置在逆變裝置22中的作為存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)的ROM中。電動(dòng)機(jī)控制部29從PI控制增益調(diào)整用表格35中獲取PI控制增益的值，控制電動(dòng)機(jī)6。
[0075]上述牽引控制用和再生控制用的各PI控制增益調(diào)整用表格35根據(jù)車速而確定的每個(gè)間隔(比如5km/h)而設(shè)置。
[0076]像圖4所示的那樣，通過上述電流PI控制部41而計(jì)算出的控制量Vdc、Vqc輸入到兩相向三相轉(zhuǎn)換部44中。該兩相向三相轉(zhuǎn)換部44根據(jù)輸入的兩相的控制量Vdc、Vqc與通過旋轉(zhuǎn)角度傳感器36而獲得的電動(dòng)機(jī)6的轉(zhuǎn)子角度Θ，轉(zhuǎn)換為三相的脈沖寬度調(diào)制值(PWM duty) Vu, Vv, Vw。電力轉(zhuǎn)換部45相當(dāng)于圖2的電源電路部28，按照脈沖寬度調(diào)制值Vu、Vv, Vw,對逆變器31 (圖2)進(jìn)行PffM控制，輸出驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)6的三相驅(qū)動(dòng)電流。
[0077]圖5為表示該電動(dòng)汽車的控制裝置中的PI控制增益調(diào)整用表格35的圖。在該圖中，橫軸表示電動(dòng)機(jī)的實(shí)測電流值和指令電流值的偏差的絕對值I E_CURR I，縱軸表示車速N。分別針對牽引控制用和再生控制用的相應(yīng)的場合，設(shè)置兩種的PI控制增益調(diào)整用表格35。通過像這樣，針對牽引控制用和再生控制用，設(shè)置兩種PI控制增益調(diào)整用表格35，比如，難以受到來自電池19的性能、惡化狀態(tài)的差別，或電動(dòng)機(jī)6與逆變裝置22的損失的差別等造成的干擾的影響，另外，與牽引控制、再生控制無關(guān)，可正確地控制電動(dòng)機(jī)6。像這樣，可精細(xì)地控制電動(dòng)機(jī)6。于是，可謀求電動(dòng)機(jī)6的響應(yīng)性的提高。
[0078]圖6為表示電動(dòng)汽車中的電動(dòng)機(jī)的N— T (轉(zhuǎn)速一轉(zhuǎn)矩)曲線圖。
[0079]在該圖中，示出電動(dòng)機(jī)的N— T曲線圖的第I象限和第4象限。上述第I象限為牽引控制的實(shí)施區(qū)域，產(chǎn)生正轉(zhuǎn)矩。上述第4象限為再生控制的實(shí)施區(qū)域，產(chǎn)生負(fù)轉(zhuǎn)矩。
[0080]圖7為表示牽引控制時(shí)的超出規(guī)定值改善前后的例子的圖。圖7(a)涉及現(xiàn)有技術(shù)，在牽引控制時(shí)，產(chǎn)生使指令轉(zhuǎn)矩溢出的超出規(guī)定值。相對該情況，在圖7(b)中，通過采用本實(shí)施方式的控制裝置，改善超出規(guī)定值。
[0081]圖8為表示再生控制時(shí)的超出規(guī)定值改善前后的例子的圖。圖8(a)涉及現(xiàn)有技術(shù)，在再生控制時(shí)，產(chǎn)生使指令轉(zhuǎn)矩溢出的超出規(guī)定值。相對該情況，在圖8(b)中，通過采用本實(shí)施方式的控制裝置，改善超出規(guī)定值。
[0082]對作用效果進(jìn)行說明。
[0083]電動(dòng)機(jī)控制部29在電動(dòng)機(jī)牽引和再生控制時(shí)，根據(jù)由ECU 21提供的轉(zhuǎn)矩指令等的加速和減速指令，控制電源電路部28，通過轉(zhuǎn)矩控制實(shí)施電動(dòng)機(jī)6的輸出。即，電動(dòng)機(jī)控制部29中的電流PI控制部41相對來自ECU 21的轉(zhuǎn)矩指令進(jìn)行PI反饋控制，以消除在逆變器內(nèi)部產(chǎn)生的指令電流值的偏差。通過分別針對牽引控制用和再生控制用而設(shè)置用于該P(yáng)I反饋控制時(shí)的PI控制增益調(diào)整用表格35，難以受到來自電池19的性能、惡化狀態(tài)的差別或電動(dòng)機(jī)6和逆變裝置22的損失的差別等造成的干擾的影響，另外與牽引控制、再生控制無關(guān)，可更加正確地控制電動(dòng)機(jī)6。于是，可謀求電動(dòng)機(jī)6的響應(yīng)性的提高。
