專利名稱：無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)器人系統(tǒng)，尤其是保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及控制領(lǐng)域，具體地，涉及無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置及其控制方法。
背景技術(shù)：
機(jī)器人是高級整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物，其在工業(yè)、醫(yī)學(xué)、農(nóng)業(yè)、建筑業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均有重要用途。噴涂機(jī)器人就是一種用于替代人類在高危、有毒等惡劣環(huán)境中進(jìn)行噴涂作業(yè)的機(jī)器人。為了追求噴涂過程更大的靈活性和更高的效率，從20世紀(jì)90年代起工業(yè)開始引入機(jī)器人來代替噴涂機(jī)械，同時(shí)開始使用機(jī)器人進(jìn)行工件表面的自動(dòng)噴涂。一般為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)噴涂功能，常采用專門的軟件對噴涂對象的三維模型進(jìn)行處理，確定噴槍的移動(dòng)路徑和相應(yīng)的噴涂參數(shù)。然后將這些數(shù)據(jù)傳輸給機(jī)器人控制器，在整個(gè)噴涂過程中控制機(jī)器人的動(dòng)作。一般來說，只有在比較復(fù)雜的和要求非常精確的噴涂過程才需要這樣的處理。具體到高架道路底部的維護(hù)保養(yǎng)領(lǐng)域中，對高架路橋的表面尤其是底部的粉刷、 油漆是必不可少的。現(xiàn)有技術(shù)中的高架道路油漆噴涂往往都是通過升降電梯人工進(jìn)行，不但效率低下、浪費(fèi)材料，而且占用道路妨礙交通、高空作業(yè)有危險(xiǎn)等缺點(diǎn)。因此有必要開發(fā)自動(dòng)機(jī)器人以代替人工作業(yè)。為此實(shí)用新型人先后對周邊的高架道路進(jìn)行了實(shí)地考察研究，對高架道路的結(jié)構(gòu)有了深入的觀察，并在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了本實(shí)用新型的技術(shù)方案以客服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)。

實(shí)用新型內(nèi)容針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本實(shí)用新型的目的是提供一種無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置。根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，提供一種無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置，包括電源、搭載板、微控制器，噴涂設(shè)備，其特征在于，還包括與所述搭載板連接的懸掛架、主動(dòng)輪、 以及伸展臂，其中，所述伸展臂上設(shè)置有所述噴涂設(shè)備的噴嘴，所述微控制器連接所述主動(dòng)輪、伸展臂、以及噴涂設(shè)備。優(yōu)選地，所述懸掛架包括兩個(gè)分別設(shè)置在所述搭載板一側(cè)的兩端的弧形片部件， 其中，所述弧形片部件的內(nèi)表面上設(shè)置有導(dǎo)向輪，所述主動(dòng)輪位于兩個(gè)所述弧形片部件之間，所述弧形片部件通過轉(zhuǎn)軸連接所述搭載板，其中，所述轉(zhuǎn)軸的縱軸平行于所述搭載板。優(yōu)選地，所述伸展臂通過升降設(shè)備連接到所述搭載板上，其中，所述伸展臂為三段式結(jié)構(gòu)，其包括依次連接的第一伸展段、第二伸展段、以及第三伸展段，所述第一伸展段非連接所述第二伸展段的一端連接到所述升降設(shè)備的升降平臺(tái)上。優(yōu)選地，還包括設(shè)置在所述伸展臂上的烘干燈，其中，所述微控制器連接所述烘干燈，其中，所述烘干燈通過第一擺動(dòng)構(gòu)件連接在所述伸展臂上，所述第一擺動(dòng)構(gòu)件非連接所述烘干燈的一端連接在所述伸展臂的上表面，所述噴嘴通過第二擺動(dòng)構(gòu)件連接在所述伸展
