專(zhuān)利名稱(chēng)：用于將輪胎安裝到輪緣上以及從輪緣上拆下的方法及設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于將輪胎安裝到輪緣上形成機(jī)動(dòng)車(chē)車(chē)輪以及將輪胎從輪緣上拆下 的方法。此外，本發(fā)明涉及用于將輪胎安裝到輪緣上形成機(jī)動(dòng)車(chē)車(chē)輪以及將輪胎從輪緣上 拆下的設(shè)備。
背景技術(shù)：
從US No. 3877505中已知一種設(shè)備具有機(jī)動(dòng)車(chē)車(chē)輪的輪緣能夠固定到其上的接收 裝置。該接收裝置可在裝配或拆卸操作過(guò)程中通過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、例如電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)。輪胎可 以通過(guò)裝配或拆卸工具裝配到輪緣或從輪緣釋放。拆卸工具上設(shè)置凸起形式的傳感裝置， 其感測(cè)輪緣的徑向外表面(輪緣底座)并包括不會(huì)損害輪緣材料的材料，例如塑料材料。這 確保拆卸工具在拆卸操作中與輪緣表面保持給定的間距，并且防止輪緣表面受到拆卸工具 的硬質(zhì)材料的損害。但在這種情況下，具有感測(cè)輪緣輪廓并保持間距的凸起因摩擦而磨損 或以其它形式受到損害的危險(xiǎn)。還從EP1995083已知感測(cè)輪緣輪廓的位置，裝配或拆卸工具以非接觸方式沿著該 輪緣輪廓的位置被弓I導(dǎo)。然后，裝配或拆卸工具的運(yùn)動(dòng)根據(jù)感測(cè)的輪廓不接觸輪緣表面地 受到引導(dǎo)。EP1927484顯示了用于非接觸感測(cè)的傳感裝置。因此，傳感裝置優(yōu)選基于激光三角 法原理。該傳感裝置提供光源，該光源將光束發(fā)射到表面上的一個(gè)或多個(gè)給定位置并在多 個(gè)照射點(diǎn)與輪緣表面相交。在每個(gè)照射點(diǎn)處，光束分散成多條反射光線。這些反射光束通 過(guò)檢測(cè)器檢測(cè)?？梢酝ㄟ^(guò)三角法根據(jù)發(fā)射光束和反射光束的方向確定在輪或輪緣處感測(cè)的 照射點(diǎn)的間距及位置。以三維方式檢測(cè)感測(cè)點(diǎn)并且感測(cè)點(diǎn)的坐標(biāo)(X、Y和Z值)是已知的。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的問(wèn)題在于提供一種用于將輪胎安裝到輪緣上形成機(jī)動(dòng)車(chē)車(chē)輪以及用于 將輪胎從輪緣上拆下的方法及設(shè)備，通過(guò)該方法和設(shè)備，可以沿著車(chē)輪的輪緣輪廓可靠地 引導(dǎo)至少一個(gè)裝配或拆卸工具，特別是，可以在裝配或拆卸操作過(guò)程中以保護(hù)車(chē)輪輪緣的 方式進(jìn)行輪胎的裝配或拆卸。這通過(guò)利用至少一個(gè)裝配或拆卸工具將輪胎安裝到輪緣上形成機(jī)動(dòng)車(chē)車(chē)輪以及 將輪胎從輪緣上卸下的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)，其中，通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)形成輪或輪緣的圖像并將相應(yīng)的 信號(hào)發(fā)送到計(jì)算機(jī)，通過(guò)計(jì)算機(jī)向至少一個(gè)裝配或拆卸工具發(fā)送指令以移動(dòng)至少一個(gè)裝配 或拆卸工具，將視覺(jué)系統(tǒng)的信號(hào)與向至少一個(gè)裝配或拆卸工具發(fā)送的至少一個(gè)指令相互關(guān) 聯(lián)以限定至少一個(gè)裝配或拆卸工具相對(duì)于輪緣輪廓的位置，并且根據(jù)執(zhí)行的關(guān)聯(lián)不接觸輪 緣表面地引導(dǎo)至少一個(gè)裝配或拆卸工具運(yùn)動(dòng)。