的控制。駕駛支援ECU3可以由多個(gè)電子控制單元構(gòu)成。
[0027]接著，對駕駛支援ECU3的功能結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。駕駛支援ECU3具備時(shí)間算出部31、支援判定部(搜索部)32以及支援執(zhí)行部(支援部)33。
[0028]時(shí)間算出部31算出直到自身車輛V與前車碰撞為止的TTC[Time To Collis1n:碰撞余裕時(shí)間]。TTC是將自身車輛V的行進(jìn)方向上的自身車輛V與前車的相對距離除以該行進(jìn)方向上的自身車輛V與前車的相對速度而得到的時(shí)間。
[0029]具體而言，首先，時(shí)間算出部31識別自身車輛V前方的前車。時(shí)間算出部31例如基于毫米波雷達(dá)11的障礙物信息來識別所識別出的前車與自身車輛V的車間距離和相對速度。接著，時(shí)間算出部31例如可以基于所識別出的前車與自身車輛V的車間距離和相對速度來識別前車與自身車輛V的TTC。
[0030]時(shí)間算出部31例如每隔預(yù)定時(shí)間時(shí)間算出TTC。時(shí)間算出部31將算出的TTC和由速度傳感器21檢測到的自身車輛V的速度輸出給支援判定部32。此外，自身車輛V的速度設(shè)為算出了TTC時(shí)的速度。
[0031]支援判定部32判定是否需要執(zhí)行碰撞避免支援控制。支援判定部32對由多個(gè)值構(gòu)成的搜索信息進(jìn)行線性搜索，來判定是否需要執(zhí)行碰撞避免支援控制。
[0032]搜索信息存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部5。在此，對存儲(chǔ)部5存儲(chǔ)的搜索信息進(jìn)行說明。搜索信息由多個(gè)值構(gòu)成。存儲(chǔ)部5存儲(chǔ)有多個(gè)搜索信息。在本實(shí)施方式中，構(gòu)成搜索信息的各個(gè)值與作為用于判定是否需要執(zhí)行碰撞避免支援控制的基準(zhǔn)的判定基準(zhǔn)值相關(guān)聯(lián)。
[0033]作為一例，搜索信息可由圖2(a)所示的映射表示。圖2(a)所示的映射的橫軸是自身車輛V的速度(km/h)，映射的縱軸是判定基準(zhǔn)值(秒)。以下，將構(gòu)成搜索信息的多個(gè)值稱作值X[i](i=0?N)。作為一例，值X[i]可以是從時(shí)速Okm到時(shí)速200km的速度中的每個(gè)預(yù)定速度(例如，時(shí)速Ikm或時(shí)速5km等)的值。值X[i]從值X[0]向值X[N]依次變大。將與各值X[i]分別相關(guān)聯(lián)的判定基準(zhǔn)值稱作判定基準(zhǔn)值Y[i](i = 0?N)。作為一例，判定基準(zhǔn)值Y[i]可以是從O秒到5秒之間的預(yù)定時(shí)間。
[0034]此外，駕駛支援裝置100執(zhí)行各種各樣的支援內(nèi)容作為碰撞避免支援。搜索信息針對碰撞避免支援的每個(gè)支援內(nèi)容而制作了多個(gè)。支援判定部32通過依次搜索多個(gè)搜索信息來判定是否需要執(zhí)行各種各樣的支援內(nèi)容中的各個(gè)。在本實(shí)施方式中，多個(gè)搜索信息的值X[i]的上限和下限彼此相同。
[0035]支援判定部32具有搜索處理部32a和判定處理部32b。搜索處理部32a針對存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部5的多個(gè)搜索信息的各個(gè)信息，線性搜索成為搜索對象的搜索對象值。搜索處理部32a按每個(gè)搜索信息依次進(jìn)行線性搜索。另外，搜索處理部32a在線性搜索搜索對象值的情況下，按每個(gè)搜索信息交替地進(jìn)行升序搜索和降序搜索。