4臂上，所述第二擺動(dòng)構(gòu)件非連接所述噴嘴的一端連接在所述伸展臂的上表面。優(yōu)選地，所述搭載板從靠近設(shè)置有所述懸掛架的一端處延伸出一支撐架，其中，所述支撐架與所述懸掛架位于所述搭載板的同一側(cè)，所述支撐架包括設(shè)置在其支撐端處的滑行輪。優(yōu)選地，所述支撐架的滑行輪到所述搭載板的垂直距離、與所述弧形片部件的谷底處到所述搭載板垂直距離基本上相等。 優(yōu)選地，還包括連接所述微控制器的測距傳感器，其中，所述測距傳感器分布在所述搭載板、第一伸展段、第二伸展段、以及第三伸展段上。優(yōu)選地，以下部件中的任一個(gè)或任多個(gè)部件為伸縮式機(jī)械臂所述第一伸展段； 所述第二伸展段；所述第三伸展段。優(yōu)選地，所述搭載板頂部延伸出一水平部，所述弧形片部件通過所述轉(zhuǎn)軸懸掛在所述水平部的下方。本實(shí)用新型提供了一個(gè)懸掛式高架路橋自動(dòng)噴漆機(jī)器人，該機(jī)器人能夠懸掛在高架路橋的欄桿上，對高架路橋的底部自動(dòng)進(jìn)行多方位噴涂作業(yè)，當(dāng)遇到橋柱時(shí)，還能自動(dòng)升降，并自由彎折噴頭臂，對橋柱進(jìn)行噴涂，同時(shí)進(jìn)行烘干處理，讓粉刷高架路橋這一辛苦、高危工作實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。在優(yōu)選例中，可以采用慧爍單片機(jī)作為控制器，以主動(dòng)輪為主要?jiǎng)恿Γ?可自由轉(zhuǎn)向的導(dǎo)向輪為輔助，讓機(jī)器人不僅可以在筆直的高架道路上行走，也可以在彎曲的高架道路上行走。三段式的折疊伸展臂在三個(gè)舵機(jī)的作用下能夠自由伸展，上面分別安裝有三個(gè)噴頭，能進(jìn)行多角度全覆蓋的噴涂作業(yè)。在行進(jìn)過程中，如果遇到橋墩，三段式的折疊伸展臂還能自動(dòng)升降，使之在噴涂過程中與噴涂表面保持正確的角度和恒定的距離。

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本實(shí)用新型的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯圖1示出根據(jù)本實(shí)用新型的第一實(shí)施例的，無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2示出根據(jù)本實(shí)用新型的第二實(shí)施例的，無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的控制方法的原理示意圖；圖3示出根據(jù)本實(shí)用新型的第三實(shí)施例的，無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的控制方法的原理示意圖；圖4示出根據(jù)本實(shí)用新型的第四實(shí)施例的，無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的控制方法的原理示意圖；圖5示出根據(jù)本實(shí)用新型的第五實(shí)施例的，無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的控制方法的原理示意圖；圖6示出根據(jù)本實(shí)用新型的第六實(shí)施例的，無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的控制方法的原理示意圖；圖7示出根據(jù)本實(shí)用新型的第七實(shí)施例的，無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的控制方法的原理示意圖；圖8示出根據(jù)本實(shí)用新型的第八實(shí)施例的，無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的控制方法的原理示意圖；圖9示出根據(jù)本實(shí)用新型的第九實(shí)施例的，無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的伸展臂的結(jié)構(gòu)示意圖；圖10示出根據(jù)本實(shí)用新型的第十實(shí)施例的，無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的微控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；圖11示出根據(jù)本實(shí)用新型的第十一實(shí)施例的，無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的伸展臂的結(jié)構(gòu)示意圖；圖12示出根據(jù)本實(shí)用新型的第十二實(shí)施例的，無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的伸展臂的結(jié)構(gòu)示意圖，圖13示出根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)具體實(shí)施方式
的，無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的左上方觀察時(shí)的立體視圖；圖14示出根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)具體實(shí)施方式
的，無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的右側(cè)立體視圖；圖15示出根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)具體實(shí)施方式