[0084]控制增益調(diào)整部34按照下述方式調(diào)整電流PI控制部41的PI控制增益，該方式為:按照PI控制增益調(diào)整用表格35，采用與行駛狀態(tài)相對應(yīng)的PI控制增益。通過對應(yīng)于時(shí)刻變化的行駛狀態(tài)，最佳地調(diào)整PI控制增益，由此，避免超出規(guī)定值現(xiàn)象，可抑制比如減速器等的振動(dòng)。由此，可謀求乘客的乘座舒適性的改善。
[0085]在上述PI控制增益調(diào)整用表格35中，上述電動(dòng)機(jī)6的實(shí)測電流值A(chǔ)_CURR和指令電流值0_CURR的偏差(上述偏差電流值E_CURR)的絕對值越小，則越減少上述PI控制增益的積分增益、同時(shí)減少比例增益，而上述偏差的絕對值越大，則越增加上述積分增益、同時(shí)增加比例增益。根據(jù)實(shí)際車輛試驗(yàn)等的結(jié)果，像上述的那樣設(shè)定PI控制增益調(diào)整用表格35。上述偏差的絕對值越小，通過減小積分增益和比例增益的方式，抑制電流控制的超出規(guī)定值。與此相反，上述偏差的絕對值越大，通過增加積分增益和比例增益的方式，能加速電動(dòng)機(jī)6的響應(yīng)性。像這樣，可使電流控制的超出規(guī)定值的抑制和電動(dòng)機(jī)6的響應(yīng)性的提高這兩個(gè)方面并存。
[0086]也可通過上述控制增益調(diào)整部34，針對對比例增益或積分增益進(jìn)行操作的增益操作量，分別設(shè)置限制值，上述控制增益調(diào)整部34在超過上述限制值的場合，將上述限制值用作上限值。在該場合，可防止比如過大的電流流入電源電路部28的PffM驅(qū)動(dòng)器32的情況，可在今后防止逆變裝置22的異常。
[0087]也可針對在牽引控制時(shí)流過電動(dòng)機(jī)6的電流值或在再生控制時(shí)流過電動(dòng)機(jī)6的電流值形成的指令電流值，分別設(shè)置限制值。在該場合，比如可減少電動(dòng)機(jī)6的溫度上升、干擾的影響。于是，可在今后防止因電動(dòng)機(jī)6的溫度上升等造成的電動(dòng)機(jī)6的異常。
[0088]作為另一實(shí)施方式，在前述實(shí)施方式中，對后輪通過輪轂電動(dòng)機(jī)裝置而驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)汽車的場合進(jìn)行了說明，但是，作為通過各自的電動(dòng)機(jī)而驅(qū)動(dòng)車輪2的形式，并不限于輪轂電動(dòng)機(jī)形式，也可適用于通過車載式等的車輪以外的電動(dòng)機(jī)而驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)汽車。另外，還適用于四個(gè)輪均通過各自的電動(dòng)機(jī)而驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)汽車、通過一個(gè)電動(dòng)機(jī)而使多個(gè)車輪行駛而驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)汽車。
[0089]如上面所述，一邊參照附圖一邊對優(yōu)選的實(shí)施形式進(jìn)行了說明，但是，如果是本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在閱讀了本說明書后，會(huì)在顯然的范圍內(nèi)容易想到各種變更和修正方式。于是，這樣的變更和修正方式應(yīng)被解釋為根據(jù)權(quán)利要求書確定的本發(fā)明的范圍內(nèi)的方式。
[0090]標(biāo)號(hào)的說明:
[0091]標(biāo)號(hào)4表不車輪用軸承；
[0092]標(biāo)號(hào)6表不電動(dòng)機(jī)；
[0093]標(biāo)號(hào)7表不減速器；
[0094]標(biāo)號(hào)21表示ECU;
[0095]標(biāo)號(hào)22表示逆變裝置；
[0096]標(biāo)號(hào)28表示電源電路部；
[0097]標(biāo)號(hào)29表示電動(dòng)機(jī)控制部；
[0098]標(biāo)號(hào)31表不逆變器；
[0099]標(biāo)號(hào)34表示控制增益調(diào)整部；
