專利名稱：一種移動(dòng)測(cè)量車頂平臺(tái)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于地理信息測(cè)繪領(lǐng)域，特別涉及一種移動(dòng)測(cè)量車頂平臺(tái)。
背景技術(shù)：
城市三維測(cè)量與景觀重建需要高效的空間信息獲取手段作為支撐，城市建筑密度大，地形地勢(shì)復(fù)雜，獲取城市三維空間信息的任務(wù)非常艱巨；如果完全采用攝影相機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，只能完成概念及抽象模型的重建；而采用地面激光雷達(dá)技術(shù)進(jìn)行城市空間實(shí)體的信息采集，可以獲取超高精度的三維空間信息，提高三維建模效率，實(shí)現(xiàn)擬真和全真模型的三維重建；利用全景影像可以獲取豐富的場(chǎng)景紋理，并通過技術(shù)手段進(jìn)一步得到部分空間信息。因此系統(tǒng)深入地研究全景影像和地面激光雷達(dá)技術(shù)，構(gòu)建車載三維激光與全景影像智能測(cè)量系統(tǒng)，開發(fā)車載點(diǎn)云和全景影像的管理及數(shù)據(jù)處理軟件，對(duì)于徹底解決城市重復(fù)測(cè)量、極大提高城市測(cè)量效率、快速實(shí)現(xiàn)城市三維測(cè)量與重建等都具有重要意義。與基于空中和海上的移動(dòng)平臺(tái)相比，基于陸地車載移動(dòng)平臺(tái)的多傳感器集成系統(tǒng)顯得更為便宜、便捷，與我們的關(guān)系也更為密切?；诩す鈷呙枧c全景影像的車載測(cè)量系統(tǒng)集成技術(shù)是一個(gè)運(yùn)用多種傳感器器件和多種測(cè)量方式的綜合性技術(shù)，包括高精度全球定位技術(shù)、激光掃描直接測(cè)量技術(shù)和實(shí)景全景圖像測(cè)量技術(shù)等；基于該技術(shù)的車載測(cè)量系統(tǒng)在地形測(cè)量、道路竣工測(cè)量、數(shù)字城市等方面有較有前景的應(yīng)用。深入地研究全景影像和地面激光雷達(dá)技術(shù)，構(gòu)建車載三維激光與全景影像測(cè)量集成系統(tǒng)，開發(fā)車載點(diǎn)云和全景影像的管理及數(shù)據(jù)處理軟件，對(duì)于徹底解決城市重復(fù)測(cè)量、極大提高城市測(cè)量效率、快速實(shí)現(xiàn)城市三維測(cè)量與重建等都具有重要意義。

實(shí)用新型內(nèi)容針對(duì)背景技術(shù)存在的問題，本實(shí)用新型提供一種移動(dòng)測(cè)量車頂平臺(tái)。
為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:一種移動(dòng)測(cè)量車頂平臺(tái)，包括固定在汽車車頂行李架上的平臺(tái)框架，平臺(tái)框架上固定有激光雷達(dá)、全景相機(jī)、GPS天線、慣性導(dǎo)航儀，平臺(tái)框架下方設(shè)置有減震
>J-U ρ α裝直。所述平臺(tái)框架包括兩個(gè)以上相互分隔的小框架，激光雷達(dá)、全景相機(jī)、GPS天線、慣性導(dǎo)航儀分別固定在不同的小框架內(nèi)，彼此分隔開。所述全景相機(jī)包括外殼、8個(gè)相機(jī)、固定支架；外殼包括蓋板、底板、環(huán)形側(cè)板，蓋板和底板分別位于環(huán)形側(cè)板的上端和下端，環(huán)形側(cè)板上開設(shè)8個(gè)鏡頭孔；相機(jī)位于外殼內(nèi)，鏡頭通過鏡頭孔伸出，機(jī)身固定在底板上；外殼內(nèi)設(shè)置有分別與相機(jī)連接的電路板和集線器，全景相機(jī)通過支座與平臺(tái)框架固定。所述支座的底座上設(shè)置有鉸鏈，支座通過鉸鏈帶動(dòng)圖像采集裝置呈90°傾倒。所述慣性導(dǎo)航儀設(shè)置在安裝盒內(nèi)，安裝盒固定在平臺(tái)框架上。[0015]所述減震裝置為鋼絲繩減振器。所述激光雷達(dá)包括路面激光雷達(dá)和側(cè)面激光雷達(dá)；路面激光雷達(dá)通過支架固定在平臺(tái)框架上，路面激光雷達(dá)與支架為活動(dòng)連接，其可在支架上調(diào)整掃描角度。所述平臺(tái)框架為長(zhǎng)方形，由鋁合金型材制成。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)和有益效果:1、本實(shí)用新型可同時(shí)在車頂搭載全景相機(jī)盒和激光掃描儀進(jìn)行拍攝和測(cè)量，安裝方便、穩(wěn)定性高；平臺(tái)框架采用鋁合金型材搭建而成，重量輕而承受能力強(qiáng)；減振裝置保證了在惡劣路面條件下車頂昂貴設(shè)備的安全和穩(wěn)定運(yùn)行。