定位點(diǎn)04(X4，y4)與焊縫定位點(diǎn)05(X5，y5)，計(jì)算焊絲定位點(diǎn)04(X4，y4)與實(shí)際焊縫定位點(diǎn)05(X5，y5)之間的X軸方向距離Δ dx=X5_X4;
[0026]進(jìn)行如下判斷:
[0027]1)如果Δ dx=0則繼續(xù)監(jiān)測(cè)；
[0028]2)如果Δ dx>0，則啟動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)沿X軸方向負(fù)向移動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2.3.3距離I Δ dx I ；
[0029]所述內(nèi)置在螺旋管成型機(jī)中的自動(dòng)雙絲埋弧焊裝置的焊縫自動(dòng)跟蹤方法，由于初級(jí)定位和二級(jí)定位的基礎(chǔ)作用，使得跟蹤焊縫只需用跟蹤焊縫在軸向即X軸方向的誤差，并實(shí)時(shí)調(diào)整直線驅(qū)動(dòng)，使得前焊絲、后焊絲一起向前或向后移動(dòng)一定距離即可實(shí)現(xiàn)焊縫的自動(dòng)跟蹤，使得焊縫自動(dòng)跟蹤變得簡(jiǎn)單容易了。
[0030]本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)實(shí)質(zhì)的相互促進(jìn)作用實(shí)現(xiàn)了螺旋雙絲焊存在著幾個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題:1)焊點(diǎn)與焊縫的定位;2)參數(shù)調(diào)整，焊絲傾角的調(diào)整;焊絲間距的調(diào)整;焊絲伸出長(zhǎng)度的調(diào)整，保持焊劑堆積高度;3)動(dòng)態(tài)跟蹤焊縫。
[0031](1)初級(jí)定位結(jié)構(gòu)，保證前焊絲5.1、后焊絲5.2之間的樞軸2.4位于焊縫圓弧的最頂點(diǎn)；
[0032](2)所述軸距轉(zhuǎn)角調(diào)整機(jī)構(gòu)，完成二級(jí)定位，保證所述軸距轉(zhuǎn)角調(diào)整機(jī)構(gòu)2的轉(zhuǎn)角α與所述被焊鋼管螺旋焊縫的頂點(diǎn)切線與鋼管軸線之間的夾角一致；
[0033]在正確位置的基礎(chǔ)上，焊具調(diào)整機(jī)構(gòu)保證焊接工藝參數(shù)的調(diào)整到位，保證在正確焊縫位置形成合格焊縫；
[0034](3)在正確位置的基礎(chǔ)上，焊縫跟蹤只剩X軸的跟蹤，焊具隨焊縫的自動(dòng)調(diào)整也只需軸向直線驅(qū)動(dòng)調(diào)整轉(zhuǎn)角支架在X軸上的位置即可，簡(jiǎn)化了焊縫的自動(dòng)跟蹤。
[0035]所述內(nèi)置在螺旋管成型機(jī)中的自動(dòng)雙絲埋弧焊裝置易于定位，易于實(shí)現(xiàn)焊縫自動(dòng)跟蹤。
[0036]所述螺旋埋弧自動(dòng)雙絲焊裝置，延長(zhǎng)了冷卻時(shí)間，提高焊接速度時(shí)保證了焊縫質(zhì)量，減少了焊接缺陷，改善了工作環(huán)境。為下一道工序創(chuàng)造有利條件，減少了補(bǔ)焊量節(jié)省了物力、財(cái)力、人力降低了制造成本。
【附圖說(shuō)明】
[0037]圖1為本發(fā)明螺旋埋弧自動(dòng)雙絲焊裝置的主視圖。
[0038]圖2為本發(fā)明螺旋埋弧自動(dòng)雙絲焊裝置的俯視圖。
[0039]圖3為本發(fā)明螺旋埋弧自動(dòng)雙絲焊裝置的左視圖。
[0040]圖4為本發(fā)明螺旋埋弧自動(dòng)雙絲焊裝置的焊槍主視圖。
[0041 ]圖5為本發(fā)明螺旋埋弧自動(dòng)雙絲焊裝置的焊縫自動(dòng)跟蹤示意圖。
[0042]上述圖中的附圖標(biāo)記:
[0043]1、定位架，2、軸距轉(zhuǎn)角調(diào)整機(jī)構(gòu)，3、焊具調(diào)整機(jī)構(gòu)，4、焊槍?zhuān)?焊絲，16對(duì)稱(chēng)軸
