專利名稱：速度限制控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于速度限制控制的方法。
背景技術(shù)：
旅客和商務(wù)用車包括復(fù)雜的車輛動(dòng)力傳動(dòng)系。也就是，動(dòng)力傳動(dòng)系通常包括發(fā)動(dòng)機(jī)、變速器、離合器等，它們一起工作以推進(jìn)車輛。混合動(dòng)力車輛引入甚至更大復(fù)雜性到動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)中。特別地，混合動(dòng)力車輛的動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)可包括一個(gè)或多個(gè)電動(dòng)機(jī)。動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)中的這些部件每一個(gè)具有運(yùn)行限制。例如，發(fā)動(dòng)機(jī)和變速器可每個(gè)配置為在某些速度范圍運(yùn)行，那些速度范圍可以不同。在它的運(yùn)行限制之外使動(dòng)力傳動(dòng)系的部件運(yùn)行會(huì)導(dǎo)致部件在它的理想能力之下運(yùn)行，或者可能導(dǎo)致部件失效。這會(huì)給車輛駕駛者帶來(lái)不適的駕駛體驗(yàn)。

發(fā)明內(nèi)容
一種方法，包括接收與兩個(gè)獨(dú)立的車輛部件相關(guān)的速度限制，接收與第一非獨(dú)立車輛部件相關(guān)的速度限制，和接收與第二非獨(dú)立車輛部件相關(guān)的速度限制。所述方法進(jìn)一步包括限定接收到的獨(dú)立車輛部件的速度限制與第一和第二非獨(dú)立車輛部件的速度限制之間關(guān)系。而且，所述方法包括基于所限定的接收到的獨(dú)立車輛部件的速度限制與第一和第二非獨(dú)立車輛部件的速度限制之間的關(guān)系經(jīng)由計(jì)算裝置推導(dǎo)出與第三非獨(dú)立部件相關(guān)的未知速度限制的速度值。一種車輛，包括配置為進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的多個(gè)獨(dú)立車輛部件。第一非獨(dú)立車輛部件可操作地連接到至少一個(gè)獨(dú)立車輛部件并配置為以取決于至少一個(gè)獨(dú)立車輛部件轉(zhuǎn)動(dòng)的速度旋轉(zhuǎn)。第二非獨(dú)立車輛部件可操作地連接到至少一個(gè)獨(dú)立車輛部件并配置為以取決于至少一個(gè)獨(dú)立車輛部件的轉(zhuǎn)動(dòng)的速度旋轉(zhuǎn)。獨(dú)立車輛部件、第一非獨(dú)立車輛部件和第二非獨(dú)立車輛部件每個(gè)與速度限制相關(guān)。第三非獨(dú)立車輛部件可操作地連接到至少一個(gè)獨(dú)立車輛部件并配置為以取決至少一個(gè)獨(dú)立車輛部件的轉(zhuǎn)動(dòng)的速度旋轉(zhuǎn)。第三非獨(dú)立車輛部件與未知速度限制相關(guān)。控制處理器配置為限定獨(dú)立車輛部件、第一非獨(dú)立車輛部件和第二非獨(dú)立車輛部件的速度限制之間的關(guān)系，并基于推導(dǎo)出的獨(dú)立車輛部件與第一和第二非獨(dú)立車輛部件的速度限制之間的關(guān)系推導(dǎo)出第三非獨(dú)立車輛部件的未知速度限制內(nèi)的速度值。本文提供的系統(tǒng)和方法可用于例如確定滿足在系統(tǒng)內(nèi)多個(gè)部件的速度限制的速度值，包括其中一個(gè)系統(tǒng)部件的速度限制是未知的情形。本發(fā)明的上述特征和優(yōu)勢(shì)及其他特征和優(yōu)勢(shì)將從接合所附附圖做出的對(duì)實(shí)施本發(fā)明的較佳模式的以下詳細(xì)描述中得到容易的理解。


圖1是具有控制處理器的車輛的示意圖。圖2是圖1的控制處理器的示意圖。
圖3是示出滿足由圖2的控制處理器識(shí)別的速度限制的示例性速度限制和速度值的圖。圖4示出可以由圖2的控制處理器實(shí)施的過(guò)程的流程圖。圖5示出推導(dǎo)出可以由圖2的控制處理器實(shí)施的未知速度限制中最小速度值的過(guò)程的流程圖。圖6示出推導(dǎo)出可以由圖2的控制處理器實(shí)施的未知速度限制中最大速度值的過(guò)程的流程圖。圖7示出確定可以由圖2的控制處理器實(shí)施的未知速度限制中最小和最大速度值的過(guò)程的流程圖。
具體實(shí)施例方式提供一種系統(tǒng)和方法，可以用于確定滿足車輛中的多個(gè)部件的速度限制(特別是系統(tǒng)部件的未知速度限制)的速度值。示例性的系統(tǒng)包括配置為以多個(gè)速度限制內(nèi)的速度運(yùn)行的多個(gè)車輛部件。每個(gè)車輛部件與速度限制關(guān)聯(lián)。該系統(tǒng)包括獨(dú)立的和非獨(dú)立的部件。 在一個(gè)具體實(shí)施例中，非獨(dú)立部件的速度取決于獨(dú)立部件的速度。但是，系統(tǒng)可以不知曉用于非獨(dú)立部件之一的速度限制。相應(yīng)地，控制處理器配置為限定已知的速度限制之間的關(guān)系，并基于已知速度限制之間的關(guān)系推導(dǎo)未知速度限制內(nèi)的速度值。圖1示出了包括系統(tǒng)100的車輛10，該系統(tǒng)能夠推導(dǎo)出滿足車輛中的至少兩個(gè)速度限制的速度值。系統(tǒng)100可采取許多不同的形式并包括多個(gè)和/或替代的部件和設(shè)備。 盡管系統(tǒng)100在附圖中示出，但是附圖中所示的部件并不是限制性的。實(shí)際上，可以使用其它的或者替代的部件和/或?qū)嵤├?。