根據(jù)本發(fā)明，將對(duì)應(yīng)于通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)形成的 圖像的信號(hào)與向至少一個(gè)裝配或拆卸工具發(fā)送的至少一個(gè)指令相互關(guān)聯(lián)以限定至少一個(gè) 裝配或拆卸工具和輪緣輪廓之間的相對(duì)位置。這意味著并不檢測(cè)拍攝元件的坐標(biāo)和該元件 與視覺(jué)系統(tǒng)的距離，但計(jì)算機(jī)檢測(cè)拍攝元件彼此的相對(duì)位置。即，檢測(cè)例如至少一個(gè)裝配或拆卸工具是否接合輪緣輪廓或者位置離開(kāi)輪緣輪廓。計(jì)算機(jī)并不檢測(cè)至少一個(gè)裝配或拆卸 工具位置離開(kāi)輪緣輪廓有多遠(yuǎn)。特別地，形成的圖像是二維圖像，并進(jìn)行下文解釋的圖像解 譯。形成圖像后，發(fā)送移動(dòng)至少一個(gè)裝配或拆卸工具的指令以使至少一個(gè)裝配或拆卸工具 接近輪緣輪廓。然后，視覺(jué)系統(tǒng)形成車(chē)輪表面和至少一個(gè)裝配或拆卸工具的進(jìn)一步的圖像。 通過(guò)計(jì)算機(jī)將向至少一個(gè)裝配或拆卸工具發(fā)送的指令與從視覺(jué)系統(tǒng)接收的信號(hào)(即，數(shù)字 信號(hào))相互關(guān)聯(lián)。因此，計(jì)算機(jī)將視覺(jué)系統(tǒng)的初始信號(hào)與移動(dòng)至少一個(gè)裝配或拆卸工具后 視覺(jué)系統(tǒng)的信號(hào)進(jìn)行比較并處理向至少一個(gè)裝配或拆卸工具發(fā)送的指令。這樣可以檢測(cè)使 至少一個(gè)裝配或拆卸工具接近輪緣輪廓需要的指令。特別是，只要至少一個(gè)裝配或拆卸工 具相對(duì)于輪緣輪廓處于希望位置，就重復(fù)該方法。有利地，根據(jù)本發(fā)明，當(dāng)機(jī)動(dòng)車(chē)車(chē)輪圍繞 輪軸轉(zhuǎn)過(guò)至少360度時(shí)，至少一個(gè)裝配或拆卸工具可以在輪胎裝配和拆卸操作中可靠地接 近輪緣輪廓。特別是，本發(fā)明是對(duì)那些利用如EP 1927484中示出的以三維方式檢測(cè)感測(cè)點(diǎn) 并通過(guò)利用三角法檢測(cè)坐標(biāo)的傳感裝置的方法和設(shè)備的替代。根據(jù)一種實(shí)施方式，視覺(jué)系統(tǒng)的信號(hào)被發(fā)送至計(jì)算機(jī)，并且自該計(jì)算機(jī)向至少一 個(gè)裝配或拆卸工具發(fā)送指令。這意味著只設(shè)置一個(gè)執(zhí)行述及功能的計(jì)算機(jī)，節(jié)約了成本。替代地，視覺(jué)系統(tǒng)的信號(hào)被發(fā)送至第二計(jì)算機(jī)，該第二計(jì)算機(jī)與一計(jì)算機(jī)相連，自 該計(jì)算機(jī)向至少一個(gè)裝配或拆卸工具發(fā)送指令。這意味著設(shè)置兩個(gè)相互連接的計(jì)算機(jī)。優(yōu)選地，在安裝或卸下操作過(guò)程中通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)形成多個(gè)圖像(例如每40ms至 100ms)以可靠地檢測(cè)拍攝元件和至少一個(gè)裝配或拆卸工具的位置。此外，本發(fā)明涉及用于將輪胎安裝到輪緣上形成機(jī)動(dòng)車(chē)車(chē)輪以及將輪胎從輪緣上 卸下的設(shè)備，該設(shè)備包括用于安裝或卸下輪胎的至少一個(gè)裝配或拆卸工具；能夠發(fā)送指 令以移動(dòng)至少一個(gè)裝配或拆卸工具的計(jì)算機(jī)；用于形成車(chē)輪或輪緣的圖像的視覺(jué)系統(tǒng)，其 中視覺(jué)系統(tǒng)與計(jì)算機(jī)相連，與所形成的圖像相應(yīng)的信號(hào)被發(fā)送至計(jì)算機(jī)，其中，所述計(jì)算機(jī) 將視覺(jué)系統(tǒng)的信號(hào)與發(fā)送至至少一個(gè)裝配或拆卸工具的指令相互關(guān)聯(lián)以限定至少一個(gè)裝 配或拆卸工具相對(duì)于輪緣輪廓的位置并根據(jù)進(jìn)行的關(guān)聯(lián)不接觸輪緣表面地引導(dǎo)至少一個(gè) 裝配或拆卸工具。