[0044]ji過(guò)對(duì)稱(chēng)軸的垂直于定位架的垂直平面，Λ1前焊絲5.1和后焊絲5.2和樞軸2.4的共同平面
[0045]1.1定位架，1.2軌道，1.3行走機(jī)構(gòu)
[0046]1.3.1滑軌，1.3.2輥輪支座，1.3.3行走輥輪
[0047]2.1焊槍支架，2.2軸向直線驅(qū)動(dòng)，2.3轉(zhuǎn)角支架，2.4樞軸
[0048]3.1固定框架，3.2焊具升降機(jī)構(gòu)，3.3焊具左右調(diào)整裝置，3.4焊具轉(zhuǎn)角調(diào)整裝置
[0049]3.2.1升降電機(jī)，3.2.2升降減速機(jī)，3.2.3升降絲杠，3.2.4升降螺母
[0050]3.3.1調(diào)節(jié)支架，3.3.2調(diào)節(jié)絲杠，3.3.3調(diào)節(jié)手柄，3.3.4焊槍滑座[0051 ]3.4.1轉(zhuǎn)角座
[0052]4.2送絲輪，4.3導(dǎo)電體，4.4導(dǎo)電滑塊，4.5送絲電機(jī)，4.6轉(zhuǎn)角座，4.7送絲輪固定架，4.8壓緊塊
[0053]5.1前焊絲，5.2后焊絲
[0054]6.1跟蹤滑軌，6.2滑塊
【具體實(shí)施方式】
[0055]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明，但不用來(lái)限制本發(fā)明的范圍。
[0056]參考圖1-3所示，一種內(nèi)置在螺旋管成型機(jī)中的自動(dòng)雙絲埋弧焊裝置，包括初級(jí)定位結(jié)構(gòu)1、軸距轉(zhuǎn)角調(diào)整機(jī)構(gòu)2、焊具調(diào)整機(jī)構(gòu)3和焊槍4，所述焊槍4固定在所述焊具調(diào)整機(jī)構(gòu)3上，所述初級(jí)定位結(jié)構(gòu)1包括定位架1.1、軌道1.2和壓緊固定螺栓，所述定位架1.1中點(diǎn)位置設(shè)有對(duì)稱(chēng)軸;所述定位架以過(guò)對(duì)稱(chēng)軸的垂直于定位架的垂直平面λ為對(duì)稱(chēng)平面軸對(duì)稱(chēng)地設(shè)有行走機(jī)構(gòu)1.3;所述定位架1.1通過(guò)軌道1.2可調(diào)整地固定在所述螺旋管成型機(jī)的設(shè)備龍門(mén)架的軌道槽中，并通過(guò)壓緊固定螺栓固定；
[0057]所述焊具調(diào)整機(jī)構(gòu)3包括固定框架3.1、焊具升降機(jī)構(gòu)3.2、焊具左右調(diào)整裝置3.3和焊具轉(zhuǎn)角調(diào)整裝置3.4，所述固定框架3.1固定在所述定位架1上，所述焊具升降機(jī)構(gòu)3.2固定在所述固定框架3.1上;所述焊具左右調(diào)整裝置3.3固定在所述軸距轉(zhuǎn)角調(diào)整機(jī)構(gòu)2上，所述焊具左右調(diào)整裝置3.3連接焊具轉(zhuǎn)角調(diào)整裝置3.4，所述焊具轉(zhuǎn)角調(diào)整裝置3.4上固定有焊槍4;
[0058]所述軸距轉(zhuǎn)角調(diào)整機(jī)構(gòu)2固定安裝在所述焊具升降機(jī)構(gòu)3.2上;所述軸距轉(zhuǎn)角調(diào)整機(jī)構(gòu)2包括焊槍支架2.1、軸向直線驅(qū)動(dòng)2.2和轉(zhuǎn)角支架2.3，所述焊槍支架2.1固定在所述焊具升降機(jī)構(gòu)上，在焊槍支架2.1上固定有軸向直線驅(qū)動(dòng)2.2，所述轉(zhuǎn)角支架2.3固定在所述軸向直線驅(qū)動(dòng)上；
[0059]所述行走機(jī)構(gòu)1.3為以過(guò)對(duì)稱(chēng)軸16的垂直于定位架的垂直平面π為對(duì)稱(chēng)平面，軸對(duì)稱(chēng)地在定位架1.1上設(shè)有滑軌1.3.1，滑軌1.3.1上滑動(dòng)配合有輥輪支座1.3.2，所述輥輪支座1.3.2上設(shè)有行走輥輪1.3.3。
[0060]所述焊具升降機(jī)構(gòu)3.2包括升降電機(jī)3.2.1、升降減速機(jī)3.2.2和升降絲杠3.2.3，所述升降電機(jī)3.2.1的輸出軸通過(guò)升降減速機(jī)3.2.2連接升降絲杠3.2.3;所述升降絲杠3.2.3驅(qū)動(dòng)升降螺母3.2.4，所述升降螺母3.2.4固定連接所述焊槍支架2.1。