的，無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的正面立體視圖；圖16示出根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)具體實(shí)施方式
的，無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的右上方觀察時(shí)的立體透視圖；圖17示出根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)具體實(shí)施方式
的，無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的右上方觀察時(shí)的立體視圖；圖18示出根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)具體實(shí)施方式
的，無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的仰視立體圖；圖19示出根據(jù)本實(shí)用新型的另一個(gè)具體實(shí)施方式
的，所述水平部與弧形片部件的連接關(guān)系的立體透視示意圖；圖20示出根據(jù)本實(shí)用新型的另一個(gè)具體實(shí)施方式
的，所述水平部與弧形片部件的連接關(guān)系的側(cè)面示意圖。
具體實(shí)施方式
圖1示出根據(jù)本實(shí)用新型的第一實(shí)施例的，無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。具體地，在本實(shí)施例中，所述無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置包括電源、搭載板 1、微控制器，噴涂設(shè)備，其中，還包括與所述搭載板1連接的懸掛架、主動(dòng)輪5、以及伸展臂， 其中，所述伸展臂上設(shè)置有所述噴涂設(shè)備的噴嘴，所述微控制器連接所述主動(dòng)輪5、伸展臂、 以及噴涂設(shè)備。更為具體地，所述懸掛架包括兩個(gè)分別設(shè)置在所述搭載板1 一側(cè)的兩端的弧形片部件41、42，其中，所述弧形片部件41、42的內(nèi)表面(例如圖11中所示的內(nèi)表面411、 421)上設(shè)置有導(dǎo)向輪(例如圖12中所示的導(dǎo)向輪422)，所述主動(dòng)輪5位于兩個(gè)所述弧形片部件41、42之間，所述弧形片部件41、42通過轉(zhuǎn)軸連接所述搭載板1，其中，所述轉(zhuǎn)軸的縱軸平行于所述搭載板1。優(yōu)選地，所述伸展臂通過升降設(shè)備3連接到所述搭載板1上，其中，所述伸展臂為三段式結(jié)構(gòu)，其包括依次連接的第一伸展段21、第二伸展段22、以及第三伸展段23，所述第一伸展段21非連接所述第二伸展段22的一端連接到所述升降設(shè)備3的升降平臺(tái)上。所述無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置還包括設(shè)置在所述伸展臂上的烘干燈(例如圖9中所示的烘干燈233)，其中，所述微控制器連接所述烘干燈，其中，所述烘干燈通過第一擺動(dòng)構(gòu)件連接在所述伸展臂上，所述第一擺動(dòng)構(gòu)件非連接所述烘干燈的一端連接在所述伸展臂的上表面，所述噴嘴(例如圖9中所示的噴嘴231)通過第二擺動(dòng)構(gòu)件連接在所述伸展臂上，所述第二擺動(dòng)構(gòu)件非連接所述噴嘴的一端連接在所述伸展臂的上表面(例如圖9中所示的上表面 2；35)。更進(jìn)一步具體地，所述無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置還包括連接所述微控制器的測距傳感器，其中，所述測距傳感器分布在所述搭載板、第一伸展段、第二伸展段、以及第三伸展段上。其中，所述測距傳感器用于測量所述搭載板、第一伸展段、第二伸展段、以及第三伸展段與高架路橋各個(gè)底面、側(cè)面之間的距離，從而為噴嘴與待噴涂表面之間提供適合的噴涂距離。在本實(shí)施例的一個(gè)優(yōu)選例中，所述無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的以下部件中的任一個(gè)或任多個(gè)部件為伸縮式機(jī)械臂所述第一伸展段、所述第二伸展段、以及所述第三伸展段。在本實(shí)施例的另一個(gè)優(yōu)選例中，所述搭載板1頂部延伸出一水平部，所述弧形片部件通過所述轉(zhuǎn)軸懸掛在所述水平部的下方，這樣，當(dāng)所述無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置移動(dòng)至高架欄桿的彎道時(shí)，所述弧形片部件41、42可以通過轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)以適應(yīng)彎道。圖9示出根據(jù)本實(shí)用新型的第九實(shí)施例的，無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的伸展臂的結(jié)構(gòu)示意圖。