至于優(yōu)點(diǎn)，請(qǐng)參照上面提到的解釋。特別地，視覺(jué)系統(tǒng)形成二維圖像。該二維圖像包括像素陣列。二維圖像提供元件 的兩維(X和Y)的信息，但不提供第三維(Z值)的信息。視覺(jué)系統(tǒng)優(yōu)選包括用于形成圖像的至少一個(gè)相機(jī)，特別地設(shè)置三個(gè)相機(jī)。相機(jī)指 向車(chē)輪定位和至少一個(gè)裝配或拆卸工具操作的區(qū)域并形成車(chē)輪表面和至少一個(gè)裝配或拆 卸工具的數(shù)字圖像。此外，相機(jī)可以指向操作者行動(dòng)的區(qū)域。因此，可以檢測(cè)操作者有危險(xiǎn) 的情況并停止裝配或拆卸操作。此外，可避免裝配或拆卸工具與車(chē)輪、輪緣和/或輪胎之間 或者各種工具(即，裝配或拆卸工具和保持裝置)之間的碰撞。特別地，不用校準(zhǔn)視覺(jué)系統(tǒng)。不用知道也不用確定視覺(jué)系統(tǒng)的相機(jī)彼此的位置。此 外，不用檢測(cè)拍攝元件距視覺(jué)系統(tǒng)或參照點(diǎn)的距離。這意味著計(jì)算機(jī)并不檢測(cè)拍攝元件的 坐標(biāo)，但計(jì)算機(jī)檢測(cè)元件彼此的相對(duì)位置。設(shè)置致動(dòng)裝置來(lái)操作至少一個(gè)裝配或拆卸工具。傳感裝置優(yōu)選與計(jì)算機(jī)連接，用于提供至少一個(gè)裝配或拆卸工具的位置。傳感裝 置包括例如傳感器、換能器、編碼器和/或電位計(jì)。根據(jù)第一實(shí)施方式，視覺(jué)系統(tǒng)與計(jì)算機(jī)連接，且該計(jì)算機(jī)與至少一個(gè)裝配或拆卸工具連接，即，只設(shè)置一個(gè)執(zhí)行提及功能的計(jì)算機(jī)，節(jié)約了成本。根據(jù)第二實(shí)施方式，設(shè)置第二計(jì)算機(jī)，該第二計(jì)算機(jī)與視覺(jué)系統(tǒng)和上述計(jì)算機(jī)連 接，自該計(jì)算機(jī)向至少一個(gè)裝配或拆卸工具發(fā)送指令。這意味著設(shè)置兩個(gè)相互連接的計(jì)算 機(jī)。


以下參照附圖通過(guò)舉例方式的實(shí)施方式詳細(xì)描述本發(fā)明，其中圖1顯示了根據(jù)本發(fā)明的一種設(shè)備；圖2顯示了根據(jù)第一實(shí)施方式的圖1所示的設(shè)備的功能塊圖；圖3顯示了根據(jù)第二實(shí)施方式的圖1所示的設(shè)備的功能塊圖。
具體實(shí)施例方式示出的實(shí)施方式顯示了具有接收裝置10的輪胎更換器，接收裝置10能夠在水平 方向(如利用箭頭H顯示的)和豎直方向(如利用箭頭V顯示的)上移動(dòng)，且機(jī)動(dòng)車(chē)車(chē)輪 14的輪緣12可以固定到接收裝置10上。機(jī)動(dòng)車(chē)車(chē)輪14還包括輪胎15。接收裝置10可 具有接收桿、放置輪緣12的輪盤(pán)或者支撐輪緣12的夾臂、或者其它支撐裝置。輪緣12通 過(guò)固定裝置、特別是夾緊裝置以不能旋轉(zhuǎn)的方式連接到接收裝置10。接收裝置10通過(guò)旋轉(zhuǎn) 驅(qū)動(dòng)裝置(未示出)旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置可以是電動(dòng)機(jī)的形式。所示的實(shí)施方式還包括至少一個(gè)裝配或拆卸工具16，當(dāng)機(jī)動(dòng)車(chē)車(chē)輪14水平布置 時(shí)，使裝配或拆卸工具16在靠近胎圈處從下方和上方與輪胎15的側(cè)壁接觸，當(dāng)機(jī)動(dòng)車(chē)輪胎 15處于裝配狀態(tài)時(shí)，胎圈位于輪緣12的兩個(gè)橫向輪圈后面。裝配或拆卸工具16可通過(guò)致動(dòng)裝置17操作。根據(jù)圖2所示的本發(fā)明的第一實(shí)施 方式，致動(dòng)裝置17與計(jì)算機(jī)18相連，計(jì)算機(jī)18向致動(dòng)裝置17發(fā)送指令以改變裝配或拆卸 工具16的位置。