2、本實(shí)用新型可擴(kuò)展性好；鋁合金型材具有標(biāo)準(zhǔn)滑槽，平臺(tái)框架各處均可使用滑塊螺母和螺釘加裝設(shè)備，如可在平臺(tái)周圍加裝多目測(cè)量相機(jī)、視頻相機(jī)、其它型號(hào)激光雷達(dá)等設(shè)備；3、本實(shí)用新型拆裝操作方便，實(shí)用性強(qiáng)；很多活動(dòng)部件使用了快速夾具、五星把手、梅花把手等易操作五金件固定，方便單人在車頂進(jìn)行操作；由于拍攝需要，儀器需架設(shè)至一定高度，但城市中很多地方有限高，傳統(tǒng)測(cè)量車可能需要拆下各種儀器，通過后再裝上，本實(shí)用新型中的全景相機(jī)支座可放倒，通過限高處無需拆裝儀器。

圖1為本實(shí)用新型(激光雷達(dá)位于車頂右后側(cè))的主視圖。圖2為本實(shí)用新型(激光雷達(dá)位于車頂右后側(cè))的俯視圖。圖3為本實(shí)用新型(激光雷達(dá)位于車頂4個(gè)角中任一個(gè)角)的軸測(cè)圖。圖4為本實(shí)用新型中平臺(tái)框架的示意圖。圖5為本實(shí)用新型中全景相機(jī)的示意圖。圖6為本實(shí)用新型中減振裝置的示意圖。圖7為本實(shí)用新型中激光雷達(dá)的安裝位置俯視圖。其中，I一路面激光雷達(dá)，2—側(cè)面激光雷達(dá)，3—GPS天線,4一全景相機(jī)，5—減震裝置，6—平臺(tái)框架，7—安裝盒，8—車頂行李架，9一連接件，10—支座，11 一慣性導(dǎo)航儀，12—L形板，13—鋼絲繩減振器，14一行李架上夾具，15—行李架下夾具，16—支架，17—角鋁，18—連接條，19一快速夾，20—激光底板，21—底座，22—鉸鏈。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖所示的實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。如附圖所示，本實(shí)用新型包括固定在汽車車頂行李架8上的平臺(tái)框架6，平臺(tái)框架6為長(zhǎng)方形，由鋁合金型材制成，由兩根長(zhǎng)型材和多根短型材構(gòu)成,型材和型材間使用角鋁連接；平臺(tái)框架上固定有激光雷達(dá)、全景相機(jī)4、雙GPS天線3、慣性導(dǎo)航儀11，激光雷達(dá)、全景相機(jī)通過鋁板與平臺(tái)框架固連；平臺(tái)框架下方設(shè)置有減震裝置5 ;平臺(tái)框架包括兩個(gè)以上相互分隔的小框架，激光雷達(dá)、全景相機(jī)、雙GPS天線、慣性導(dǎo)航儀分別固定在不同的小框架內(nèi)，彼此分隔開；慣性導(dǎo)航儀設(shè)置在安裝盒7內(nèi)，安裝盒固定在平臺(tái)框架上。全景相機(jī)包括外殼 、8個(gè)CXD相機(jī)、固定支架；每個(gè)相機(jī)中CXD傳感器[0035]大小為2454X2056，像素大小為3.45um，其最大幀數(shù)可達(dá)到17fps ;外殼包括蓋板、底板、環(huán)形側(cè)板，蓋板和底板分別位于環(huán)形側(cè)板的上端和下端，環(huán)形側(cè)板上開設(shè)8個(gè)鏡頭孔；相機(jī)位于外殼內(nèi)，鏡頭通過鏡頭孔伸出，機(jī)身固定在底板上；外殼內(nèi)設(shè)置有分別與相機(jī)連接的電路板和集線器，全景相機(jī)通過支座10與平臺(tái)框架固定；支座的底座21上設(shè)置有鉸鏈22，支座通過鉸鏈帶動(dòng)圖像采集裝置呈90°傾倒。減振裝置為鋼絲繩減振器13，鋼絲繩減振器位于平臺(tái)框架和L形板12之間，L形板可限制平臺(tái)框架左右和前后方向的竄動(dòng)；平臺(tái)框架與車頂行李架之間有6個(gè)鋼絲繩減振器，鋼絲繩減振器保證本實(shí)用新型在垂直方向上有一定的彈性活動(dòng)范圍以緩解振動(dòng)對(duì)儀器的影響。激光雷達(dá)包括路面激光雷達(dá)I和側(cè)面激光雷達(dá)2 ;路面激光雷達(dá)安裝在平臺(tái)框架上位于車體后部的位置，主要用于獲取地表面點(diǎn)云，路面激光雷達(dá)通過支架16、角鋁17、連接條18固定在平臺(tái)框架上，支架上有軸孔，路面激光雷達(dá)通過軸孔與支架活動(dòng)連接，其可在支架上調(diào)整掃描角度；側(cè)面激光雷達(dá)布置在側(cè)額定平臺(tái)框架的四個(gè)角，可以根據(jù)需要安裝一臺(tái)或兩臺(tái)側(cè)面激光雷達(dá)于平臺(tái)框架的四個(gè)角的位置，用于獲取車輛兩側(cè)的目標(biāo)點(diǎn)云信息，側(cè)面激光雷達(dá)通過4個(gè)快速夾19固定在激光底板20上，激光底板固定在平臺(tái)框架上；從而實(shí)現(xiàn)全 方位場(chǎng)景下三維空間信息和反射強(qiáng)度信息的獲取。
