提供泊車輔助的裝置和方法
【專利摘要】一種提供泊車輔助的裝置和方法，該裝置包括：泊車空間搜索單元，其通過分析從車載攝像機(jī)和傳感器輸入的圖像和傳感器測(cè)量值，搜索車輛周圍的泊車空間；泊車路徑范圍計(jì)算單元，其對(duì)于從搜索到的泊車空間中選定的目標(biāo)泊車空間，計(jì)算可用于生成泊車路徑的范圍；泊車類型確定單元，其確定計(jì)算出的可用于生成泊車路徑的范圍內(nèi)的可用泊車類型，并基于根據(jù)泊車類型估算的泊車路徑提供泊車路徑范圍；以及泊車輔助處理單元，其根據(jù)從泊車類型區(qū)分的泊車路徑范圍內(nèi)選定的目標(biāo)泊車路徑范圍，為車輛提供泊車輔助信息。
【專利說明】提供泊車輔助的裝置和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及提供泊車輔助的裝置和方法，且更具體地，涉及一種在泊車時(shí)對(duì)于目標(biāo)泊車區(qū)域在生成泊車路徑的可用范圍內(nèi)提供可用泊車類型的泊車路徑范圍的技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]近來，車輛配備有泊車輔助系統(tǒng)，例如SPAS (智能泊車輔助系統(tǒng))，在駕駛者泊車時(shí)為其提供泊車輔助服務(wù)。
[0003]SPAS基于車輛周圍區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)泊車位置，設(shè)定到達(dá)該目標(biāo)位置的泊車路徑，并為駕駛者提供所設(shè)定路徑的信息。
[0004]然而，由于現(xiàn)有的SPAS向駕駛者提供直線或曲線泊車路徑的信息，因此當(dāng)車輛的中心不在泊車路徑上時(shí)，即使駕駛者沿著泊車路徑泊車，車輛仍可能與泊車位周圍的其他車輛發(fā)生碰撞。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]因此，已做出本發(fā)明來解決現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)的上述問題，同時(shí)保持現(xiàn)有技術(shù)實(shí)現(xiàn)的優(yōu)點(diǎn)不受影響。
[0006]存在一種對(duì)于提供控制泊車輔助的裝置和方法的需求，該裝置和方法能夠在泊車時(shí)對(duì)于目標(biāo)泊車區(qū)域提供生成泊車路徑的可用范圍的信息，并提供生成泊車路徑的可用范圍內(nèi)的可用泊車類型的泊車路徑的范圍。
[0007]存在另一種對(duì)于提供控制泊車輔助的裝置和方法的需求，該裝置和方法能夠通過根據(jù)車輛的長(zhǎng)度、寬度和轉(zhuǎn)向角等信息計(jì)算泊車路徑，而減輕駕駛者對(duì)與泊車空間周圍的車輛發(fā)生碰撞的焦慮。
[0008]存在又一種對(duì)于提供控制泊車輔助的裝置和方法的需求，該裝置和方法在泊車輔助時(shí)通過圖像實(shí)時(shí)地提供停止時(shí)間點(diǎn)和換檔時(shí)間點(diǎn)的信息。
[0009]本發(fā)明的一方面提供一種控制泊車輔助的裝置，包括:泊車空間搜索單元，其通過分析從車載攝像機(jī)和傳感器輸入的圖像和傳感器測(cè)量值，來搜索車輛周圍的泊車空間；泊車路徑范圍計(jì)算單元，其對(duì)于從搜索到的泊車空間中選定的目標(biāo)泊車空間，計(jì)算生成泊車路徑的可用范圍；泊車類型確定單元，其確定計(jì)算出的生成泊車路徑的可用范圍內(nèi)的可用泊車類型，并基于根據(jù)泊車類型估算的泊車路徑提供泊車路徑范圍；以及泊車輔助處理單元，其根據(jù)從泊車類型區(qū)分的泊車路徑范圍內(nèi)選定的目標(biāo)泊車路徑范圍，為車輛提供泊車輔助信息。
[0010]泊車路徑范圍計(jì)算單元可識(shí)別車輛周圍的泊車線，并基于識(shí)別到的泊車線計(jì)算生成泊車路徑的可用范圍。
