一種基于四顆攝像頭360度環(huán)視的停車開門預警方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及圖像和視頻處理技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種基于四顆攝像頭360度環(huán)視的停車開門預警方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在交通發(fā)達的當今時代車輛之間的交通事故已經(jīng)屢見不鮮。汽車上乘客開門下車時與側(cè)面行駛過來的摩托車或電瓶車相撞造成人員傷亡的情況時有發(fā)生。停車開門預警系統(tǒng)便是在乘客開門時提前提醒乘客當前開門是否安全。
[0003]市面上現(xiàn)有停車開門預警系統(tǒng)多借助于超聲波傳感器，紅外傳感器等。這些傳感器配合專用的ECU實現(xiàn)聲音或者LED指示燈等方式發(fā)出預警信號。
[0004]此類傳感器通常采用障礙物檢測的方式產(chǎn)生預警。所以在有些場合會產(chǎn)生誤判當周圍有靜止的物體在測量范圍內(nèi)或者停車時兩邊車停靠太近都可能會產(chǎn)生錯誤報警。該類傳感器用于障礙物檢測和后方移動物體識別時常常會產(chǎn)生誤報，給駕駛員心里造成影響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種基于四顆攝像頭360度環(huán)視的停車開門預警方法，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0006]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0007]一種基于四顆攝像頭360度環(huán)視的停車開門預警方法，包括汽車前后左右四個方向上的攝像頭，以及與攝像頭連接的行車電腦ECU，具體方法如下:
[0008](I)標定準確的預警范圍，將圖像范圍查找表燒寫到與行車電腦ECU連接的DSP處理器中；
[0009](2)行車電腦E⑶連接DSP處理器，通過DSP處理器對攝像頭采集到的原始圖像進行處理，從而判斷停車開門是否安全，其具體判斷方法:
[0010]a.行車電腦ECU讀取到CAN總線數(shù)據(jù)，當汽車車門鎖開啟狀態(tài)以及車輛處于停止狀態(tài)時，啟動DSP處理器，否則不啟動;如果汽車處于停車狀態(tài)并且汽車車門沒有上鎖狀態(tài)，超過設(shè)定的時間便會觸發(fā)停車開門提前預警程序；
[0011]b.DSP處理器通過行車電腦ECU讀取四路攝像頭的圖像數(shù)據(jù)，通過DSP處理器內(nèi)部標定好的查找表提取出預警范圍內(nèi)的圖像；
[0012]c.DSP處理器對預警范圍內(nèi)的圖像在一定的時間內(nèi)獲取多幀畫面，并通過背靜差法為主的圖像處理方法識別出移動物體，并判讀移動物體相對與汽車運動的速度大小，同時判斷移動物體與汽車的位置關(guān)系，一旦移動物體進入到預警范圍，即可進行預警；
[0013]d.DSP處理器將檢測的數(shù)據(jù)實時的發(fā)送到行車電腦ECU中，行車電腦ECU將圖像信息和DSP處理器的預警信息同時發(fā)送到導航屏幕上，通過圖像提示來提醒駕駛員。
[0014]作為本發(fā)明進一步的方案:所述步驟(I)中預警范圍的標定方法，將行車電腦ECU通過網(wǎng)線與裝有標定軟件的筆記本電腦連接，其具體步驟如下:
[0015]a.將汽車開到空曠的場地上，在汽車左右兩邊分別鋪設(shè)距離車身1.5m左右的標定點，汽車左右兩邊各均勻分布四個標定點，兩標定點之間的距離由汽車長度決定；
[0016]b.使用筆記本電腦獲取四個方向上攝像頭的原始圖像，并在標定軟件中按照提示用鼠標分別標記各標定點在原始圖像中的位置；
[0017]c.通過標定軟件生成標定表，通過標定軟件計算得出圖像范圍查找表，最后將查找表燒寫到與行車電腦E⑶連接的DSP處理器中，即可完成標定過程。