[0061 ]所述焊具左右調(diào)整裝置3.3包括調(diào)節(jié)支架3.3.1，所述調(diào)節(jié)支架3.3.1上設(shè)有調(diào)節(jié)絲杠3.3.2，所述調(diào)節(jié)絲杠3.3.2上螺旋配合有焊槍滑座3.3.4；所述焊槍滑座3.3.4設(shè)有調(diào)節(jié)螺母，調(diào)節(jié)絲杠3.3.2—端配合在調(diào)節(jié)螺母中，另一端固定在所述調(diào)節(jié)支架3.3.1上并設(shè)有調(diào)節(jié)手柄3.3.3或設(shè)有左右調(diào)節(jié)伺服電機(jī)。
[0062]所述軸向直線驅(qū)動(dòng)2.2包括絲杠、螺母和直線驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，所述直線驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述絲杠旋轉(zhuǎn)。
[0063]所述焊具轉(zhuǎn)角裝置3.4包括轉(zhuǎn)角座3.4.1和轉(zhuǎn)角伺服電機(jī)，所述轉(zhuǎn)角座3.4.1樞接在所述焊槍滑座3.3.4上，所述焊槍4固定在轉(zhuǎn)角座3.4.1上，轉(zhuǎn)角伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)角座3.4.1繞樞接軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0064]所述轉(zhuǎn)角支架2.3包括軸承、轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)、角度傳感器、旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)，所述調(diào)節(jié)支架3.3.1穿設(shè)固定在所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2.3.3上，所述旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2.3.3及所述調(diào)節(jié)支架3.3.1能以一定角度繞樞軸2.4旋轉(zhuǎn)。
[0065]焊具左右調(diào)整裝置3.3以過(guò)對(duì)稱(chēng)軸的垂直于定位架的垂直平面π為對(duì)稱(chēng)平面軸對(duì)稱(chēng)地在所述轉(zhuǎn)角支架2.3上，所述轉(zhuǎn)角支架2.3能繞樞軸2.4轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度并定位，所述樞軸2.4位于以過(guò)對(duì)稱(chēng)軸的垂直于定位架的垂直平面π上。
[0066]優(yōu)選地，所述前焊絲5.1、后焊絲5.2與所述樞軸2.4在同一共同平面町內(nèi)，該共同平面通過(guò)焊縫頂點(diǎn)的切線L。
[0067]所述直線驅(qū)動(dòng)為調(diào)節(jié)絲杠，所述調(diào)節(jié)絲杠上配合有焊槍滑座3.3.4，所述焊槍滑座3.3.4上樞接有轉(zhuǎn)角座4.6，所述焊槍4固定在轉(zhuǎn)角座4.6上，轉(zhuǎn)角伺服電機(jī)4.6驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)角座4.6繞樞接軸轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0068]如圖4所示，所述焊槍4包括送絲輪固定架4.7、導(dǎo)電體4.3、導(dǎo)電滑塊4.4。送絲輪固定架4.7上旋轉(zhuǎn)設(shè)有一對(duì)送絲輪4.2，送絲輪固定架4.7下方固定安裝導(dǎo)電體4.3，所述導(dǎo)電體4.3連接導(dǎo)電滑塊4.4。一送絲孔貫穿所述送絲輪4.2、