[0036]更詳細(xì)而言，搜索處理部32a使用由速度傳感器21檢測到的自身車輛V的速度的值作為搜索對象值。搜索處理部32a針對存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部5的多個(gè)搜索信息的各個(gè)信息，線性搜索所檢測到的自身車輛V的速度的值。具體而言，搜索處理部32a通過以升序或降序的方式將構(gòu)成搜索信息的各個(gè)值X [ i ]與自身車輛V的速度的值進(jìn)行比較，來搜索與自身車輛V的速度的值一致的值X[i]。然后，搜索處理部32a取得與搜索到的值X[i]相關(guān)聯(lián)的判定基準(zhǔn)值Y
[i]。在此，升序搜索是指從值小的值X[0]向值大的值X[N]依次將速度的值與值X[i]進(jìn)行比較的搜索。降序搜索是指從值大的值X[N]向值小的值X[0]依次將速度的值與值X[i]進(jìn)行比較的搜索。
[0037]此外，有時(shí)自身車輛V的速度的值與值X[i]不完全一致。在該情況下，搜索處理部32a可以通過進(jìn)行例如線性插補(bǔ)等適當(dāng)?shù)牟逖a(bǔ)等來取得與自身車輛V的速度的值對應(yīng)的判定基準(zhǔn)值。作為一例，搜索處理部32a可以通過以下步驟來取得判定基準(zhǔn)值。例如，將值X[i]中比自身車輛V的速度的值小且最靠近自身車輛V的速度的值的值X[i]設(shè)為第一值X[a]。將值X[ i ]中比自身車輛V的速度的值大且最靠近自身車輛V的速度的值的值X[ i ]設(shè)為第二值X[a+Ι]。搜索處理部32a可以使用與第一值X[a]相關(guān)聯(lián)的判定基準(zhǔn)值Y[a]和與第二值X[a+1]相關(guān)聯(lián)的判定基準(zhǔn)值Y[a+1]，通過線性插補(bǔ)等來取得與自身車輛V的速度的值對應(yīng)的判定基準(zhǔn)值。
[0038]判定處理部32b將由搜索處理部32a取得的判定基準(zhǔn)值與由時(shí)間算出部31算出的TTC進(jìn)行比較。判定處理部32b基于比較結(jié)果來判定是否需要執(zhí)行碰撞避免支援控制。具體而言，判定處理部32b判斷TTC是否為判定基準(zhǔn)值以下。在TTC為判定基準(zhǔn)值以下的情況下，判定處理部32b判定為需要執(zhí)行碰撞避免支援控制。另外，在TTC不為判定基準(zhǔn)值以下的情況下，判定處理部32b判定為無需執(zhí)行碰撞避免支援控制。
[0039]支援執(zhí)行部33基于判定處理部32b的判定結(jié)果來執(zhí)行碰撞避免支援控制。具體而言，在由判定處理部32b判定為需要執(zhí)行碰撞避免支援的情況下，支援執(zhí)行部33根據(jù)判定為需要執(zhí)行的支援內(nèi)容來使支援設(shè)備4工作。
[0040]例如，支援執(zhí)行部33進(jìn)行使顯示部41顯示自身車輛V有可能與前車碰撞、向駕駛員通知有可能碰撞的控制。例如，支援執(zhí)行部33進(jìn)行使警報(bào)蜂鳴器42工作而通過聲音來向自身車輛V的駕駛員通知自身車輛V有可能與前車碰撞的的控制。例如，支援執(zhí)行部33進(jìn)行使制動(dòng)致動(dòng)器43工作來使自身車輛V減速的控制、或者對由駕駛員踩踏了制動(dòng)器踏板的情況下的制動(dòng)的強(qiáng)度進(jìn)行輔助的控制等。
[0041]接著，對支援判定部32判定是否需要執(zhí)行碰撞避免支援控制的處理的流程進(jìn)行說明。支援判定部32進(jìn)行的判定處理在從時(shí)間算出部31輸入了TTC和自身車輛V的速度時(shí)開始。TTC和自身車輛V的速度例如每隔預(yù)定時(shí)間被輸入到支援判定部32。支援判定部32在輸入了TTC等之后，在直到輸入下一TTC等為止的期間，針對存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部5的多個(gè)搜索信息依次進(jìn)行線性搜索，對碰撞避免支援控制的多個(gè)支援內(nèi)容的各個(gè)內(nèi)容判定是否需要執(zhí)行。