[0011]當(dāng)在車輛周圍沒有識(shí)別到的泊車線時(shí)，泊車路徑范圍計(jì)算單元可基于傳感器測(cè)量值計(jì)算生成泊車路徑的可用范圍。
[0012]泊車輔助處理單元可提供目標(biāo)泊車路徑范圍內(nèi)的車輛的停止和換檔時(shí)間點(diǎn)的信肩、O
[0013]所輸入的圖像可為全景監(jiān)控(AVM)圖像。
[0014]本發(fā)明的另一方面提供一種控制泊車輔助的方法，包括:通過分析從車載攝像機(jī)和傳感器輸入的圖像和傳感器測(cè)量值，來搜索車輛周圍的泊車空間；對(duì)于從搜索到的泊車空間中選定的目標(biāo)泊車空間，計(jì)算生成泊車路徑的可用范圍；確定計(jì)算出的生成泊車路徑的可用范圍內(nèi)的可用泊車類型，并基于根據(jù)泊車類型估算的泊車路徑提供泊車路徑范圍；以及根據(jù)從泊車類型區(qū)分的泊車路徑范圍內(nèi)選定的目標(biāo)泊車路徑范圍，為車輛提供泊車輔助信息。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)通過以下結(jié)合附圖進(jìn)行的詳細(xì)說明將會(huì)更加明顯，其中:
[0016]圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的控制泊車輔助的裝置的配置的框圖；
[0017]圖2示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的控制泊車輔助的裝置的控制操作的實(shí)例；
[0018]圖3A至圖3D示出計(jì)算圖2中的生成泊車路徑的可用范圍的實(shí)例；
[0019]圖4示出提供圖2中的泊車輔助信息的實(shí)例；并且
[0020]圖5是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的提供泊車輔助的方法的流程圖。
[0021 ]附圖中的各元件的附圖標(biāo)記
[0022]10:攝像機(jī)
[0023]20:傳感器
[0024]30:1/0 接口
[0025]100:控制泊車輔助的裝置
[0026]110:泊車空間搜索單元
[0027]120:泊車路徑范圍計(jì)算單元
[0028]130:泊車類型確定單元
[0029]140:泊車輔助處理單元
[0030]150:顯示控制單元
【具體實(shí)施方式】
[0031 ] 以下，將參照【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的示例性實(shí)施例。
[0032]圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的提供泊車輔助的裝置的配置的框圖。參照?qǐng)D1，根據(jù)示例性實(shí)施例的控制泊車輔助的裝置100包括泊車空間搜索單元110、泊車路徑范圍計(jì)算單元120、泊車類型確定單元130、泊車輔助處理單元140和顯示控制單元150。
[0033]首先，泊車空間搜索單元110從車載攝像機(jī)10接收車輛周圍的圖像。此處所述的泊車空間搜索單元110可從全景監(jiān)控系統(tǒng)接收全景監(jiān)控圖像。在以下說明中假設(shè)輸入圖像為全景監(jiān)控圖像。然而，輸入圖像并不限于全景監(jiān)控圖像。此外，泊車空間搜索單元110從車載傳感器20接收傳感器測(cè)量值。此處所述的傳感器20可為測(cè)距用超聲波傳感器，但并不限于此。
[0034]泊車空間搜索單元110通過分析全景監(jiān)控圖像和傳感器測(cè)量值來搜索車輛周圍的泊車空間。泊車空間搜索單元110將泊車空間搜索結(jié)果發(fā)送至泊車路徑范圍計(jì)算單元120和顯示控制單元150。顯示控制單元150將從泊車空間搜索單元110輸入的泊車空間搜索結(jié)果輸出至例如觸摸屏的I/O接口 30，以便在I/O接口 30的圖像中顯示泊車空間。具體而言，在I/O接口 30的全景監(jiān)控圖像中顯示搜索到的泊車空間。