權(quán)利要求1.一種移動(dòng)測(cè)量車頂平臺(tái)，其特征在于:包括固定在汽車車頂行李架上的平臺(tái)框架，平臺(tái)框架上固定有激光雷達(dá)、全景相機(jī)、GPS天線、慣性導(dǎo)航儀，平臺(tái)框架下方設(shè)置有減震裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)測(cè)量車頂平臺(tái)，其特征在于:所述平臺(tái)框架包括兩個(gè)以上相互分隔的小框架，激光雷達(dá)、全景相機(jī)、GPS天線、慣性導(dǎo)航儀分別固定在不同的小框架內(nèi)，彼此分隔開。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種移動(dòng)測(cè)量車頂平臺(tái)，其特征在于:所述全景相機(jī)包括外殼、8個(gè)相機(jī)、固定支架；外殼包括蓋板、底板、環(huán)形側(cè)板，蓋板和底板分別位于環(huán)形側(cè)板的上端和下端，環(huán)形側(cè)板上開設(shè)8個(gè)鏡頭孔；相機(jī)位于外殼內(nèi)，鏡頭通過鏡頭孔伸出，機(jī)身固定在底板上；外殼內(nèi)設(shè)置有分別與相機(jī)連接的電路板和集線器，全景相機(jī)通過支座與平臺(tái)框架固定。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種移動(dòng)測(cè)量車頂平臺(tái)，其特征在于:所述支座的底座上設(shè)置有鉸鏈，支座通過鉸鏈帶動(dòng)圖像采集裝置呈90°傾倒。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種移動(dòng)測(cè)量車頂平臺(tái)，其特征在于:所述慣性導(dǎo)航儀設(shè)置在安裝盒內(nèi)，安裝盒固定在平臺(tái)框架上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種移動(dòng)測(cè)量車頂平臺(tái)，其特征在于:所述減震裝置為鋼絲繩減振器。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種移動(dòng)測(cè)量車頂平臺(tái)，其特征在于:所述激光雷達(dá)包括路面激光雷達(dá)和側(cè)面激光雷達(dá)；路面激光雷達(dá)通過支架固定在平臺(tái)框架上，路面激光雷達(dá)與支架為活動(dòng)連接 ，其可在支架上調(diào)整掃描角度。
8.根據(jù)權(quán)利要求4-7中任意一項(xiàng)所述的一種移動(dòng)測(cè)量車頂平臺(tái)，其特征在于:所述平臺(tái)框架為長(zhǎng)方形，由鋁合金型材制成。
專利摘要本實(shí)用新型提供一種移動(dòng)測(cè)量車頂平臺(tái)，包括固定在汽車車頂行李架上的平臺(tái)框架，平臺(tái)框架上固定有激光雷達(dá)、全景相機(jī)、GPS天線、慣性導(dǎo)航儀，平臺(tái)框架下方設(shè)置有減震裝置；平臺(tái)框架包括兩個(gè)以上相互分隔的小框架，激光雷達(dá)、全景相機(jī)、GPS天線、慣性導(dǎo)航儀分別固定在不同的小框架內(nèi)，彼此分隔開。本實(shí)用新型可同時(shí)在車頂搭載全景相機(jī)和激光雷達(dá)進(jìn)行拍攝和測(cè)量；其安裝方便，運(yùn)行穩(wěn)定；合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)保證了裝置安裝、檢修方便，各種道路情況下均能穩(wěn)定工作，保證了數(shù)據(jù)采集精度。
文檔編號(hào)B60R11/00GK203126703SQ20132013077
公開日2013年8月14日 申請(qǐng)日期2013年3月21日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月21日
發(fā)明者王剛, 陳長(zhǎng)軍, 劉勇 申請(qǐng)人:武漢大學(xué)