[0042]如圖3所示，搜索處理部32a判斷針對搜索信息在上一次進(jìn)行的線性搜索是否是升序搜索(SlOl)。在上次未實(shí)施升序搜索的情況下(S101:否)，即，在上次實(shí)施了降序搜索的情況下，搜索處理部32a進(jìn)行S102的處理。此外，在不存在上次進(jìn)行的線性搜索的情況下，搜索處理部32a可以假定上次進(jìn)行了升序搜索和降序搜索中預(yù)先設(shè)定的搜索來進(jìn)行SlOl的處理。
[0043]在上次未實(shí)施升序搜索的情況下(S101:否)，搜索處理部32a進(jìn)行升序搜索。具體而言，搜索處理部32a將輸入的速度的值與搜索信息所包含的值X[i]中最小的值X[i](值X
[0])進(jìn)行比較(S102)。然后，搜索處理部32a判斷值X[i]和速度的值是否一致(S103)。在值X
[1]和速度的值一致的情況下(S103:是)，搜索處理部32a取得與值X[i]相關(guān)聯(lián)的判定基準(zhǔn)值Y[i](S106)。
[0044]在值X[i]和速度的值不一致的情況下(S103:否)，搜索處理部32a判斷值X[i]是否比速度的值小(S104)。在值X[i]比速度的值小的情況下(S104:是)，搜索處理部32a將搜索信息所包含的值X[i]中第二小的值X[i]與速度的值進(jìn)行比較(S105)。在S105的比較處理之后，搜索處理部32a進(jìn)行S103以后的處理。這樣，在S102?S105中，搜索處理部32a針對搜索信息，升序搜索成為搜索對象的速度的值。此外，有時(shí)，即使將所有的值X[i]與速度的值進(jìn)行比較，在S103的處理中也不會(huì)判斷為是，并且，即使將所有的值X[i]與速度的值進(jìn)行比較，在S104的處理中也不會(huì)判斷為否。在該情況下，搜索處理部32a可以進(jìn)行針對下一搜索信息的搜索。
[0045]另一方面，在值X[ i ]不比速度的值小的情況下(S104:否)，即，在值X [ i ]比速度的值大的情況下，搜索處理部32a取得與速度的值對應(yīng)的判定基準(zhǔn)值(S106)。在該情況下，搜索處理部32a可以通過進(jìn)行插補(bǔ)等來取得與速度的值對應(yīng)的判定基準(zhǔn)值。
[0046]另外，在上次實(shí)施了升序搜索的情況下(S101:是)，搜索處理部32a進(jìn)行降序搜索。具體而言，搜索處理部32a將輸入的速度的值與搜索信息所包含的值X[ i ]中最大的值X[ i ](值X[N])進(jìn)行比較(S109)。然后，搜索處理部32a判斷值X[i]和速度的值是否一致(S110)。在值X[i]和速度的值一致的情況下(SI 10:是)，搜索處理部32a取得與值X[i]相關(guān)聯(lián)的判定基準(zhǔn)值 Y[i](S106)。
[0047]在值X[i]和速度的值不一致的情況下(S110:否)，搜索處理部32a判斷值X[i]是否比速度的值大(SI 11)。在值X[ i ]比速度的值大的情況下(SI 11:是)，搜索處理部32a將搜索信息所包含的值X[ i ]中第二大的值X[ i ]與速度的值進(jìn)行比較(S112)。在SI 12的比較處理之后，搜索處理部32a進(jìn)行SllO以后的處理。這樣，在S109?S112中，搜索處理部32a針對搜索信息，降序搜索成為搜索對象的速度的值。此外，有時(shí)，即使將所有的值X[ i ]與速度的值進(jìn)行比較，在SllO的處理中也不會(huì)判斷為是，并且，即使將所有的值X[i]與速度的值進(jìn)行比較，在Slll的處理中也不會(huì)判斷為否。在該情況下，搜索處理部32a可以進(jìn)行針對下一搜索信息的搜索。
[0048]另一方面，在值X[i]不比速度的值大的情況下(S111:否)，即，在值X[i]比速度的值小的情況下，搜索處理部32a取得與速度的值對應(yīng)的判定基準(zhǔn)值(S106)。在該情況下，搜索處理部32a可以通過進(jìn)行插補(bǔ)等來取得與速度的值對應(yīng)的判定基準(zhǔn)值。