具體地，圖9示出了所述第二伸展段22以及第三伸展段23的結(jié)構(gòu)，其中，所述第二伸展段22以及第三伸展段23通過轉(zhuǎn)軸連接并通過舵機(jī)203來控制兩者之間的伸展動(dòng)作。在所述第三伸展段23的上表面235上設(shè)置有烘干燈233以及噴嘴232，在其一側(cè)表面234上設(shè)置有噴嘴231，其中，所述烘干燈233以及噴嘴231均可以通過搖動(dòng)桿連接所述第三伸展段23，這樣，所述搖動(dòng)桿可以調(diào)整所述烘干燈靠近高架路橋底面、控制所述噴嘴的噴涂方向。所述第二伸展段22的上表面225上設(shè)置有烘干燈223以及噴嘴222，在其一側(cè)表面2 上設(shè)置有噴嘴221。圖10示出根據(jù)本實(shí)用新型的第十實(shí)施例的，無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的微控制器的結(jié)構(gòu)示意圖。具體地，所述微控制器8設(shè)置在所述搭載板上，其優(yōu)選地包括烘干燈控制單元82，其用于控制烘干燈的位置以及點(diǎn)亮、熄滅；噴涂設(shè)備控制單元83，其用于控制所述噴嘴的噴涂方向以及啟動(dòng)、停止；伸展臂控制單元84，其用于控制所述伸展臂的動(dòng)作；主動(dòng)輪控制單元85，其用于控制所述主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)、停止；升降設(shè)備控制單元86，其用于控制所述升降設(shè)備的升降平臺(tái)的位置；測距傳感器控制單元87，其用于控制測距傳感器進(jìn)行測距。圖11示出根據(jù)本實(shí)用新型的第十一實(shí)施例的，無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的伸展臂的結(jié)構(gòu)示意圖。其中，所述微控制器8設(shè)置在所述搭載板1的中部。所述第一伸展段21通過舵機(jī)201連接所述升降設(shè)備3，所述第二伸展段22通過舵機(jī)202連接所述第一伸展段21，所述第三伸展段23通過舵機(jī)203連接所述第二伸展段22。圖12示出根據(jù)本實(shí)用新型的第十二實(shí)施例的，無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的伸展臂的結(jié)構(gòu)示意圖。具體地，在本實(shí)施例中，所述搭載板1從靠近設(shè)置有所述懸掛架的弧形板部件42的一端處延伸出一支撐架6，其中，所述支撐架6與所述懸掛架位于所述搭載板1的同一側(cè)，所述支撐架6包括設(shè)置在其支撐端61處的滑行輪。這樣，通過所述支撐架6抵住高架欄桿可以使所述搭載板1基本上垂直于底面，同時(shí)，隨著所述無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的前進(jìn)，所述滑行輪可以減小所述支撐架6與高架欄桿之間的摩擦阻力。優(yōu)選地，所述支撐架6的滑行輪到所述搭載板1的垂直距離、與所述弧形片部件42的谷底處到所述搭載板1的垂直距離基本上相等，這樣可以讓所述搭載板1與橋墩側(cè)面之間留出足夠的空間供所述伸展臂進(jìn)行噴涂作業(yè)。圖13至圖18示出了根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)具體實(shí)施方式
的，所述無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置的、通過各個(gè)視角觀察時(shí)的立體圖。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以將圖13至圖18 所示機(jī)器人的結(jié)構(gòu)理解為以上實(shí)施例的一個(gè)優(yōu)選的具體實(shí)施方式
。圖19示出根據(jù)本實(shí)用新型的另一個(gè)具體實(shí)施方式
的，所述水平部與弧形片部件的連接關(guān)系的立體透視示意圖，圖20示出根據(jù)本實(shí)用新型的另一個(gè)具體實(shí)施方式
的，所述水平部與弧形片部件的連接關(guān)系的側(cè)面示意圖。具體地，所述弧形片部件41、42通過轉(zhuǎn)軸 1994、1992連接所述搭載板1，其中，所述轉(zhuǎn)軸的縱軸平行于所述搭載板1，具體地，所述搭載板1頂部延伸出一水平部1990，所述弧形片部件41、42通過所述轉(zhuǎn)軸1994、1992懸掛在所述水平部1990的下方。以上對本實(shí)用新型的具體實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本實(shí)用新型并不局限于上述特定實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改， 這并不影響本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。