如所示的系統(tǒng)100包括發(fā)動(dòng)機(jī)105、變速器110、電動(dòng)機(jī)和/或發(fā)電機(jī)115及與控制處理器125相通訊的其他車輛部件120。系統(tǒng)100可以在車輛10中實(shí)施，該車輛可包括客運(yùn)或者商用汽車。進(jìn)一步地，系統(tǒng)100可以實(shí)施在包括插入式混合電動(dòng)車輛(plug-in hybrid electric vehicle :PHEV)或者增禾呈式電動(dòng)車輛(extended range electric vehicle EREV)、天然氣驅(qū)動(dòng)(gas-powered)車輛、電池電動(dòng)車(battery electric vehicle :BEV)等混合動(dòng)力車輛中。發(fā)動(dòng)機(jī)105可包括配置為從能量源產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的任何裝置。例如，發(fā)動(dòng)機(jī)105可包括內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)105，該內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)105燃燒礦物燃料和空氣混合物以產(chǎn)生角運(yùn)動(dòng)。通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)105產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)可以經(jīng)由軸(未示出)輸出為扭矩。發(fā)動(dòng)機(jī)105可以配置為例如基于在任何給定時(shí)間的發(fā)動(dòng)機(jī)105中的燃料空氣比而以不同的轉(zhuǎn)速對(duì)軸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元130可以用于控制發(fā)動(dòng)機(jī)105的運(yùn)行。發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元130可以配置為存儲(chǔ)發(fā)動(dòng)機(jī)速度限制，該限制識(shí)別發(fā)動(dòng)機(jī)105理想工作的角速度范圍。發(fā)動(dòng)機(jī)速度可以由發(fā)動(dòng)機(jī)制造商提供，或者經(jīng)由測(cè)試確定。當(dāng)然，不同的發(fā)動(dòng)機(jī)可以具有不同的發(fā)動(dòng)機(jī)速度限制。而且，發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元130可在位于發(fā)動(dòng)機(jī)速度限制之外的轉(zhuǎn)速運(yùn)轉(zhuǎn)發(fā)動(dòng)機(jī) 105。但是，當(dāng)以那些速度運(yùn)行時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)105也可以不工作。變速器110可包括配置為將發(fā)動(dòng)機(jī)105產(chǎn)生的扭矩轉(zhuǎn)換為輸出到車輛車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的任何裝置。例如，變速器110可包括具有不同比率的多個(gè)齒輪。齒輪可以配置為將從發(fā)動(dòng)機(jī)105提供的扭矩轉(zhuǎn)換為提供到車輛10的車輪的扭矩。也就是，齒輪可以配置為將發(fā)動(dòng)機(jī)105的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成提供到輸出軸(該軸驅(qū)動(dòng)車輛10的車輪)的其它轉(zhuǎn)速。通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)105輸出的轉(zhuǎn)速不必是變速器110的輸出軸的轉(zhuǎn)速。這樣，車輛的車輪可以在不同于發(fā)動(dòng)機(jī)105的速度下轉(zhuǎn)動(dòng)。變速器110的運(yùn)行可以通過(guò)變速器控制單元135進(jìn)行控制，該單元可以存儲(chǔ)與變速器110的運(yùn)行參數(shù)相關(guān)的信息。電動(dòng)機(jī)和/或發(fā)電機(jī)115可包括將電能轉(zhuǎn)換為運(yùn)動(dòng)(例如轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng))的任何裝置。系統(tǒng)100可包括任何數(shù)量的電動(dòng)機(jī)和/或發(fā)電動(dòng)機(jī)115。在一個(gè)具體方法中，系統(tǒng)100 包括兩個(gè)可以由電池(未示出)供電的電動(dòng)機(jī)115。此外，電動(dòng)機(jī)115之一可以進(jìn)一步由發(fā)動(dòng)機(jī)105提供動(dòng)力，發(fā)動(dòng)機(jī)然后可以產(chǎn)生為其他電動(dòng)機(jī)或者發(fā)電機(jī)115供電所需的電力，以便例如在電池已經(jīng)放電或者因其他原因不能為電動(dòng)機(jī)115給電時(shí)提供牽引作用。這樣，電動(dòng)機(jī)115可作為發(fā)動(dòng)機(jī)105的補(bǔ)充或者替補(bǔ)而為變速器110提供扭矩。為簡(jiǎn)單起見和易于理解，下面利用電動(dòng)機(jī)115討論實(shí)施例的細(xì)節(jié)，盡管可以通過(guò)利用替代或者電動(dòng)機(jī)115之外的發(fā)電機(jī)而提供類似的例子。