[0035]因此，用戶可從I/O接口 30的圖像中檢查車輛周圍的泊車空間，并可從I/O接口30的圖像中顯示的泊車空間中選擇目標(biāo)泊車空間。
[0036]當(dāng)通過I/O接口 30輸入目標(biāo)泊車空間的選擇信息時(shí)，顯示控制單元150向泊車路徑范圍計(jì)算單元120輸出控制信號(hào)。
[0037]當(dāng)從顯示控制單元150輸入控制信號(hào)時(shí)，泊車路徑范圍計(jì)算單元120計(jì)算能夠根據(jù)泊車空間搜索單元110所輸入的泊車空間搜索信息生成到達(dá)目標(biāo)泊車空間的泊車路徑的范圍。當(dāng)用戶選定目標(biāo)泊車空間時(shí)，泊車路徑范圍計(jì)算單元120可從泊車空間搜索單元110僅接收目標(biāo)泊車空間的信息。
[0038]泊車路徑范圍計(jì)算單元120可在全景監(jiān)控圖像中提供能夠?qū)δ繕?biāo)泊車空間生成泊車路徑的全部范圍。
[0039]泊車路徑范圍計(jì)算單元120可識(shí)別全景監(jiān)控圖像中車輛周圍的泊車線，并可關(guān)于識(shí)別到的泊車線計(jì)算能夠生成泊車路徑的可用范圍。當(dāng)車輛周圍有其他車輛時(shí)，泊車路徑范圍計(jì)算單元120可考慮所有識(shí)別到的泊車線和傳感器測(cè)量值，計(jì)算生成泊車路徑的可用范圍。
[0040]當(dāng)在全景監(jiān)控圖像中在車輛周圍沒有識(shí)別到的泊車線時(shí)，泊車路徑范圍計(jì)算單元120可基于傳感器測(cè)量值計(jì)算生成泊車路徑的可用范圍。通過泊車路徑范圍計(jì)算單元120計(jì)算生成泊車路徑的可用范圍的操作將關(guān)于圖3A至圖3D更詳細(xì)地予以說明。
[0041]泊車路徑范圍計(jì)算單元120將生成泊車路徑的可用范圍的計(jì)算結(jié)果發(fā)送至顯示控制單元150，以便該結(jié)果在I/O接口 30的圖像中顯示。
[0042]此外，泊車路徑范圍計(jì)算單元120將計(jì)算出的生成泊車路徑的可用范圍的信息發(fā)送至泊車類型確定單元130。泊車類型確定單元130基于從泊車路徑范圍計(jì)算單元120輸入的生成泊車路徑的可用范圍，確定生成泊車路徑的可用范圍內(nèi)的可用泊車類型。例如，泊車類型確定單元130根據(jù)當(dāng)前車輛位置確定生成泊車路徑的可用范圍內(nèi)的可用泊車類型，例如頭進(jìn)泊車、尾進(jìn)泊車、平行泊車和斜向泊車。
[0043]此外，泊車類型確定單元130對(duì)生成泊車路徑的可用范圍內(nèi)的各種可用泊車類型估算泊車路徑，并基于所估算的泊車路徑計(jì)算泊車路徑范圍。泊車類型確定單元130可考慮車輛的長(zhǎng)度、寬度和轉(zhuǎn)向角來計(jì)算泊車路徑范圍。
[0044]泊車類型確定單元130將泊車類型區(qū)分的泊車路徑范圍的信息發(fā)送至泊車輔助處理單元140。此外，泊車類型確定單元130將泊車類型區(qū)分的泊車路徑范圍的信息發(fā)送至顯示控制單元150，以便該信息在I/O接口 30的圖像中顯示。
[0045]因此，用戶可從I/O接口 30的圖像中查看泊車類型區(qū)分的泊車路徑范圍，并從I/O接口 30的圖像中顯示的泊車類型區(qū)分的泊車路徑范圍中選擇期望泊車類型的泊車路徑范圍。當(dāng)通過I/O接口 30輸入關(guān)于目標(biāo)泊車路徑范圍的選擇的信息時(shí)，顯示控制單元150向泊車輔助處理單元140輸出控制信號(hào)。
[0046]當(dāng)從顯示控制單元150輸入控制信號(hào)時(shí)，泊車輔助處理單元140基于從泊車類型確定單元130輸入的泊車類型區(qū)分的泊車路徑范圍中選擇的泊車類型的泊車路徑范圍，輸出對(duì)于車輛當(dāng)前位置的泊車輔助信息。在此情況下，顯示控制單元150使從泊車輔助處理單元140輸入的泊車輔助信息顯示在I/O接口 30的圖像中。
