一種三自由度欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手腕滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，特別是涉及一種三自由度欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手腕滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人由于驅(qū)動(dòng)器的減少，具有重量輕、成本低、能耗低，同時(shí)可以增加系統(tǒng)靈巧性，驅(qū)動(dòng)電機(jī)失靈而又無法更換的，欠驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)可以滿足應(yīng)急使用等眾多優(yōu)點(diǎn)，因此引起了廣泛關(guān)注，成為機(jī)器人領(lǐng)域的新熱點(diǎn)。三自由度欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手腕的研究，有助于豐富欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制理論，有助于解決機(jī)器人體積較大、重量較大、成本較高的現(xiàn)實(shí)問題，所以本實(shí)用新型具有很大的理論和實(shí)踐意義。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型主要解決的技術(shù)問題是:如何提供一種在箱體內(nèi)裝有由繩子、導(dǎo)環(huán)構(gòu)成的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，繩子通過欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)連接末端連桿；輸入端繩子的直線運(yùn)動(dòng)，經(jīng)過欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的后，帶動(dòng)末端連桿作三自由度運(yùn)動(dòng)，精確性良好，且機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)簡單易實(shí)現(xiàn)的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種三自由度欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手腕滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)裝置，包括:滑槽、滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)、第一繩索部位和第二繩索部位，所述滑槽與滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)之間固定連接，所述第一繩索部位與第二繩索部位均位于所述滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)的外部。
[0005]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述滑槽中包含2個(gè)滑槽。
[0006]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述第一繩索部位、第二繩索部位均包含有2條繩索。
[0007]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)中包含2個(gè)滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)。
[0008]本實(shí)用新型的有益效果是:在箱體內(nèi)裝有由繩子、導(dǎo)環(huán)構(gòu)成的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，繩子通過欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)連接末端連桿；輸入端繩子的直線運(yùn)動(dòng)，經(jīng)過欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的后，帶動(dòng)末端連桿作三自由度運(yùn)動(dòng)，精確性良好，且機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)簡單易實(shí)現(xiàn)。
【附圖說明】
[0009]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中:
[0010]圖1是本實(shí)用新型的一種三自由度欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手腕滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)裝置一較佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0011]下面將對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0012]本實(shí)用新型實(shí)施例提供如下技術(shù)方案。
[0013]在本實(shí)施例中提供一種三自由度欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手腕滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)裝置，所述的三自由度欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手腕滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)裝置包括:滑槽1、滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)2、第一繩索部位3和第二繩索部位4，所述滑槽1與滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)2之間固定連接，所述第一繩索部位3與第二繩索部位4均位于所述滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)2的外部。所述滑槽1中包含2個(gè)滑槽1。所述第一繩索部位3、第二繩索部位4均包含有2條繩索。所述滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)2中包含2個(gè)滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)2。
[0014]本實(shí)用新型的有益效果是:在箱體內(nèi)裝有由繩子、導(dǎo)環(huán)構(gòu)成的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，繩子通過欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)連接末端連桿；輸入端繩子的直線運(yùn)動(dòng)，經(jīng)過欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的后，帶動(dòng)末端連桿作三自由度運(yùn)動(dòng)，精確性良好，且機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)簡單易實(shí)現(xiàn)。
[0015]以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其它相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種三自由度欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手腕滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)裝置，其特征在于，包括:滑槽(1)、滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)(2)、第一繩索部位(3)和第二繩索部位(4)，所述滑槽與滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)之間固定連接，所述第一繩索部位與第二繩索部位均位于所述滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)的外部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手腕滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)裝置，其特征在于，所述滑槽中包含2個(gè)滑槽。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手腕滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)裝置，其特征在于，所述第一繩索部位、第二繩索部位均包含有2條繩索。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手腕滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)裝置，其特征在于，所述滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)中包含2個(gè)滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種三自由度欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手腕滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)裝置，包括：滑槽、滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)、第一繩索部位和第二繩索部位，所述滑槽與滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)之間固定連接，所述第一繩索部位與第二繩索部位均位于所述滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)的外部。通過上述方式，本實(shí)用新型能夠提供一種三自由度欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手腕滑動(dòng)導(dǎo)環(huán)裝置，在箱體內(nèi)裝有由繩子、導(dǎo)環(huán)構(gòu)成的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，繩子通過欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)連接末端連桿；輸入端繩子的直線運(yùn)動(dòng)，經(jīng)過欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的后，帶動(dòng)末端連桿作三自由度運(yùn)動(dòng)，精確性良好，且機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)簡單易實(shí)現(xiàn)。
【IPC分類】B25J17/00
【公開號(hào)】CN204954856
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520704867
【發(fā)明人】丁慎平
【申請(qǐng)人】蘇州達(dá)力客自動(dòng)化科技有限公司
【公開日】2016年1月13日
【申請(qǐng)日】2015年9月14日