電動(dòng)機(jī)115可以配置為在電動(dòng)機(jī)速度的具體范圍內(nèi)運(yùn)行。如此，電動(dòng)機(jī)控制單元 140可以用于控制電動(dòng)機(jī)115。電動(dòng)機(jī)控制單元140可存儲(chǔ)識(shí)別電動(dòng)機(jī)115被配置工作所在的角速度范圍的電動(dòng)機(jī)速度限制。如果系統(tǒng)100包括多個(gè)電動(dòng)機(jī)115，則每個(gè)電動(dòng)機(jī)115 可以具有相關(guān)的電動(dòng)機(jī)控制單元140和/或電動(dòng)機(jī)速度限制。每個(gè)電動(dòng)機(jī)115可以被相同或者不同的電動(dòng)機(jī)控制單元140進(jìn)行控制，系統(tǒng)100中的每個(gè)電動(dòng)機(jī)115可以具有與系統(tǒng) 100中的其它電動(dòng)機(jī)115相同或者不同的速度限制。系統(tǒng)100可包括配置為在預(yù)定限制(包括轉(zhuǎn)速限制)內(nèi)運(yùn)行的其它車輛部件120。 這些其它車輛部件120可包括用于車輛中的與速度(例如轉(zhuǎn)速)相關(guān)的任何部件。例如， 其它車輛部件120可包括離合器組件、制動(dòng)組件或者小齒輪。其它車輛部件120的速度限制可以存儲(chǔ)在控制單元(未示出)中，并可以通過(guò)車輛部件的制造商提供或者經(jīng)由測(cè)試確定。當(dāng)然，其它車輛部件120可以在預(yù)定限制之外運(yùn)行，但是這些其它車輛部件120的性能在這種情況下會(huì)降低。當(dāng)例如用于車輛10中時(shí)，上面描述的各系統(tǒng)部件可以配置來(lái)彼此相接。在一個(gè)具體實(shí)施例中，發(fā)動(dòng)機(jī)105可經(jīng)由離合器組件將扭矩提供到變速器110的輸入軸。在另一具體實(shí)施例中，例如在增程式電動(dòng)車輛中，發(fā)動(dòng)機(jī)105可提供扭矩到發(fā)電機(jī)，發(fā)電機(jī)可以用于對(duì)電動(dòng)機(jī)115之一進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，該電動(dòng)機(jī)相應(yīng)地提供扭矩到變速器110。其它車輛部件120可以包括在變速器110中，如此，其它車輛部件120的速度可依賴于電動(dòng)機(jī)115的轉(zhuǎn)速。相應(yīng)地，一個(gè)部件(例如，電動(dòng)機(jī)115)的速度限制可以與其它部件(例如，其它車輛部件120) 的運(yùn)行相關(guān)。但是，如果獨(dú)立部件(例如電動(dòng)機(jī)11 在非獨(dú)立部件的速度限制之外對(duì)非獨(dú)立部件(例如其它車輛部件120)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，會(huì)產(chǎn)生問(wèn)題。控制處理器125可包括配置為監(jiān)測(cè)系統(tǒng)100中獨(dú)立和非獨(dú)立部件的速度限制并推導(dǎo)出用于另一非獨(dú)立部件的未知速度限制的速度值的任何裝置，該速度值滿足系統(tǒng)100中獨(dú)立和其它非獨(dú)立部件的速度限制。這樣，控制處理器125可減少獨(dú)立部件將在非獨(dú)立部件的速度限制之外對(duì)非獨(dú)立部件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的可能性。在一個(gè)具體方法中，控制處理器125 配置為推導(dǎo)出滿足所有車輛部件的速度限制的速度范圍?？刂铺幚砥?25可將推導(dǎo)出的速度值輸出到發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元130、變速器控制單元135和電動(dòng)機(jī)控制單元140，以使得發(fā)動(dòng)機(jī)105、變速器110和電動(dòng)機(jī)115可以被控制在所有車輛部件120的速度限制內(nèi)。如所示的，控制處理器125包括存儲(chǔ)器裝置145和處理模塊150。現(xiàn)參照?qǐng)D2，存儲(chǔ)器裝置145可包括任何的易失性或非易失性數(shù)據(jù)存儲(chǔ)介質(zhì)。存儲(chǔ)器裝置145可以配置為例如從發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元130、變速器控制單元135、電動(dòng)機(jī)控制單元140等接收信息。在一個(gè)具體實(shí)施例中，存儲(chǔ)器裝置145可以配置為接收和存儲(chǔ)與發(fā)動(dòng)機(jī)105、變速器110、電動(dòng)機(jī)115和/或任何其它的車輛部件120相關(guān)的速度限制。存儲(chǔ)器裝置145可以進(jìn)一步配置為接收和存儲(chǔ)關(guān)于系統(tǒng)100的部件的其它信息。該其它信息可以包括例如可以用于將非獨(dú)立部件的速度值投射到獨(dú)立部件的速度值上的校準(zhǔn)參數(shù)，如在下面參照?qǐng)D3更詳細(xì)地討論的。處理模塊150配置為接收存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器裝置145中的信息。例如，處理模塊150可經(jīng)由通信總線(未示出)接收通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元130、變速器控制單元135和電動(dòng)機(jī)控制單元140存儲(chǔ)的速度限制以及用于其它車輛部件120的任何其它速度限制。