[0047]泊車輔助處理單元140可輸出關(guān)于引導(dǎo)車輛將位置改變至目標(biāo)泊車路徑范圍內(nèi)的信息，并可輸出關(guān)于停止和換檔時(shí)間點(diǎn)的信息。通過泊車輔助處理單元140提供泊車輔助信息的操作將參照?qǐng)D4 (a)至4 (e)更詳細(xì)地予以說明。
[0048]圖2 (a)至2 (f)為示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的控制泊車輔助的示例性視圖。具體地，圖2 (a)至2 (f)示出根據(jù)控制泊車輔助的裝置的操作產(chǎn)生的I/O接口上的圖像。
[0049]根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的控制泊車輔助的裝置首先搜索車輛周圍的泊車空間，并在搜索中使用全景監(jiān)控圖像和傳感器測(cè)量值。當(dāng)搜索到泊車空間時(shí)，控制泊車輔助的裝置如圖2 Ca)中所示，在圖像中關(guān)于車輛10的位置顯示搜索到的泊車空間Rl和R2。
[0050]用戶可選擇目標(biāo)泊車空間，并且當(dāng)如圖2 (b)中所示選定目標(biāo)泊車空間時(shí)，控制泊車輔助的裝置對(duì)選定的目標(biāo)泊車空間計(jì)算生成泊車路徑的可用范圍，并使該范圍顯示于I/O接口的圖像中。
[0051]此后，控制泊車輔助的裝置計(jì)算生成泊車路徑的可用范圍內(nèi)的可用泊車類型的泊車路徑范圍，并且如圖2 (c)中所示使泊車類型區(qū)分的泊車路徑范圍①和②顯示于I/O接口的圖像中。用戶可在任一泊車類型的范圍①和②之間選擇泊車路徑范圍。
[0052]當(dāng)泊車路徑范圍①被選定時(shí)，控制泊車輔助的裝置可使根據(jù)車輛的位置變化而改變的泊車輔助信息，如圖2 (d)至2 (f)中所示，顯示于I/O接口的圖像中，并可在車輛超出泊車路徑范圍①時(shí)報(bào)警或使方向盤被自動(dòng)控制。
[0053]圖3A至3D為示出計(jì)算能夠生成圖2 (a)至2 (f)中的泊車路徑的范圍的示例性視圖。
[0054]首先，圖3A示出設(shè)定生成泊車路徑的可用范圍的實(shí)例，其中示出根據(jù)傳感器測(cè)量值計(jì)算的參考范圍310和泊車區(qū)域參考范圍311?？刂撇窜囕o助的裝置可設(shè)定根據(jù)是否存在泊車線或周圍是否存在其他車輛而發(fā)生變化的參考范圍。
[0055]圖3B示出當(dāng)搜索到關(guān)于車輛行進(jìn)方向的垂直泊車空間和平行泊車空間時(shí)的生成泊車路徑的可用范圍。控制泊車輔助的裝置對(duì)該垂直泊車空間計(jì)算生成泊車路徑的可用范圍，并對(duì)該平行泊車空間計(jì)算生成泊車路徑的可用范圍。
[0056]圖3C示出當(dāng)搜索到關(guān)于車輛行進(jìn)方向的左、右斜向泊車空間時(shí)的生成泊車路徑的可用范圍。控制泊車輔助的裝置對(duì)左側(cè)斜向泊車空間計(jì)算生成泊車路徑的可用范圍，并對(duì)右側(cè)斜向泊車空間計(jì)算生成泊車路徑的可用范圍。
[0057]圖3D示出當(dāng)搜索到關(guān)于車輛行進(jìn)方向的垂直泊車空間和右側(cè)斜向泊車空間時(shí)的生成泊車路徑的可用范圍。控制泊車輔助的裝置對(duì)該垂直泊車空間計(jì)算生成泊車路徑的可用范圍，并對(duì)該右側(cè)斜向泊車空間計(jì)算生成泊車路徑的可用范圍。
[0058]如上所述，當(dāng)從全景監(jiān)控圖像中搜索到車輛周圍的泊車空間時(shí)，控制泊車輔助的裝置對(duì)搜索到的泊車空間計(jì)算生成泊車路徑的可用空間。當(dāng)用戶從圖像中選定目標(biāo)泊車空間時(shí)，該裝置可使對(duì)于選定目標(biāo)泊車空間的生成泊車路徑的可用范圍顯示于I/o接口的圖像中。[0059]圖4 (a)至4 (e)為示出提供圖2中的泊車輔助信息的示例性視圖。參照?qǐng)D4 (a)至4 (e)，根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的控制泊車輔助的裝置提供與從圖2 (C)中選擇的泊車類型的泊車路徑范圍相對(duì)應(yīng)的自動(dòng)泊車輔助信息。