權(quán)利要求1.一種無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置，包括電源、搭載板、微控制器，噴涂設(shè)備，其特征在于，還包括與所述搭載板連接的懸掛架、主動(dòng)輪、以及伸展臂，其中，所述伸展臂上設(shè)置有所述噴涂設(shè)備的噴嘴，所述微控制器連接所述主動(dòng)輪、伸展臂、以及噴涂設(shè)備。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置，其特征在于，所述懸掛架包括兩個(gè)分別設(shè)置在所述搭載板一側(cè)的兩端的弧形片部件，其中，所述弧形片部件的內(nèi)表面上設(shè)置有導(dǎo)向輪，所述主動(dòng)輪位于兩個(gè)所述弧形片部件之間，所述弧形片部件通過轉(zhuǎn)軸連接所述搭載板，其中，所述轉(zhuǎn)軸的縱軸平行于所述搭載板。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置，其特征在于，所述伸展臂通過升降設(shè)備連接到所述搭載板上，其中，所述伸展臂為三段式結(jié)構(gòu)，其包括依次連接的第一伸展段、第二伸展段、以及第三伸展段，所述第一伸展段非連接所述第二伸展段的一端連接到所述升降設(shè)備的升降平臺(tái)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置，其特征在于，還包括設(shè)置在所述伸展臂上的烘干燈，其中，所述微控制器連接所述烘干燈，其中，所述烘干燈通過第一擺動(dòng)構(gòu)件連接在所述伸展臂上，所述第一擺動(dòng)構(gòu)件非連接所述烘干燈的一端連接在所述伸展臂的上表面，所述噴嘴通過第二擺動(dòng)構(gòu)件連接在所述伸展臂上，所述第二擺動(dòng)構(gòu)件非連接所述噴嘴的一端連接在所述伸展臂的上表面。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置，其特征在于，所述搭載板從靠近設(shè)置有所述懸掛架的一端處延伸出一支撐架，其中，所述支撐架與所述懸掛架位于所述搭載板的同一側(cè)，所述支撐架包括設(shè)置在其支撐端處的滑行輪。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置，其特征在于，所述支撐架的滑行輪到所述搭載板的垂直距離、與所述弧形片部件的谷底處到所述搭載板垂直距離基本上相等。
7.根據(jù)權(quán)利要求4至6中任一項(xiàng)所述的無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置，其特征在于， 還包括連接所述微控制器的測距傳感器，其中，所述測距傳感器分布在所述搭載板、第一伸展段、第二伸展段、以及第三伸展段上。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置，其特征在于，以下部件中的任一個(gè)或任多個(gè)部件為伸縮式機(jī)械臂所述第一伸展段； 所述第二伸展段； 所述第三伸展段。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置，其特征在于，所述搭載板頂部延伸出一水平部，所述弧形片部件通過所述轉(zhuǎn)軸懸掛在所述水平部的下方。
10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置，其特征在于，還包括連接所述微控制器的測距傳感器，其中，所述測距傳感器分布在所述搭載板、第一伸展段、第二伸展段、以及第三伸展段上。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置，其特征在于，以下部件中的任一個(gè)或任多個(gè)部件為伸縮式機(jī)械臂所述第一伸展段； 所述第二伸展段；所述第三伸展段。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置，其特征在于，所述搭載板頂部延伸出一水平部，所述弧形片部件通過所述轉(zhuǎn)軸懸掛在所述水平部的下方。
專利摘要本實(shí)用新型提供一種無人值守式保護(hù)漆涂層作業(yè)裝置，包括電源、搭載板、微控制器，噴涂設(shè)備，其中，還包括與所述搭載板連接的懸掛架、主動(dòng)輪、以及伸展臂，其中，所述伸展臂上設(shè)置有所述噴涂設(shè)備的噴嘴，所述微控制器連接所述主動(dòng)輪、伸展臂、以及噴涂設(shè)備。本實(shí)用新型懸掛在高架路橋的欄桿上，對高架路橋的底部自動(dòng)進(jìn)行多方位噴涂作業(yè)，同時(shí)進(jìn)行烘干處理，讓粉刷高架路橋這一辛苦、高危工作實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。
文檔編號B05D3/02GK201978851SQ201120055429
公開日2011年9月21日 申請日期2011年3月4日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月4日
發(fā)明者姜?jiǎng)Ψ? 孫琦皓 申請人:上海市古美學(xué)校