處理模塊150 可進(jìn)一步從存儲(chǔ)器模塊接收校準(zhǔn)參數(shù)。處理模塊150可以進(jìn)一步配置為限定車輛10中的獨(dú)立和非獨(dú)立部件的已知速度限制之間的關(guān)系，并基于所述限定的關(guān)系推導(dǎo)出與另一非獨(dú)立部件相關(guān)的未知速度限制的速度值。例如，處理模塊150可以配置為識(shí)別與獨(dú)立部件相關(guān)的速度限制的最小和最大速度值。例如，處理模塊150可以配置為限定電動(dòng)機(jī)115的最小和最大速度值。處理模塊150 可以進(jìn)一步配置為限定共用的速度值。也就是，處理模塊150可以配置為識(shí)別在非獨(dú)立部件的速度限制內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)速度值。如上討論的，非獨(dú)立部件可以包括離合器組件、制動(dòng)組件、發(fā)動(dòng)機(jī)105或者變速器110的輸出軸、小齒輪等。此外，處理模塊150可以配置為判斷共用的速度值是否在第一速度限制內(nèi)。處理模塊150可以配置為如果在第一速度限制內(nèi)則將該共用的速度值包括在未知的速度限制中。如果不在，則處理模塊150可以從未知速度限制中排除該共用的速度值。處理模塊150可重復(fù)這一動(dòng)作直到未知速度限制被完全推導(dǎo)出。在一個(gè)具體方法中處理模塊150可以配置為識(shí)別未知速度限制的最小速度值和最大速度值。例如，處理模塊150可以配置為識(shí)別獨(dú)立和非獨(dú)立部件的最小速度值，以及落在所有獨(dú)立和非獨(dú)立部件的速度限制內(nèi)的最小速度值可以代表未知速度限制的最小速度值。類似地，處理模塊150可以配置為識(shí)別獨(dú)立和非獨(dú)立部件的最大速度值。落在所有獨(dú)立和非獨(dú)立部件的速度限制內(nèi)的最大速度值可以代表未知速度限制的最大速度值。如上討論的，處理模塊150可以配置為限定獨(dú)立和非獨(dú)立部件的運(yùn)行參數(shù)(例如速度限制)之間的關(guān)系。例如，處理模塊150可接收并考慮與系統(tǒng)100中的獨(dú)立和非獨(dú)立部件有關(guān)的信息。處理模塊150可以考慮可用于將一個(gè)車輛部件的速度值投射到另一車輛部件的速度值上的校準(zhǔn)參數(shù)。也就是說(shuō)，獨(dú)立和非獨(dú)立部件的校準(zhǔn)參數(shù)可以用于限定獨(dú)立和系統(tǒng)部件的幾何模型。示例性的幾何模型示出在圖3中。處理模塊150可以進(jìn)一步配置為優(yōu)先考慮速度限制。例如，處理模塊150可以配置為優(yōu)先考慮比非獨(dú)立部件的速度限制更高的獨(dú)立部件的速度限制。因此，處理模塊150 將保證當(dāng)推導(dǎo)出非獨(dú)立部件之一的未知速度限制時(shí)滿足獨(dú)立部件的速度限制，即便一個(gè)或者多個(gè)其它的非獨(dú)立部件的速度限制不能得到滿足也是如此。例如，如果每個(gè)非獨(dú)立部件的速度限制不能滿足，則處理模塊150可進(jìn)一步優(yōu)先考慮非獨(dú)立部件的速度限制。以這種方法，如果獨(dú)立和非獨(dú)立部件的所有速度限制不能同時(shí)滿足，則處理模塊150可找到并非
6最理想的運(yùn)行區(qū)域。圖3用圖300示出在給定了投射到多個(gè)獨(dú)立部件的速度限制上的兩個(gè)非獨(dú)立部件的速度限制的情況下推導(dǎo)出的部件的示例性速度限制。如所示的，圖300的線代表用于系統(tǒng)100的各個(gè)部件的角速度的范圍。例如，圖 300包括獨(dú)立部件的速度限制305、非獨(dú)立部件的未知速度限制310和其它非獨(dú)立部件的已知速度限制315和320。陰影區(qū)域325代表滿足每一獨(dú)立和非獨(dú)立部件的速度限制的速度值。在圖3中，獨(dú)立部件(例如，電動(dòng)機(jī)和/或發(fā)電機(jī)115)的速度限制305示出為矩形。但是，這僅僅是一個(gè)例子，因?yàn)楠?dú)立變量的速度限制305可以表示為除了矩形之外的其它幾何形狀。如上所述，獨(dú)立變量的速度限制305可以被給予超過(guò)非獨(dú)立部件的速度限制 315,320的更高優(yōu)先級(jí)。在一個(gè)具體方法中，用于系統(tǒng)100中每個(gè)部件的速度限制包括在獨(dú)立部件的速度限制305內(nèi)的至少一個(gè)速度值，以使得獨(dú)立部件可以驅(qū)動(dòng)非獨(dú)立部件。用于非獨(dú)立系統(tǒng)部件之一的未知速度限制310可以從速度限制305和其它非獨(dú)立部件的速度限制315和320推出。在一個(gè)具體方法中，未知速度限制310可以相對(duì)于由獨(dú)立部件的速度限制305定義的軸線具有一斜率。速度限制315和/或速度限制320可以與相同或不同的非獨(dú)立部件關(guān)聯(lián)，而不與未知速度限制310相關(guān)(例如，所述相同非獨(dú)立部件的不同自由度)。如同未知速度限制 310，速度限制315和320的斜率可以由用于與那些速度限制關(guān)聯(lián)的非獨(dú)立部件的、存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器裝置145中的校準(zhǔn)參數(shù)限定。如上面討論的，校準(zhǔn)參數(shù)可以用于將非獨(dú)立部件的速度限制投射到由獨(dú)立部件的速度限制限定的軸線上。