[0018]作為本發(fā)明進一步的方案:所述步驟(2)中DSP處理器根據(jù)查找表，通過形態(tài)學算法或者模板匹配等圖像處理技術(shù)將原始圖像中表示設(shè)定的預警范圍的圖像提取出來。
[0019]作為本發(fā)明進一步的方案:所述步驟(2)中圖像提示會根據(jù)移動物體距離汽車車身距離而采用不同顏色和不同狀態(tài)提示。
[0020]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明采用的預警方式屬于圖像處理領(lǐng)域，采用背景差法為主配合其他圖像處理算法實現(xiàn)捕捉圖像中相對運動的物體。該方法并非檢測障礙物，所以不會出現(xiàn)有靜止物體出現(xiàn)在區(qū)域內(nèi)產(chǎn)生誤報的現(xiàn)象。本發(fā)明利用汽車上的360度環(huán)視系統(tǒng)的四顆攝像頭作為預警系統(tǒng)的視頻源，可以減少安裝更多傳感器而帶來的硬件成本以及后裝過程中對車身的損壞。另外對于報警裝置的選擇上，本發(fā)明采用的方法是將視頻預警直接輸出在車身自帶的導航屏上直接體現(xiàn)，這樣的預警方式可以減少其他裝置的安裝，同時也減少了硬件的總體成本。
【具體實施方式】
[0021]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0022]本發(fā)明實施例中，一種基于四顆攝像頭360度環(huán)視的停車開門預警方法，包括汽車前后左右四個方向上的攝像頭，以及與攝像頭連接的行車電腦ECU，具體方法如下:
[0023](I)標定準確的預警范圍，將行車電腦ECU通過網(wǎng)線與裝有標定軟件的筆記本電腦連接，其具體步驟如下:
[0024]a.將汽車開到空曠的場地上，在汽車左右兩邊分別鋪設(shè)距離車身1.5m左右的標定點，汽車左右兩邊各均勻分布四個標定點，兩標定點之間的距離由汽車長度決定；
[0025]b.使用筆記本電腦獲取四個方向上攝像頭的原始圖像，并在標定軟件中按照提示用鼠標分別標記各標定點在原始圖像中的位置；
[0026]c.通過標定軟件生成標定表，通過標定軟件計算得出圖像范圍查找表，最后將查找表燒寫到與行車電腦E⑶連接的DSP處理器中，即可完成標定過程；
[0027](2)行車電腦ECU連接DSP處理器，通過DSP處理器對攝像頭采集到的圖像進行處理，從而判斷停車開門是否安全，其具體判斷方法:
[0028]a.行車電腦ECU讀取到CAN總線數(shù)據(jù)，當汽車車門鎖開啟狀態(tài)以及車輛處于停止狀態(tài)時，啟動DSP處理器(即啟動預警程序)，否則不啟動；如果汽車處于停車狀態(tài)并且汽車車門沒有上鎖狀態(tài)，超過設(shè)定的時間便會觸發(fā)停車開門提前預警程序；
[0029]b.DSP處理器通過行車電腦ECU讀取四路攝像頭的圖像數(shù)據(jù)，通過DSP處理器內(nèi)部標定好的查找表提取出預警范圍內(nèi)的圖像(該查找表通過形態(tài)學算法，模板匹配等圖像處理技術(shù)將原始圖像中表示設(shè)定的預警范圍的圖像提取出來，從而得到新的圖像，該圖像就可以代表報警范圍內(nèi)的圖像了)；
[0030]c.DSP處理器對預警范圍內(nèi)的圖像在一定的時間內(nèi)獲取多幀畫面，并通過背靜差法和其他圖像處理方法識別出移動物體，并判讀移動物體相對與汽車運動的速度大小，同時判斷移動物體與汽車的位置關(guān)系，一旦移動物體進入到預警范圍，即可進行預警；
[0031]d.DSP處理器將檢測的數(shù)據(jù)實時的發(fā)送到行車電腦ECU中，行車電腦ECU將圖像信息和DSP處理器的預警信息同時發(fā)送到導航屏幕上，通過圖像提示提醒駕駛員，圖像提示會根據(jù)移動物體距離車身距離而采用不同顏色和不同狀態(tài)提示。
[0032]對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。
[0033]此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實施方式。