指令通過(guò)位于致動(dòng)裝置17和計(jì)算機(jī)18之間的界面(驅(qū)動(dòng)線路)19發(fā)送。 計(jì)算機(jī)18還與傳感裝置20相連，傳感裝置20包括例如傳感器、換能、編碼器和/或電位計(jì) 并提供裝配或拆卸工具16的位置。在車(chē)輪14或輪緣的兩側(cè)(在所示的實(shí)施方式中指輪緣12或車(chē)輪14的頂側(cè)和輪 緣12或車(chē)輪14的底側(cè))設(shè)置相機(jī)22和24。另一相機(jī)26設(shè)置在能夠沿豎直方向移動(dòng)的支 承件上并被定向在基本水平方向。相機(jī)22、24、26是視覺(jué)系統(tǒng)21的一部分并且能夠樞轉(zhuǎn)。相機(jī)22、24、26對(duì)視野形成圖像、特別是數(shù)字圖像。當(dāng)相機(jī)22、24、26朝著車(chē)輪14 定位、裝配或拆卸工具16操作和操作者行動(dòng)的區(qū)域指向時(shí)，可以產(chǎn)生輪緣12徑向外表面處 的輪圈、即輪圈區(qū)域中的輪緣輪廓的圖像。相機(jī)22、24、26不用校準(zhǔn)，即沒(méi)有設(shè)定坐標(biāo)系，且 不用知道相機(jī)22、24、26的相互位置和輪表面的拍攝點(diǎn)的坐標(biāo)。這意味著并不測(cè)量“現(xiàn)實(shí)世 界”坐標(biāo)、距離或位置。形成的圖像是二維的，即并不檢測(cè)拍攝元件的距離。視覺(jué)系統(tǒng)21，即相機(jī)22、24、26與計(jì)算機(jī)18連接，用于裝配或拆卸工具16的致動(dòng) 裝置17和傳感裝置20也與計(jì)算機(jī)18連接。相機(jī)22、24、26可向計(jì)算機(jī)18發(fā)送表示形成 的圖像的電信號(hào)。為了利用裝配或拆卸工具16拆卸輪胎15，沿著輪緣輪廓但不使其接觸輪緣輪廓 地引導(dǎo)裝配或拆卸工具16。為此，指向車(chē)輪14定位和裝配或拆卸工具16操作區(qū)域的相機(jī)22、24、26形成車(chē)輪表面和裝配或拆卸工具16的數(shù)字圖像。相應(yīng)的信號(hào)被發(fā)送到計(jì)算機(jī)18。 因?yàn)橄鄼C(jī)22、24、26沒(méi)有被校準(zhǔn)，因此計(jì)算機(jī)18不檢測(cè)拍攝元件的坐標(biāo)。但計(jì)算機(jī)18檢測(cè) 元件彼此的相對(duì)位置。這意味著其檢測(cè)例如裝配或拆卸工具16是否接合輪緣輪廓或者離 開(kāi)輪緣輪廓定位，但其不檢測(cè)裝配或拆卸工具距離輪緣輪廓多遠(yuǎn)定位。計(jì)算機(jī)18向致動(dòng) 裝置17發(fā)送指令以使裝配或拆卸工具16接近輪緣輪廓，傳感裝置20提供裝配或拆卸工具 16的實(shí)際位置。這種指令例如如下“向左移動(dòng)裝配或拆卸工具X cm”。然后，相機(jī)22、24、 26形成輪表面和裝配或拆卸工具16的進(jìn)一步的圖像。相應(yīng)的信號(hào)被發(fā)送到計(jì)算機(jī)18。計(jì) 算機(jī)18將向致動(dòng)裝置17發(fā)送的指令與從相機(jī)22、24、26接收的信號(hào)(即數(shù)字圖像)相互 關(guān)聯(lián)，也就是說(shuō)計(jì)算機(jī)18進(jìn)行圖像解譯。由此，其將相機(jī)22、24、26的初始信號(hào)與移動(dòng)裝配 或拆卸工具16后相機(jī)22、24、26的信號(hào)進(jìn)行比較，處理向致動(dòng)裝置17發(fā)送的指令并確定使 裝配或拆卸工具16接近輪緣輪廓需要的指令。只要裝配或拆卸工具16相對(duì)于輪緣輪廓處 于希望位置，就重復(fù)該方法。相機(jī)22、24、26在操作過(guò)程中形成多個(gè)圖像(例如每40ms到 100ms)。因此，在輪胎拆卸操作中，當(dāng)機(jī)動(dòng)車(chē)車(chē)輪圍繞輪軸轉(zhuǎn)過(guò)至少360度時(shí)，裝配或拆卸 工具16可以接近輪緣輪廓。