相應(yīng)地，在所示的方法中，速度限制 315具有相對(duì)于速度限制305的負(fù)斜率，而未知速度限制310和速度限制320每個(gè)具有相對(duì)于速度限制305的正斜率。在圖3的圖300中，速度限制310、315和320每個(gè)由平行線限定。但是，這些速度限制310、315和320的一個(gè)或多個(gè)可以通過(guò)單根線而不是兩個(gè)平行線限定。代表速度限制的單根線表明，非獨(dú)立部件以該線上的值運(yùn)行。也就是，單根線代表作為獨(dú)立部件的速度限制的函數(shù)的、非獨(dú)立部件的速度限制之間的關(guān)系。代表速度限制的兩條直線表明非獨(dú)立部件可以運(yùn)行所在的大致速度范圍。處理模塊150可利用非獨(dú)立部件的速度限制315、320和獨(dú)立部件的速度限制305 推導(dǎo)出未知速度限制310的速度值。也就是，處理模塊150可利用速度限制315、320和操作參數(shù)305之間的交點(diǎn)確定未知速度限制310的最小和最大速度值。在一個(gè)具體實(shí)施例中， 處理模塊150可限定未知速度限制310與非獨(dú)立限制315、320和獨(dú)立速度限制305之間的幾何關(guān)系。處理模塊150可識(shí)別在速度限制315和320內(nèi)的共用的速度值，并將那些共用的速度值與速度限制305比較以限定陰影區(qū)域325。在陰影區(qū)域325中的最小速度值可代表未知速度限制310的一個(gè)可能的最小速度值，而在陰影區(qū)域325中的最大速度值可以代表未知速度限制310的一個(gè)可能的最大速度值。如所示的，未知速度限制310由經(jīng)過(guò)陰影區(qū)域325所代表的極限(例如，最大速度和最小速度)的兩平行線推導(dǎo)出。處理模塊150可使用下面針對(duì)圖4-6討論的任何過(guò)程或者任何其它的過(guò)程，以推導(dǎo)出未知速度限制的速度值。通常，計(jì)算系統(tǒng)和/或裝置(例如處理模塊150、發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元130、變速器控制單元135和電動(dòng)機(jī)控制單元140)可采用許多計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的任何一種，并通常包括計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，其中指令可以通過(guò)例如上面列出的一個(gè)或多個(gè)計(jì)算裝置執(zhí)行。計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令可以用由各種熟知的編程語(yǔ)言和/或技術(shù)所產(chǎn)生的計(jì)算機(jī)程序進(jìn)行編譯或者譯碼， 所述編程語(yǔ)言和/或技術(shù)包括但不限于且單獨(dú)地或者組合地包括Java 、C、C++、Visual Basic,Java Script、Perl等。通常，處理器(例如，微處理器)例如從存儲(chǔ)器、計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)等接收指令，并執(zhí)行這些指令，從而執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)處理，包括在本文描述的處理中的一個(gè)或多個(gè)。這樣的指令及其他數(shù)據(jù)可以利用各種已知的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)進(jìn)行存儲(chǔ)和傳輸。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)(也稱作處理器可讀介質(zhì))包括任何的非瞬時(shí)性 (non-transitory)(例如，有形的)介質(zhì)，其參與提供可以由計(jì)算機(jī)(例如由計(jì)算機(jī)的處理器)讀取的數(shù)據(jù)(例如，指令)。這樣的介質(zhì)可采取許多形式，包括但不限于，非易失性介質(zhì)和易失性介質(zhì)。非易失性介質(zhì)可以包括例如光盤或者磁盤以及其它永久性存儲(chǔ)器。易失性介質(zhì)可包括例如動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(DRAM)，其通常構(gòu)成主存儲(chǔ)器。這樣的指令可以通過(guò)一個(gè)或多個(gè)傳輸介質(zhì)(包括同軸電纜、銅線和光纖，包括具有耦連到計(jì)算機(jī)處理器的系統(tǒng)總線的纜線)進(jìn)行傳輸。常見形式的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括例如軟盤、軟磁盤(flexible disk)、硬盤、磁帶、任何的其它磁介質(zhì)、CD-ROM、DVD、任何其它的光學(xué)介質(zhì)、穿孔卡片、紙帶、 具有孔圖案的任何的其它物理介質(zhì)、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPR0M、任何的其它存儲(chǔ)芯片或者卡片，或者計(jì)算機(jī)可以讀取的任何其它的介質(zhì)。圖4示出可以通過(guò)系統(tǒng)100實(shí)施的過(guò)程400。例如，過(guò)程400可以通過(guò)控制處理器 125實(shí)施。在圖塊405，系統(tǒng)100可接收與至少兩個(gè)獨(dú)立車輛部件相關(guān)的速度限制。例如，控制處理器125可從發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元130、變速器控制單元135和/或電動(dòng)機(jī)控制單元140接收與發(fā)動(dòng)機(jī)105、變速器110和/或電動(dòng)機(jī)115相關(guān)的速度限制。