[0049]在S106中取得判定基準(zhǔn)值之后，判定處理部32b將取得的判定基準(zhǔn)值與輸入的TTC進(jìn)行比較。判定處理部32b基于比較結(jié)果來判定是否需要執(zhí)行碰撞避免支援控制(S107)。搜索處理部32a判斷針對所有搜索信息的搜索是否已結(jié)束(S108)。在針對所有搜索信息的搜索未結(jié)束的情況下(S108:否)，支援判定部32針對下一搜索信息進(jìn)行上述SlOl以后的處理。在針對所有搜索信息的搜索已結(jié)束的情況下(S108:是)，搜索處理部32a結(jié)束搜索處理。
[0050]本實(shí)施方式如以上那樣構(gòu)成，駕駛支援裝置100在針對多個(gè)搜索信息的各個(gè)信息依次線性搜索搜索對象值時(shí)，按每個(gè)搜索信息交替地進(jìn)行升序搜索和降序搜索。例如，在作為搜索對象值的速度的值大的情況下，在針對搜索信息通過升序搜索來搜索該搜索對象值的情況下，搜索次數(shù)變多。另外，在作為搜索對象值的速度的值大的情況下，在針對搜索信息通過降序搜索來搜索該搜索對象值的情況下，搜索次數(shù)變少。因而，駕駛支援裝置100在針對多個(gè)搜索信息的各個(gè)信息依次線性搜索搜索對象值時(shí)，通過按每個(gè)搜索信息交替地進(jìn)行升序搜索和降序搜索，能夠抑制多個(gè)搜索信息整體的合計(jì)的搜索次數(shù)的最大值。
[0051 ]駕駛支援裝置100在進(jìn)行碰撞避免支援控制的運(yùn)算處理作為駕駛支援控制的運(yùn)算處理時(shí)，按每個(gè)搜索信息交替地進(jìn)行升序搜索和降序搜索。由此，駕駛支援裝置100能夠在碰撞避免支援控制中抑制處理負(fù)荷的最大值。
[0052]在此，對抑制多個(gè)搜索信息整體的合計(jì)的搜索次數(shù)的最大值進(jìn)行具體說明。以下，對線性搜索圖2(a)所示的搜索信息和圖2(b)所示的搜索信息的情況進(jìn)行說明。圖2(b)所示的搜索信息相對于圖2(a)所示的搜索信息，與值X[i]相關(guān)聯(lián)的判定基準(zhǔn)值Y[i]的值不同。此外，將圖2(a)所示的搜索信息稱作搜索信息A。將圖2(b)所示的搜索信息稱作搜索信息B。搜索信息A和搜索信息B的值X[i]彼此相同。另外，對搜索處理部32a將速度的值X作為搜索對象值進(jìn)行搜索的情況進(jìn)行說明。
[0053]例如，在搜索處理部32a針對搜索信息A升序搜索速度的值X的情況下，搜索次數(shù)成為i + Ι次(i = 0?N)。接著，在搜索處理部32a針對搜索信息B降序搜索速度的值X的情況下，搜索次數(shù)成為Ν-1+l次(i = 0?N)。在針對搜索信息A和搜索信息B搜索速度的值X的情況下，搜索次數(shù)的合計(jì)成為N+2次。即，搜索次數(shù)的合計(jì)與速度的值X無關(guān)而成為恒定的次數(shù)。這樣，通過按每個(gè)搜索信息交替地進(jìn)行升序搜索和降序搜索，能夠抑制搜索信息A和搜索信息B的合計(jì)的搜索次數(shù)的最大值。
[0054]另一方面，在針對搜索信息A和搜索信息B僅進(jìn)行升序搜索的情況下，在速度的值X大時(shí)(在速度的值對妾近值X[N]時(shí))，搜索信息A和搜索信息B的合計(jì)的搜索次數(shù)變多?；蛘?，在針對搜索信息A和搜索信息B僅進(jìn)行降序搜索的情況下，在速度的值X小時(shí)(在速度的值X接近值X[0]時(shí))，搜索信息A和搜索信息B的合計(jì)的搜索次數(shù)變多。與此相對，本實(shí)施方式的搜索處理部32a，通過交替地進(jìn)行升序搜索和降序搜索，能夠抑制在僅進(jìn)行了升序搜索或僅進(jìn)行了降序搜索時(shí)合計(jì)的搜索次數(shù)因速度的值X的大小而變多的情況。
[0055]以上，雖然對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式。例如，駕駛支援裝置100也可以進(jìn)行碰撞避免支援以外的支援作為駕駛支援。作為一例，駕駛支援裝置100也可以進(jìn)行車道維持支援等作為駕駛支援，車道維持支援是控制車輛以使得車輛的橫向位置成為行駛車道內(nèi)的目標(biāo)橫向位置的支援。
