四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體講是一種四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在一些工廠(chǎng)里會(huì)加工金屬零件，而加工時(shí)包括多個(gè)步驟，其中有一個(gè)步驟為將待加工的材料放入加工區(qū)域中，而目前的工廠(chǎng)往往采用人工搬運(yùn)放置的方法，即用手一個(gè)一個(gè)地把材料放到加工區(qū)域中，搬運(yùn)速度慢，需要大量的勞動(dòng)力，而遇到一些質(zhì)量比較大的材料的時(shí)候，工人們搬運(yùn)起來(lái)也會(huì)不方便，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，工作效率低，另外由于一些加工制造的設(shè)備或環(huán)境存在高溫高壓、有毒有害等具有勞動(dòng)傷害的風(fēng)險(xiǎn)，采用人工搬運(yùn)的的方式就會(huì)嚴(yán)重影響人們的身體健康。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本實(shí)用新型的目的在于:提供一種工作效率高的四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案是:四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括支撐臺(tái)，所述支撐臺(tái)上固定有機(jī)器人本體和控制箱，所述機(jī)器人本體通過(guò)電氣元件與控制箱連接，所述機(jī)器人本體包括底座以及設(shè)置在底座頂部且與底座轉(zhuǎn)動(dòng)配合的機(jī)械手裝置，所述機(jī)械手裝置包括與底座轉(zhuǎn)動(dòng)配合的底板、固定在底板頂部的支架以及與支架連接的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括與支架轉(zhuǎn)動(dòng)配合的第一機(jī)械臂、與第一機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)配合的第二機(jī)械臂以及一夾具組件。
[0005]進(jìn)一步地，所述支架包括主支架和副支架。
[0006]進(jìn)一步地，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)還包括第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿。
[0007]進(jìn)一步地，所述第一機(jī)械臂的頂端與第二機(jī)械臂的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一機(jī)械臂的底端與主支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0008]進(jìn)一步地，所述第二連桿固定在第一機(jī)械臂的頂端，所述第四連桿固定在第二機(jī)械臂的頂端，所述第一連桿的底端與副支架的頂端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一連桿的頂端與第二連桿的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第三連桿的頂端與第四連桿的頂端相連，所述第三連桿的底端與第二連桿的頂端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第四連桿的底端與夾具組件相連。
[0009]進(jìn)一步地，所述夾具組件包括夾具本體以及與夾具本體相連的馬達(dá)。
[0010]應(yīng)用本實(shí)用新型所提供的四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，其有益效果是:使用時(shí)底板與機(jī)械手裝置轉(zhuǎn)動(dòng)配合能夠方便機(jī)械手裝置旋轉(zhuǎn)，第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂用于調(diào)整夾具組件和第四連桿的位置，將夾具組件和第四連桿的旋轉(zhuǎn)中心移動(dòng)到適當(dāng)?shù)奈恢煤?，第四連桿下的夾具組件可以以第四連桿的旋轉(zhuǎn)中心在第四連桿旋轉(zhuǎn)平面內(nèi)任意調(diào)整角度，從放置材料的地方將材料搬運(yùn)到加工區(qū)域中，工人的勞動(dòng)強(qiáng)度低、使用方便且工作效率高。
【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2為本實(shí)用新型的機(jī)器人本體的機(jī)構(gòu)示意圖。
[0013]圖中所示:1_支撐臺(tái)，2-機(jī)器人本體，21-底座，3-控制箱，4-底板，5-支架，51-主支架，52-副支架，6-第一機(jī)械臂，7-第二機(jī)械臂，8-夾具組件，81-夾具本體，82-馬達(dá)，9-第一連桿，10-第二連桿，11-第三連桿，12-第四連桿。
【具體實(shí)施方式】
[0014]為比較直觀(guān)、完整地理解本實(shí)用新型的技術(shù)方案，現(xiàn)就結(jié)合本實(shí)用新型附圖進(jìn)行非限制性的特征說(shuō)明如下:
[0015]如圖1和圖2所示，四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括支撐臺(tái)1，支撐臺(tái)I上固定有機(jī)器人本體2和控制箱3，機(jī)器人本體2通過(guò)電氣元件與控制箱3連接，機(jī)器人本體2包括底座21以及設(shè)置在底座21頂部且與底座21轉(zhuǎn)動(dòng)配合的機(jī)械手裝置，機(jī)械手裝置包括與底座21轉(zhuǎn)動(dòng)配合的底板4、固定在底板4頂部的支架5以及與支架5連接的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括與支架5轉(zhuǎn)動(dòng)配合的第一機(jī)械臂6、與第一機(jī)械臂6轉(zhuǎn)動(dòng)配合的第二機(jī)械臂7以及一夾具組件8。