速度限制可以在通過(guò)控制處理器125進(jìn)行接收時(shí)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器裝置145中。在圖塊410，系統(tǒng)100可接收與第一非獨(dú)立車輛部件相關(guān)的速度限制。也就是說(shuō)， 控制處理器125可接收與發(fā)動(dòng)機(jī)105或者變速器110的輸出軸、離合器組件、制動(dòng)組件、小齒輪等相關(guān)的速度限制，并將接收的速度限制存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器裝置145中。在圖塊415，系統(tǒng)100可接收與第二非獨(dú)立車輛部件相關(guān)的速度限制。如同與第一非獨(dú)立車輛部件相關(guān)的速度限制，控制處理器125可接收與發(fā)動(dòng)機(jī)105或者變速器110的輸出軸、離合器組件、制動(dòng)組件、小齒輪等相關(guān)聯(lián)的速度限制，并將接收的速度限制存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器裝置145中。在圖塊420，系統(tǒng)100可限定獨(dú)立和非獨(dú)立車輛部件的速度限制之間的關(guān)系。在一個(gè)具體方法中，控制處理器125可限定獨(dú)立和非獨(dú)立部件之間的幾何關(guān)系。也就是說(shuō)，控制處理器125可識(shí)別限定非獨(dú)立部件的速度限制相對(duì)于獨(dú)立部件的速度限制的等式?？刂铺幚砥?25可例如使用校準(zhǔn)參數(shù)以限定非獨(dú)立部件的速度限制相對(duì)于獨(dú)立部件的速度限制的斜率。在圖塊425，系統(tǒng)100可基于獨(dú)立和非獨(dú)立車輛部件的速度限制推導(dǎo)出第三非獨(dú)立車輛部件的未知速度限制的速度值。例如，控制處理器125可利用獨(dú)立和非獨(dú)立部件的速度限制之間的幾何關(guān)系推導(dǎo)出未知速度限制。
圖5示出了用于基于獨(dú)立和其它非獨(dú)立部件的已知速度限制推導(dǎo)出非獨(dú)立部件的最小速度值的示例性過(guò)程500。圖5的示例性過(guò)程500可以例如通過(guò)控制處理器125實(shí)施。在圖塊505，控制處理器125可基于獨(dú)立車輛部件選擇未知速度限制的初始最小速度值。一種用于讓控制處理器125在圖塊505處選擇最小速度值的方法是選擇獨(dú)立部件的最小值(例如，在圖3中由速度限制305限定的框的右側(cè)底部角)?？刂铺幚砥?25可判斷該值是否滿足第一非獨(dú)立部件的速度限制(例如圖3的直線315)。如果滿足，控制處理器125可使用該值作為第一潛在的最小速度值。如果不滿足，控制處理器125可查看代表最接近初始值的速度限制315的直線的交點(diǎn)(例如，框305的右側(cè)靠下的角)。如圖3所示， 框305的右側(cè)靠下的角并不滿足第一非獨(dú)立部件的速度限制。這樣，第一潛在最小速度值由框305的右側(cè)靠下的角代表?？刂铺幚砥?25可針對(duì)第二非獨(dú)立部件重復(fù)這一過(guò)程。也就是說(shuō)，控制處理器125可判斷初始值是否滿足第二非獨(dú)立部件的速度限制(例如圖3的直線320)。如圖3所示，框305的右側(cè)靠下的角并不滿足第二非獨(dú)立部件的速度限制。這樣，第二潛在最小速度值由代表最接近初始值的速度限制320的直線的交點(diǎn)(例如，框305 的右側(cè)靠下的角)來(lái)代表?？刂铺幚砥?25可判斷第一或者第二潛在最小速度值是否更小， 并使用該值作為如在圖塊505所選取的被選擇的最小速度值。在圖塊510，控制處理器125可判斷在圖塊505識(shí)別的最小速度值是否是在第一非獨(dú)立部件的速度限制內(nèi)。如果在，過(guò)程500可以在圖塊515繼續(xù)。如果不在，過(guò)程可以在圖塊525繼續(xù)。在圖塊515，控制處理器125可判斷在圖塊505識(shí)別的最小速度值是否在第二非獨(dú)立部件的速度限制內(nèi)。如果在，過(guò)程500可在圖塊520繼續(xù)。如果不在，過(guò)程500可在圖塊 535繼續(xù)。在圖塊520，控制處理器125可將在圖塊505選擇的最小值設(shè)置作為未知速度限制的最小值。如上所述，未知速度限制可以是系統(tǒng)內(nèi)另一非獨(dú)立部件的速度限制。在圖塊525，控制處理器125可判斷在圖塊505識(shí)別的最小速度值是否在第二非獨(dú)立部件的速度限制內(nèi)。如果不在，過(guò)程500可在圖塊530繼續(xù)。但是，如果在圖塊505識(shí)別的最小速度值是在第二非獨(dú)立部件的速度限制內(nèi)，則過(guò)程500可在圖塊535繼續(xù)。在圖塊530，控制處理器125可選擇新的最小速度值。例如，控制處理器125可選擇由非獨(dú)立速度限制、或獨(dú)立速度限制或者二者限定的另一速度值作為新的最小速度值。 過(guò)程500可在圖塊510以新的最小速度值繼續(xù)。在圖塊535，控制處理器125可基于第一和第二非獨(dú)立部件的速度限制的交點(diǎn)選擇另一值?；蛘?，控制處理器125可基于第一或者第二非獨(dú)立部件的速度限制與獨(dú)立部件的速度限制的交點(diǎn)選擇另一值。當(dāng)試圖確定未知速度限制的最小速度值時(shí)，控制處理器125 可選擇具有最小值的交點(diǎn)。過(guò)程500可以在圖塊MO以該新的值繼續(xù)。在圖塊M0，控制處理器125可判斷該新的最小速度值(例如，基于第一或者第二非獨(dú)立部件的速度限制與獨(dú)立部件的速度限制之間的交點(diǎn))是否滿足其它速度限制。例如，如果在圖塊535確定的新的最小速度值是基于第一和第二非獨(dú)立部件的速度限制之間的交點(diǎn)，則控制處理器125可判斷該新的值是否在圖塊540滿足獨(dú)立部件的速度限制。但是，如果在圖塊535確定的新的最小速度值是基于第一非獨(dú)立部件和獨(dú)立部件的速度限制