[0060]通過對(duì)比目標(biāo)泊車空間與車輛的位置，控制泊車輔助的裝置如圖4 (a)中所示，使關(guān)于驅(qū)動(dòng)模式D和到達(dá)停止線401的行駛路徑范圍的信息顯示于I/O接口的圖像中，以便為泊車輔助而改變車輛的位置。
[0061]當(dāng)車輛前進(jìn)并抵達(dá)停止線401時(shí)，控制泊車輔助的裝置如圖4 (b)中所示，使停止時(shí)間點(diǎn)指示線411以及關(guān)于后退模式R和到達(dá)停止線412的行駛路徑范圍的信息顯示于I/O接口的圖像中。
[0062]參照?qǐng)D4 (C)，當(dāng)車輛后退并抵達(dá)停止線412時(shí)，控制泊車輔助的裝置使停止時(shí)間點(diǎn)指示線421以及關(guān)于驅(qū)動(dòng)模式D和到達(dá)停止線422的行駛路徑范圍的信息顯示于I/O接口的圖像中。
[0063]參照?qǐng)D4 Cd),當(dāng)車輛前進(jìn)并抵達(dá)停止線422時(shí)，控制泊車輔助的裝置使停止時(shí)間點(diǎn)指示線431以及關(guān)于后退模式R和到達(dá)停止線432的行駛路徑范圍的信息顯示于I/O接口的圖像中。
[0064]參照?qǐng)D4(e)，當(dāng)車輛后退并抵達(dá)停止線432時(shí)，車輛已經(jīng)到達(dá)目標(biāo)泊車空間，因此控制泊車輔助的裝置完成泊車輔助服務(wù)。
[0065]以下更詳細(xì)地說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的具有上述配置的控制泊車輔助的裝置的操作流程。
[0066]圖5為示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的控制泊車輔助的方法的操作流程的流程圖。
[0067]參照?qǐng)D5，當(dāng)從車載攝像機(jī)和傳感器輸入周圍圖像和傳感器測(cè)量值時(shí)(S100)，根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的控制泊車輔助的裝置搜索在SlOO中輸入的泊車空間(S110)。
[0068]在SllO中搜索到的泊車空間被顯示于I/O接口的圖像中，并且當(dāng)用戶從搜索到的泊車空間中選定目標(biāo)泊車空間時(shí)(S120)，對(duì)選定的目標(biāo)泊車空間計(jì)算生成泊車路徑的可用范圍(S130)。
[0069]控制泊車輔助的裝置確定在S130中計(jì)算的生成泊車路徑的可用范圍內(nèi)的可用泊車類型(S140)，并使泊車類型區(qū)分的泊車路徑范圍顯示于I/O接口的圖像中(S150)。
[0070]當(dāng)用戶選定目標(biāo)泊車路徑范圍時(shí)(S160)，控制泊車輔助的裝置提供針對(duì)目標(biāo)泊車路徑范圍的泊車輔助(S170 )。
[0071]根據(jù)本發(fā)明，在泊車期間，通過根據(jù)與目標(biāo)泊車位置的生成泊車路徑的可用范圍以及車輛的長(zhǎng)度、寬度和轉(zhuǎn)向角有關(guān)的信息，在圖像中提供每種可用泊車類型的泊車路徑范圍，能夠使駕駛者在泊車時(shí)對(duì)可用行駛范圍一目了然，并可緩解駕駛者對(duì)于與周圍車輛碰撞的焦慮。
[0072]此外，根據(jù)本發(fā)明，因?yàn)轳{駛者可在泊車輔助期間從圖像中實(shí)時(shí)查看關(guān)于停止時(shí)間點(diǎn)和換檔時(shí)間點(diǎn)的信息，所以能夠增加駕駛者泊車的便利性。
[0073]如上所述，盡管已參照【專利附圖】