[0100]標(biāo)號(hào)35表不PI控制增益調(diào)整用表格；
[0101]標(biāo)號(hào)41表示電流PI控制部。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電動(dòng)汽車的控制裝置，其包括:ECU，該ECU為控制車輛整體的電子控制單元；逆變裝置，該逆變裝置具有電源電路部和電動(dòng)機(jī)控制部，該電源電路部具有將直流電轉(zhuǎn)換為行駛用的電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)所使用的交流電的逆變器，該電動(dòng)機(jī)控制部按照上述ECU的控制來控制上述電源電路部，其特征在于， 上述電動(dòng)機(jī)控制部包括: 電流PI控制部，該電流PI控制部相對來自上述ECU的轉(zhuǎn)矩指令進(jìn)行PI反饋控制，以消除在逆變器內(nèi)部產(chǎn)生的指令電流值的偏差； 牽引控制用和再生控制用的PI控制增益調(diào)整用表格，在該表格中，通過該電流PI控制部，對應(yīng)于行駛狀態(tài)設(shè)定進(jìn)行PI反饋控制時(shí)所使用的PI控制增益； 控制增益調(diào)整部，該控制增益調(diào)整部以依照上述PI控制增益調(diào)整用表格來采用與行駛狀態(tài)相對應(yīng)的PI控制增益的方式，調(diào)整上述電流PI控制部的PI控制增益。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)汽車的控制裝置，其中，上述牽引控制用和再生控制用的各PI控制增益調(diào)整用表格是根據(jù)車速而確定的每個(gè)間隔來進(jìn)行設(shè)置的。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)汽車的控制裝置，其中，對于上述PI控制增益調(diào)整用表格，上述電動(dòng)機(jī)的實(shí)測電流值和指令電流值的偏差的絕對值越小，則越減少上述PI控制增益的積分增益、同時(shí)減少比例增益，而上述偏差的絕對值越大，則越增加上述積分增益、同時(shí)增加比例增益。4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中的任意一項(xiàng)所述的電動(dòng)汽車的控制裝置，其中，通過上述控制增益調(diào)整部，針對對比例增益或積分增益進(jìn)行操作的增益操作量分別設(shè)置限制值，上述增益調(diào)整部在超過上述限制值的場合，將上述限制值作為上限值使用。5.根據(jù)權(quán)利要求1?4中的任意一項(xiàng)所述的電動(dòng)汽車的控制裝置，其中，關(guān)于在牽引控制時(shí)流過上述電動(dòng)機(jī)的電流值或在再生控制時(shí)流過上述電動(dòng)機(jī)的電流值所形成的指令電流值，分別設(shè)定限制值。
【專利摘要】本發(fā)明的課題在于提供一種電動(dòng)汽車的控制裝置，其中，針對電動(dòng)汽車，在電動(dòng)機(jī)的牽引控制時(shí)、再生控制時(shí)，謀求電動(dòng)機(jī)的響應(yīng)性的提高，并且實(shí)現(xiàn)乘客的乘座的舒適性的改善。電動(dòng)機(jī)控制部(29)包括：電流PI控制部，該電流PI控制部相對來自ECU(21)的轉(zhuǎn)矩指令進(jìn)行PI反饋控制，以消除在逆變器內(nèi)部產(chǎn)生的指令電流值的偏差；牽引控制用和再生控制用的PI控制增益調(diào)整用表格(35)，在該表格中，通過該電流PI控制部，對應(yīng)于行駛狀態(tài)設(shè)定進(jìn)行PI反饋控制時(shí)所使用的PI控制增益；控制增益調(diào)整部(34)，其以依照該P(yáng)I控制增益調(diào)整用表格(35)來采用與行駛狀態(tài)相對應(yīng)的PI控制增益的方式，調(diào)整電流PI控制部的PI控制增益。
【IPC分類】H02P27/06, B60L15/20
【公開號(hào)】CN105228855
【申請?zhí)枴緾N201480028841
【發(fā)明人】李國棟
【申請人】Ntn株式會(huì)社
【公開日】2016年1月6日
【申請日】2014年5月15日
【公告號(hào)】EP3000648A1, US20160068081, WO2014188962A1