9之間的交點(diǎn)，則在圖塊M0，控制處理器125可判斷該最小速度值是否滿足第二非獨(dú)立部件的速度限制。如果所有的速度限制都滿足，則過(guò)程500可以在圖塊520繼續(xù)。如果不是所有的速度限制都滿足，則過(guò)程500可以在圖塊535繼續(xù)，除非控制處理器125可選擇具有下一最低速度值的交點(diǎn)作為新的最小速度值。圖6示出了用于基于獨(dú)立部件和其它非獨(dú)立部件的已知速度限制推導(dǎo)出非獨(dú)立部件的最大速度值的示例性過(guò)程600。圖6的示例性過(guò)程600可以通過(guò)例如控制處理器125 實(shí)施。在圖塊605，控制處理器125可基于獨(dú)立車輛部件識(shí)別未知速度限制的初始最大速度值。一種用于讓控制處理器125在圖塊605處選擇最大速度值的方法是選擇獨(dú)立部件的最小值(例如，在圖3中由速度限制305限定的左側(cè)頂部角)?？刂铺幚砥?25可判斷該值是否滿足第一非獨(dú)立部件的速度限制(例如圖3的直線315)。如圖3所示，不是這種情況。相應(yīng)地，控制處理器125可查看框305和代表速度限制315的最接近線之間的交點(diǎn)。 控制處理器125可識(shí)別該情況作為第一潛在最大速度值。控制處理器125可針對(duì)第二非獨(dú)立部件重復(fù)這一過(guò)程。也就是說(shuō)，控制處理器125可判斷初始值是否滿足第二非獨(dú)立部件的速度限制(例如，圖3的直線320)。如果滿足，控制處理器125可使用該值作為第二潛在最大速度值。如果不滿足，控制處理器125可查看控制處理器125的速度限制之間的交點(diǎn)和代表最接近初始值的速度限制320的直線的交點(diǎn)(例如，框305的左側(cè)頂部角)。如圖 3所示，它同樣并不滿足速度限制320。相應(yīng)地，控制處理器125可查看框305和代表速度限制320的最接近直線之間的交點(diǎn)?？刂铺幚砥?25可識(shí)別該情況作為第一潛在最大速度值?？刂铺幚砥?25可判斷第一或者第二潛在最大速度值是否更大，并使用該值作為如在圖塊605選取的經(jīng)選擇的最大速度值。在圖塊610，控制處理器125可判斷在圖塊605識(shí)別的最大速度值是否是在第一非獨(dú)立部件的速度限制內(nèi)。如果在，過(guò)程600可以在圖塊615繼續(xù)。如果不在，過(guò)程可以在圖塊625繼續(xù)。在圖塊615，控制處理器125可判斷在圖塊605識(shí)別的最大速度值是否在第二非獨(dú)立部件的速度限制內(nèi)。如果在，過(guò)程600可在圖塊620繼續(xù)。如果不在，過(guò)程600可在圖塊 635繼續(xù)。在圖塊620，控制處理器125可將在圖塊605選擇的最大值設(shè)置作為未知速度限制的最大值。如上所述，未知速度限制可以是系統(tǒng)內(nèi)另一非獨(dú)立部件的速度限制。在圖塊625，控制處理器125可判斷在圖塊605識(shí)別的最大速度值是否在第二非獨(dú)立部件的速度限制內(nèi)。如果不在，過(guò)程600可在圖塊630繼續(xù)。但是，如果在圖塊605識(shí)別的最大速度值是在第二非獨(dú)立部件的速度限制內(nèi)，則過(guò)程600可在圖塊635繼續(xù)。在圖塊630，控制處理器125可選擇新的最大速度值。例如，控制處理器125可選擇由獨(dú)立速度限制限定的另一速度值作為新的最大速度值。過(guò)程600可在圖塊610以新的最大速度值繼續(xù)。在圖塊635，控制處理器125可基于第一和第二非獨(dú)立部件的速度限制的交點(diǎn)選擇另一值。替換地，控制處理器125可基于第一或者第二非獨(dú)立部件的速度限制和獨(dú)立部件的速度限制的交點(diǎn)選擇另一值。當(dāng)試圖確定未知速度限制的最大速度值時(shí)，控制處理器 125可選擇具有最大值的交點(diǎn)。過(guò)程600可以在圖塊640以該新的值繼續(xù)。
在圖塊640，控制處理器125可判斷該新的最大速度值(例如，基于第一或者第二非獨(dú)立部件的速度限制和獨(dú)立部件的速度限制之間的交點(diǎn))是否滿足其它速度限制。例如，如果在圖塊635確定的新的最大速度值是基于第一和第二非獨(dú)立部件的速度限制之間的交點(diǎn)，則控制處理器125可在圖塊640判斷該新的值是否滿足獨(dú)立部件的速度限制。但是，如果在圖塊635確定的該新的最大速度值是基于第一非獨(dú)立部件和獨(dú)立部件的速度限制之間的交點(diǎn)，則在圖塊640，控制處理器125可判斷最大速度值是否滿足第二非獨(dú)立部件的速度限制。如果所有的速度限制都滿足，則過(guò)程600可以在圖塊620繼續(xù)。如果不是所有的速度限制都滿足，則過(guò)程600可以在圖塊635繼續(xù)，除非控制處理器125可選擇具有下一最大速度值的交點(diǎn)作為新的最大速度值。圖7示出了基于獨(dú)立和非獨(dú)立車輛部件的速度限制推導(dǎo)出第三非獨(dú)立車輛部件的未知速度限制的速度值的示例性過(guò)程700。具體地，系統(tǒng)100可使用過(guò)程700來(lái)識(shí)別第三非獨(dú)立部件的未知速度限制的最小速度值和最大速度值。在圖塊705，控制處理器125可識(shí)別在獨(dú)立部件及第一和第二非獨(dú)立部件的速度限制內(nèi)的最小速度值作為未知速度限制的最小速度值。