【附圖說明】了根據(jù)本發(fā)明的控制泊車輔助的裝置和方法，然而本發(fā)明并不限于這里所述的示例性實(shí)施例和附圖，且并可在本發(fā)明所覆蓋的保護(hù)范圍內(nèi)進(jìn)行修改。
【權(quán)利要求】
1.一種提供泊車輔助的裝置，包括: 泊車空間搜索單元，其通過分析從車載攝像機(jī)和傳感器輸入的圖像和傳感器測(cè)量值，搜索車輛周圍的泊車空間； 泊車路徑范圍計(jì)算單元，其對(duì)于從搜索到的泊車空間中選定的目標(biāo)泊車空間，計(jì)算可用于生成泊車路徑的范圍； 泊車類型確定單元，其確定計(jì)算出的可用于生成泊車路徑的范圍內(nèi)的可用泊車類型，并基于根據(jù)泊車類型估算的泊車路徑提供泊車路徑范圍；以及 泊車輔助處理單元，其對(duì)應(yīng)于從泊車類型區(qū)分的泊車路徑范圍內(nèi)選定的目標(biāo)泊車路徑范圍，為車輛提供泊車輔助信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述泊車路徑范圍計(jì)算單元識(shí)別車輛周圍的泊車線，并基于識(shí)別到的泊車線計(jì)算可用于生成泊車路徑的范圍。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中當(dāng)在車輛周圍未識(shí)別到泊車線時(shí)，所述泊車路徑范圍計(jì)算單元基于所述傳感器測(cè)量值計(jì)算可用于生成泊車路徑的范圍。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述泊車輔助處理單元提供關(guān)于所述目標(biāo)泊車路徑范圍內(nèi)的車輛的停止時(shí)間點(diǎn)和換檔時(shí)間點(diǎn)的信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所輸入的圖像為全景監(jiān)控圖像。
6.一種提供泊車輔助的方法，包括: 通過分析從車載攝像機(jī)和傳感器輸入的圖像和傳感器測(cè)量值，搜索車輛周圍的泊車空間； 對(duì)于從搜索到的泊車空間中選定的目標(biāo)泊車空間，計(jì)算可用于生成泊車路徑的范圍； 確定計(jì)算出的可用于生成泊車路徑的范圍內(nèi)的可用泊車類型，并基于根據(jù)泊車類型估算的泊車路徑提供泊車路徑范圍；以及 根據(jù)從泊車類型區(qū)分的泊車路徑范圍內(nèi)選定的目標(biāo)泊車路徑范圍，為車輛提供泊車輔助信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中所述計(jì)算可用于生成泊車路徑的范圍的步驟識(shí)別車輛周圍的泊車線，并基于識(shí)別到的泊車線計(jì)算可用于生成泊車路徑的范圍。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中當(dāng)在車輛周圍未識(shí)別到泊車線時(shí)，所述計(jì)算可用于生成泊車路徑的范圍的步驟基于所述傳感器測(cè)量值計(jì)算可用于生成泊車路徑的范圍。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中所述提供泊車輔助信息的步驟提供關(guān)于所述目標(biāo)泊車路徑范圍內(nèi)的車輛的停止時(shí)間點(diǎn)和換檔時(shí)間點(diǎn)的信息。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中所輸入的圖像為全景監(jiān)控圖像。
【文檔編號(hào)】B60W30/06GK103863320SQ201310084991
【公開日】2014年6月18日 申請(qǐng)日期:2013年3月18日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月11日
【發(fā)明者】崔在燮, 尹大仲, 蔣裕珍 申請(qǐng)人:現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社