[0016]支架5包括主支架51和副支架52，執(zhí)行機(jī)構(gòu)還包括第一連桿9、第二連桿10、第三連桿11和第四連桿12。底座21通過(guò)減速機(jī)(圖中未示)與底座轉(zhuǎn)動(dòng)配合，第一機(jī)械臂6的頂端通過(guò)減速機(jī)(圖中未示)與第二機(jī)械臂7的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一機(jī)械臂6的底端通過(guò)減速機(jī)(圖中未示)與主支架51轉(zhuǎn)動(dòng)連接。第二連桿10固定在第一機(jī)械臂6的頂端，第四連桿12固定在第二機(jī)械臂7的頂端，第一連桿9的底端與副支架52的頂端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一連桿9的頂端與第二連桿10的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第三連桿11的頂端與第四連桿12的頂端相連，第三連桿11的底端與第二連桿10的頂端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第四連桿12的底端與夾具組件8相連。
[0017]夾具組件8包括夾具本體81以及與夾具本體81相連的馬達(dá)82，通過(guò)馬達(dá)82控制夾具本體81夾取材料。
[0018]本實(shí)用新型所提供的四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，使用時(shí)底板4與機(jī)械手裝置轉(zhuǎn)動(dòng)配合能夠方便機(jī)械手裝置旋轉(zhuǎn)，第一機(jī)械臂6和第二機(jī)械臂7用于調(diào)整夾具組件8和第四連桿12的位置，將夾具組件8和第四連桿12的旋轉(zhuǎn)中心移動(dòng)到適當(dāng)?shù)奈恢煤?，第四連桿12下的夾具組件可以以第四連桿12的旋轉(zhuǎn)中心在第四連桿12旋轉(zhuǎn)平面內(nèi)任意調(diào)整角度，從放置材料的地方將材料搬運(yùn)到加工區(qū)域中，工人的勞動(dòng)強(qiáng)度低、使用方便且工作效率高。
[0019]當(dāng)然，以上僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，非因此即局限本實(shí)用新型的專(zhuān)利范圍，凡運(yùn)用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)及圖式內(nèi)容所為之簡(jiǎn)易修飾及等效結(jié)構(gòu)變化，均應(yīng)同理包含于本實(shí)用新型的專(zhuān)利保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括支撐臺(tái)，所述支撐臺(tái)上固定有機(jī)器人本體和控制箱，所述機(jī)器人本體通過(guò)電氣元件與控制箱連接，其特征在于:所述機(jī)器人本體包括底座以及設(shè)置在底座頂部且與底座轉(zhuǎn)動(dòng)配合的機(jī)械手裝置，所述機(jī)械手裝置包括與底座轉(zhuǎn)動(dòng)配合的底板、固定在底板頂部的支架以及與支架連接的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括與支架轉(zhuǎn)動(dòng)配合的第一機(jī)械臂、與第一機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)配合的第二機(jī)械臂以及一夾具組件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述支架包括主支架和副支架。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)還包括第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述第一機(jī)械臂的頂端與第二機(jī)械臂的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一機(jī)械臂的底端與主支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述第二連桿固定在第一機(jī)械臂的頂端，所述第四連桿固定在第二機(jī)械臂的頂端，所述第一連桿的底端與副支架的頂端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一連桿的頂端與第二連桿的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第三連桿的頂端與第四連桿的頂端相連，所述第三連桿的底端與第二連桿的頂端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第四連桿的底端與夾具組件相連。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述夾具組件包括夾具本體以及與夾具本體相連的馬達(dá)。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括支撐臺(tái)，所述支撐臺(tái)上固定有機(jī)器人本體和控制箱，所述機(jī)器人本體通過(guò)電氣元件與控制箱連接，所述機(jī)器人本體包括底座以及設(shè)置在底座頂部且與底座轉(zhuǎn)動(dòng)配合的機(jī)械手裝置，所述機(jī)械手裝置包括與底座轉(zhuǎn)動(dòng)配合的底板、固定在底板頂部的支架以及與支架連接的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括與支架轉(zhuǎn)動(dòng)配合的第一機(jī)械臂、與第一機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)配合的第二機(jī)械臂以及一夾具組件。其優(yōu)點(diǎn)是：工人的勞動(dòng)強(qiáng)度低、使用方便且工作效率高。
【IPC分類(lèi)】B25J9-08
【公開(kāi)號(hào)】CN204546521
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520024937
【發(fā)明人】賴(lài)英
【申請(qǐng)人】寧波市帝益機(jī)械科技有限公司
【公開(kāi)日】2015年8月12日
【申請(qǐng)日】2015年1月12日