在圖塊710，控制處理器125可識(shí)別在獨(dú)立部件及第一和第二非獨(dú)立部件的速度限制內(nèi)的最大速度值作為未知速度限制的最大速度值。在圖塊715，控制處理器125可限定未知速度限制，以包括在圖塊705確定的最小速度值和在圖塊710確定的最大速度值。例如，控制處理器125可使用與未知速度限制相關(guān)的非獨(dú)立部件的校準(zhǔn)參數(shù)來(lái)確定未知速度限制相對(duì)于獨(dú)立部件的速度限制的斜率?？刂铺幚砥?25可以幾何地將未知速度限制限定為兩平行線，每條線具有由校準(zhǔn)參數(shù)限定的斜率。但是，一條線(例如最小速度限制)可經(jīng)過(guò)在圖塊705確定的最小速度值，而另一條線 (例如，最大速度限制)可經(jīng)過(guò)在圖塊710確定的最大速度值。盡管已經(jīng)詳細(xì)地描述實(shí)施本發(fā)明的較佳模式，但是，本發(fā)明所述領(lǐng)域的技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到落在所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)的實(shí)施部分的各種替代的設(shè)計(jì)和實(shí)施例。本申請(qǐng)要求于2010年9月15日提交的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)No. 61/383，047的權(quán)益， 該臨時(shí)申請(qǐng)?jiān)诖送ㄟ^(guò)參考被全文引入。
1權(quán)利要求
1.一種車輛，包括多個(gè)獨(dú)立車輛部件，配置為能旋轉(zhuǎn)；第一非獨(dú)立車輛部件，可操作地連接到至少一個(gè)獨(dú)立車輛部件并配置為以取決于至少一個(gè)獨(dú)立車輛部件的轉(zhuǎn)動(dòng)的速度旋轉(zhuǎn)；第二非獨(dú)立車輛部件，可操作地連接到至少一個(gè)獨(dú)立車輛部件并配置為以取決于至少一個(gè)獨(dú)立車輛部件的轉(zhuǎn)動(dòng)的速度旋轉(zhuǎn)；其中，所述獨(dú)立車輛部件、第一非獨(dú)立車輛部件和第二非獨(dú)立車輛部件每個(gè)與速度限制相關(guān)；第三非獨(dú)立車輛部件，可操作地連接到獨(dú)立車輛部件并配置為以取決于至少一個(gè)獨(dú)立車輛部件的轉(zhuǎn)動(dòng)的速度旋轉(zhuǎn)，其中第三非獨(dú)立車輛部件與未知速度限制相關(guān)；以及控制處理器，配置為限定獨(dú)立車輛部件、第一非獨(dú)立車輛部件和第二非獨(dú)立車輛部件之間的關(guān)系并基于推導(dǎo)出的獨(dú)立車輛部件及第一和第二非獨(dú)立車輛部件的速度限制之間的關(guān)系推導(dǎo)出第三非獨(dú)立車輛部件的未知速度限制內(nèi)的速度值。
2.如權(quán)利要求1所述的車輛，其中，所述控制處理器配置為識(shí)別與至少一個(gè)獨(dú)立車輛部件相關(guān)的速度限制的最小和最大速度值。
3.如權(quán)利要求2所述的車輛，其中，所述控制處理器配置為識(shí)別和與第一和第二非獨(dú)立車輛部件相關(guān)的速度限制共用的速度值。
4.如權(quán)利要求3所述的車輛，其中，所述控制處理器配置為判斷共用的速度值是否在與獨(dú)立車輛部件相關(guān)的速度限制內(nèi)。
5.如權(quán)利要求4所述的車輛，其中，所述控制處理器配置為如果共用的速度值是在與獨(dú)立車輛部件相關(guān)的速度限制內(nèi)則確定未知速度限制包括該共用的速度值。
6.如權(quán)利要求5所述的車輛，其中，所述控制處理器配置為如果共用的速度值是在與獨(dú)立車輛部件相關(guān)的速度限制之外則確定未知速度限制排除該共用的速度值。
7.如權(quán)利要求1所述的車輛，其中，所述控制處理器配置為識(shí)別未知速度限制的最小速度值和最大速度值。
8.如權(quán)利要求7所述的車輛，其中，所述控制處理器配置為識(shí)別在與獨(dú)立車輛部件及第一和第二非獨(dú)立車輛部件相關(guān)的速度限制內(nèi)的最小速度值作為未知速度限制內(nèi)的最小速度值。
9.如權(quán)利要求7所述的車輛，其中，所述控制處理器配置為識(shí)別在與獨(dú)立車輛部件及第一和第二非獨(dú)立車輛部件相關(guān)的速度限制內(nèi)的最大速度值作為未知速度限制中的最大速度值。
10.如權(quán)利要求1所述的車輛，其中，至少一個(gè)獨(dú)立車輛部件包括電動(dòng)機(jī)。
全文摘要
一種方法，包括接收與兩個(gè)獨(dú)立車輛部件相關(guān)的速度限制和接收與第一非獨(dú)立車輛部件相關(guān)的速度限制。所述方法進(jìn)一步包括接收與第二非獨(dú)立車輛部件相關(guān)的速度限制和限定出接收到的獨(dú)立車輛部件和第一和第二非獨(dú)立車輛部件的速度限制之間的關(guān)系，而且，基于接收到的獨(dú)立車輛部件和第一和第二非獨(dú)立車輛部件的速度限制之間的限定關(guān)系推到出與第三非獨(dú)立部件相關(guān)的未知速度限制的速度值。
文檔編號(hào)B60W10/08GK102398593SQ201110272999
公開日2012年4月4日 申請(qǐng)日期2011年9月15日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月15日
發(fā)明者A.H.希普, L.A.卡明斯基, P.古普塔 申請(qǐng)人:通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司