【主權(quán)項】
1.一種基于四顆攝像頭360度環(huán)視的停車開門預警方法，包括汽車前后左右四個方向上的攝像頭，以及與攝像頭連接的行車電腦ECU，其特征在于，具體方法如下: (1)標定準確的預警范圍，將圖像范圍查找表燒寫到與行車電腦ECU連接的DSP處理器中； (2)行車電腦ECU連接DSP處理器，通過DSP處理器對攝像頭采集到的原始圖像進行處理，從而判斷停車開門是否安全，其具體判斷方法: a.行車電腦ECU讀取到CAN總線數(shù)據(jù)，當汽車車門鎖開啟狀態(tài)以及車輛處于停止狀態(tài)時，啟動DSP處理器，否則不啟動;如果汽車處于停車狀態(tài)并且汽車車門沒有上鎖狀態(tài)，超過設(shè)定的時間便會觸發(fā)停車開門提前預警程序； b.DSP處理器通過行車電腦ECU讀取四路攝像頭的圖像數(shù)據(jù)，通過DSP處理器內(nèi)部標定好的查找表提取出預警范圍內(nèi)的圖像； c.DSP處理器對預警范圍內(nèi)的圖像在一定的時間內(nèi)獲取多幀畫面，并通過背靜差法為主的圖像處理方法識別出移動物體，并判讀移動物體相對與汽車運動的速度大小，同時判斷移動物體與汽車的位置關(guān)系，一旦移動物體進入到預警范圍，即可進行預警； d.DSP處理器將檢測的數(shù)據(jù)實時的發(fā)送到行車電腦ECU中，行車電腦ECU將圖像信息和DSP處理器的預警信息同時發(fā)送到導航屏幕上，從而提醒駕駛員。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于四顆攝像頭360度環(huán)視的停車開門預警方法，其特征在于，所述步驟(I)中預警范圍的標定方法，將行車電腦ECU通過網(wǎng)線與裝有標定軟件的筆記本電腦連接，其具體步驟如下: a.將汽車開到空曠的場地上，在汽車左右兩邊分別鋪設(shè)距離車身1.5m左右的標定點，汽車左右兩邊各均勻分布四個標定點，兩標定點之間的距離由汽車長度決定； b.使用筆記本電腦獲取四個方向上攝像頭的原始圖像，并在標定軟件中按照提示用鼠標分別標記各標定點在原始圖像中的位置； c.通過標定軟件生成標定表，通過標定軟件計算得出圖像范圍查找表，最后將查找表燒寫到與行車電腦E⑶連接的DSP處理器中，即可完成標定過程。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于四顆攝像頭360度環(huán)視的停車開門預警方法，其特征在于，所述步驟(2)中DSP處理器根據(jù)查找表，通過形態(tài)學算法或者模板匹配的圖像處理技術(shù)將原始圖像中表示設(shè)定的預警范圍的圖像提取出來。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于四顆攝像頭360度環(huán)視的停車開門預警方法，其特征在于，所述步驟(2)中圖像提示會根據(jù)移動物體距離汽車車身距離而采用不同顏色和不同狀態(tài)提示。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于四顆攝像頭360度環(huán)視的停車開門預警方法，包括汽車前后左右四個方向上的攝像頭，以及與攝像頭連接的行車電腦ECU，具體方法如下：(1)標定準確的預警范圍，將圖像范圍查找表燒寫到與行車電腦ECU連接的DSP處理器中；(2)行車電腦ECU連接DSP處理器，通過DSP處理器對攝像頭采集到的原始圖像進行處理，從而判斷停車開門是否安全。本發(fā)明采用的預警方式屬于圖像處理領(lǐng)域，采用背景差法為主配合其他圖像處理算法實現(xiàn)捕捉圖像中相對運動的物體。該方法并非檢測障礙物，所以不會出現(xiàn)有靜止物體出現(xiàn)在區(qū)域內(nèi)產(chǎn)生誤報的現(xiàn)象。
【IPC分類】B60R1/00
【公開號】CN105539289
【申請?zhí)枴緾N201510932196
【發(fā)明人】潘鈺華
【申請人】寧波裕蘭信息科技有限公司
【公開日】2016年5月4日
【申請日】2015年12月14日