[0056]外界傳感器I只要能夠檢測障礙物即可，也可以取代毫米波雷達(dá)11而具備激光雷達(dá)、超聲波傳感器、LIDAR[Laser Imaging Detect1n and Ranging:激光成像探測與測距]等?；蛘?，外界傳感器I也可以具備立體相機(jī)，利用圖像處理從由立體相機(jī)拍攝到的圖像檢測障礙物。
[0057]搜索處理部32a雖然從搜索信息搜索了外界傳感器I的速度的值，但也可以搜索速度以外的值。作為一例，搜索處理部32a也可以從搜索信息搜索加速度、舵角、橫擺率或者與前車的距離等的值。在該情況下，自身車輛信息取得部2具備加速度傳感器、舵角傳感器或者橫擺率傳感器等，將檢測結(jié)果輸入到駕駛支援ECU3。搜索處理部32a從搜索信息搜索從自身車輛信息取得部2輸入的加速度、舵角或者橫擺率等的值，取得判定基準(zhǔn)值?；蛘撸阉魈幚聿?2a也可以從搜索信息搜索前車與自身車輛V的距離的值。在該情況下，搜索處理部32a可以基于毫米波雷達(dá)11的障礙物信息來識別與前車的距離。然后，搜索處理部32a從搜索信息搜索所識別出的前車與自身車輛V的距離的值，取得判定基準(zhǔn)值。
[0058]支援設(shè)備4也可以具備顯示部41、警報(bào)蜂鳴器42以及制動(dòng)致動(dòng)器43以外的設(shè)備。例如，支援設(shè)備4也可以具備在有可能與障礙物碰撞的情況下卷繞安全帶的安全帶卷繞部、在有可能與障礙物碰撞的情況下使車高或懸架懸架的阻尼力等變化的懸架性能變更部等。在該情況下，支援執(zhí)行部33基于判定處理部32b的判定結(jié)果來使安全帶卷繞部或懸架性能變更部等工作。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種駕駛支援裝置，具備在車輛的駕駛支援控制的運(yùn)算處理中對由多個(gè)值構(gòu)成的搜索信息進(jìn)行線性搜索的搜索部，其中， 所述搜索部，在針對多個(gè)所述搜索信息的各個(gè)搜索信息線性搜索成為搜索對象的搜索對象值的情況下，按每個(gè)所述搜索信息交替地進(jìn)行升序搜索和降序搜索。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛支援裝置， 所述駕駛支援控制是對避免自身車輛與所述自身車輛周圍的障礙物的碰撞進(jìn)行支援的碰撞避免支援控制， 所述駕駛支援裝置具備: 時(shí)間算出部，其算出直到所述自身車輛與所述障礙物碰撞為止的碰撞余裕時(shí)間； 速度檢測部，其檢測所述自身車輛的速度； 支援部，其進(jìn)行用于避免所述自身車輛與所述障礙物的碰撞的支援；以及 存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)所述多個(gè)搜索信息； 構(gòu)成所述搜索信息的各個(gè)所述值與判定基準(zhǔn)值相關(guān)聯(lián)，該判定基準(zhǔn)值作為用于判定是否需要執(zhí)行所述碰撞避免支援控制的基準(zhǔn)， 所述搜索部，針對存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)部的所述多個(gè)搜索信息的各個(gè)搜索信息，將由所述速度檢測部檢測到的所述速度的值作為所述搜索對象值進(jìn)行線性搜索，基于與搜索出的所述值相關(guān)聯(lián)的所述判定基準(zhǔn)值和由所述時(shí)間算出部算出的所述碰撞余裕時(shí)間來判定是否需要執(zhí)行所述碰撞避免支援控制， 所述支援部，基于所述搜索部的判定結(jié)果來執(zhí)行所述碰撞避免支援控制。
【文檔編號】B60W30/08GK105882654SQ201610059079
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年1月28日
【發(fā)明人】加藤雅之, 佐藤南
【申請人】豐田自動(dòng)車株式會(huì)社