此外，利用相機(jī)22、24、26，可以發(fā)現(xiàn)操作者并向計(jì)算機(jī)18發(fā)送相應(yīng)的信號(hào)。在相 互關(guān)聯(lián)若干信號(hào)后，可以檢測(cè)對(duì)操作者危險(xiǎn)的情況并停止該方法。根據(jù)本發(fā)明的方法和設(shè) 備可用于避免裝配或拆卸工具與輪、輪緣和/或輪胎之間、各種工具(即，裝配或拆卸工具 和保持裝置)之間的碰撞。此外，根據(jù)本發(fā)明的方法和設(shè)備允許在針對(duì)輪、輪胎和/或操作 者有潛在損害的情況下停止方法。圖2所示的本發(fā)明的第一實(shí)施方式與第二實(shí)施方式的不同在于設(shè)置了兩個(gè)計(jì)算 機(jī)，即第一計(jì)算機(jī)28和第二計(jì)算機(jī)30。第一和第二計(jì)算機(jī)28、30彼此連接。第一計(jì)算機(jī) 28還與相機(jī)22、24、26連接。相機(jī)22、24、26的信號(hào)被發(fā)送至第一計(jì)算機(jī)28并且隨后被發(fā) 送至第二計(jì)算機(jī)30。致動(dòng)裝置17和傳感裝置20連接到第二計(jì)算機(jī)30。根據(jù)第二實(shí)施方 式的設(shè)備的其他組件和方法對(duì)應(yīng)于這里提到的第一實(shí)施方式。
權(quán)利要求
1.利用至少一個(gè)裝配或拆卸工具將輪胎安裝到輪緣上形成機(jī)動(dòng)車(chē)車(chē)輪以及將輪胎從 輪緣上卸下的方法，其中，通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)形成車(chē)輪(14)或輪緣(12)的圖像并將相應(yīng) 的信號(hào)發(fā)送到一計(jì)算機(jī)(18 ；觀)，通過(guò)所述計(jì)算機(jī)(18 ；30)向所述至少一個(gè)裝配或拆卸工 具(16)發(fā)送指令以移動(dòng)所述至少一個(gè)裝配或拆卸工具(16)，并且，將所述視覺(jué)系統(tǒng)的 信號(hào)與向所述至少一個(gè)裝配或拆卸工具(16)發(fā)送的指令相互關(guān)聯(lián)以限定所述至少一個(gè)裝 配或拆卸工具相對(duì)于輪緣輪廓的位置，并且根據(jù)執(zhí)行的關(guān)聯(lián)不接觸輪緣表面地引導(dǎo)所述至 少一個(gè)裝配或拆卸工具(16)運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述視覺(jué)系統(tǒng)的信號(hào)被發(fā)送至所述計(jì)算機(jī) (18)，并且自所述計(jì)算機(jī)(18)向所述至少一個(gè)裝配或拆卸工具(16)發(fā)送指令。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述視覺(jué)系統(tǒng)的信號(hào)被發(fā)送至一第二計(jì)算 機(jī)(觀)，該第二計(jì)算機(jī)08)與一計(jì)算機(jī)(30)相連，自該計(jì)算機(jī)(30)向所述至少一個(gè)裝配 或拆卸工具(16)發(fā)送指令。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中在安裝或卸下操作過(guò)程中通過(guò)所述視 覺(jué)系統(tǒng)形成多個(gè)圖像。
5.用于將輪胎安裝到輪緣上形成機(jī)動(dòng)車(chē)車(chē)輪以及將輪胎從輪緣上卸下的設(shè)備，包括至少一個(gè)裝配或拆卸工具(16)，其用于安裝或卸下所述輪胎(15)；一計(jì)算機(jī)(18 ;30)，其能夠發(fā)送指令以移動(dòng)所述至少一個(gè)裝配或拆卸工具(16)；一視覺(jué)系統(tǒng)(21)，用于形成所述車(chē)輪(14)或所述輪緣(12)的圖像，其中所述視覺(jué)系統(tǒng) (21)與計(jì)算機(jī)(18 ；28)相連，與所形成的圖像相應(yīng)的信號(hào)被發(fā)送至所述計(jì)算機(jī)(18 ；30),其中，所述計(jì)算機(jī)(18 ；30)將所述視覺(jué)系統(tǒng)的信號(hào)與發(fā)送至所述至少一個(gè)裝配或 拆卸工具(16)的指令相互關(guān)聯(lián)，以限定所述至少一個(gè)裝配或拆卸工具(16)相對(duì)于輪緣輪 廓的位置，并根據(jù)進(jìn)行的關(guān)聯(lián)不接觸輪緣表面地引導(dǎo)所述至少一個(gè)裝配或拆卸工具(16)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的設(shè)備，其中，所述視覺(jué)系統(tǒng)(21)形成二維圖像。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的設(shè)備，其中，所述視覺(jué)系統(tǒng)包括用于形成圖像的至 少一個(gè)相機(jī)(22, 24, 26) ο
8.根據(jù)權(quán)利要求5至7中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中，所述視覺(jué)系統(tǒng)是未校準(zhǔn)的。
9.根據(jù)權(quán)利要求5至8中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中，設(shè)置致動(dòng)裝置(17)來(lái)操作所述至 少一個(gè)裝配或拆卸工具(16)。
10.根據(jù)權(quán)利要求5至9中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中，傳感裝置OO)與所述計(jì)算機(jī)(18； 30)連接，用于提供所述至少一個(gè)裝配或拆卸工具(16)的位置。
11.根據(jù)權(quán)利要求5至10中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中，所述視覺(jué)系統(tǒng)與所述計(jì)算 機(jī)(18)連接，且所述計(jì)算機(jī)(18)與所述至少一個(gè)裝配或拆卸工具(16)連接。
12.根據(jù)權(quán)利要求5至10中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中，設(shè)置一第二計(jì)算機(jī)(觀)，該第二 計(jì)算機(jī)08)與所述視覺(jué)系統(tǒng)和所述計(jì)算機(jī)(30)連接，自所述計(jì)算機(jī)(30)向所述至 少一個(gè)裝配或拆卸工具(16)發(fā)送指令。
全文摘要
本發(fā)明涉及用于將輪胎安裝到輪緣上以及從輪緣上拆下的方法及設(shè)備。具體而言，本發(fā)明涉及利用至少一個(gè)裝配或拆卸工具將輪胎安裝到輪緣上形成機(jī)動(dòng)車(chē)車(chē)輪以及將輪胎從輪緣上卸下的方法，其中通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)(21)形成車(chē)輪(14)或輪緣(12)的圖像并將相應(yīng)的信號(hào)發(fā)送到計(jì)算機(jī)(18；28)，通過(guò)計(jì)算機(jī)(18；30)向至少一個(gè)裝配或拆卸工具(16)發(fā)送指令以移動(dòng)至少一個(gè)裝配或拆卸工具(16)，并且，將視覺(jué)系統(tǒng)(21)的信號(hào)與向至少一個(gè)裝配或拆卸工具(16)發(fā)送的指令相互關(guān)聯(lián)以限定至少一個(gè)裝配或拆卸工具相對(duì)于輪緣輪廓的位置，并且根據(jù)執(zhí)行的關(guān)聯(lián)不接觸輪緣表面地引導(dǎo)所述至少一個(gè)裝配或拆卸工具(16)運(yùn)動(dòng)。此外，本發(fā)明涉及用于將輪胎安裝到輪緣上形成機(jī)動(dòng)車(chē)車(chē)輪以及將輪胎從輪緣上卸下的設(shè)備。
文檔編號(hào)B60C25/138GK102126405SQ20101055649
公開(kāi)日2011年7月20日 申請(qǐng)日期2010年11月18日 優(yōu)先權(quán)日2010年1月20日
發(fā)明者F·布拉格希羅利, P·索特吉烏 申請(qǐng)人:施耐寶儀器股份有限公司