一種雙臂旋轉(zhuǎn)機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種取件和排料裝置，具體指一種用于產(chǎn)品取件和排料的雙臂旋轉(zhuǎn)機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]橡膠密封圈或平墊圈的生產(chǎn)是把橡膠原料移動到硫化設(shè)備中，等原料加工完成后，再把加工成型的產(chǎn)品取出的過程；平板硫化設(shè)備上面有加熱功能，橡膠原料需要經(jīng)過約180°的高溫才能制作成密封圈、平墊圈等產(chǎn)品。
[0003]目前橡膠密封圈或平墊圈生產(chǎn)都為純?nèi)斯ぷ鳂I(yè)，由人工把原料放置于硫化設(shè)備中和把成型產(chǎn)品取出，人工作業(yè)時需要靠近硫化設(shè)備，容易燙傷，炎熱的工作環(huán)境對操作人員挑戰(zhàn)大，特別容易產(chǎn)生安全事故。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]為了填補和改善現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本實用新型的目的在于提供一雙臂旋轉(zhuǎn)機械手，自動化程度高，能夠?qū)α蚧O(shè)備進行排料和取件，排料和取件穩(wěn)定可靠，降低了人工勞動強度，提高了生產(chǎn)效益。
[0005]本實用新型所提供的技術(shù)方案為:一種雙臂旋轉(zhuǎn)機械手，包括底座、主軸、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和挾持機構(gòu)；所述主軸固定于底座上，主軸上錯位鉸接2個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)以主軸為中心作圓弧擺動，每個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)分別連接挾持機構(gòu)。
[0006]所述主軸上設(shè)有2個旋轉(zhuǎn)限位塊，旋轉(zhuǎn)限位塊用于定位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)角度。
[0007]所述每個旋轉(zhuǎn)限位塊分別安裝于旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的下方，限位塊設(shè)有緩沖器。
[0008]所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)由軸承端蓋、加長臂、氣缸推件和中擺氣缸組成；其中軸承端蓋固定于主軸上，中擺氣缸通過固定板安裝于主軸上，中擺氣缸通過氣缸推件驅(qū)動軸承端蓋圍繞主軸旋轉(zhuǎn)，加長臂連接于軸承端蓋。
[0009]所述挾持機構(gòu)包括挾持治具和可調(diào)氣缸；其中可調(diào)氣缸通過防旋定位塊固定于加長臂，可調(diào)氣缸通過導(dǎo)桿連接挾持治具，可調(diào)氣缸驅(qū)動挾持治具做Z向上下移動。
[0010]本實用新型中2個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)連接的挾持機構(gòu)分別用于排料和取件，通過PLC控制中擺氣缸和可調(diào)氣缸，實現(xiàn)排料和取件自動化的目的；本實用新型解決了橡膠密封件生產(chǎn)采用純手工的問題，開拓了橡膠密封件行業(yè)的自動化生產(chǎn)。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖2為旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和挾持機構(gòu)連接示意圖。
[0013]圖3為旋轉(zhuǎn)限位塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]其中:1_底座；2-主軸；3_旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；4_挾持機構(gòu)；5_旋轉(zhuǎn)限位塊；31_軸承端蓋；32-加長臂；33_氣缸推件；34_中擺氣缸；35_固定板；41_挾持治具；42_可調(diào)氣缸；43_防旋定位塊；44_導(dǎo)桿；51-緩沖器。
【具體實施方式】
[0015]下面結(jié)合【附圖說明】和具體實施例對本實用新型作進一步說明。
[0016]如圖所示，一種雙臂旋轉(zhuǎn)機械手，包括底座1、主軸2、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3和挾持機構(gòu)4 ;所述主軸2固定于底座I上，主軸2上錯位鉸接2個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3以主軸2為中心作圓弧擺動，每個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3分別連接挾持機構(gòu)4。所述主軸2上設(shè)有2個旋轉(zhuǎn)限位塊5，旋轉(zhuǎn)限位塊5用于定位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3的旋轉(zhuǎn)角度，本實例中旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3旋轉(zhuǎn)范圍為90°。所述每個旋轉(zhuǎn)限位塊5分別安裝于旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3的下方，限位塊5設(shè)有緩沖器51，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3在緩沖器51的作用下緩慢停留在指定位置。所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3由軸承端蓋31、加長臂32、氣缸推件33和中擺氣缸34組成；其中軸承端蓋31固定于主軸2上，中擺氣缸34通過固定板35安裝于主軸2上，中擺氣缸34通過氣缸推件33驅(qū)動軸承端蓋31圍繞主軸2旋轉(zhuǎn)，加長臂32連接于軸承端蓋31，可改變加長臂32的長度適用于對于不同模具進行作業(yè)。所述挾持機構(gòu)4包括挾持治具41和可調(diào)氣缸42 ;其中可調(diào)氣缸42通過防旋定位塊43固定于加長臂32，可調(diào)氣缸42通過導(dǎo)桿44連接挾持治具41，可調(diào)氣缸42驅(qū)動挾持治具41做Z向上下移動。
[0017]具體使用時，根據(jù)不同模具或產(chǎn)品選擇安裝對應(yīng)的挾持治具，分別用于排料和取件，通過PLC控制，中擺氣缸和可調(diào)氣缸按程序運行。具體運行步驟如下:(1)排料:用于排料的挾持治具夾持橡膠原料模具，用于排料的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)旋轉(zhuǎn)到硫化設(shè)備的對應(yīng)位置，挾持治具下行把橡膠原料模具放置于硫化設(shè)備中，挾持治具上行，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)恢復(fù)至初始位置；等待硫化成型后，(2)取件:用于取件的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)旋轉(zhuǎn)至硫化設(shè)備的對應(yīng)位置，挾持治具下行并挾持橡膠成型產(chǎn)品，挾持治具上行，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)恢復(fù)至初始位置，挾持治具下行并釋放橡膠成型產(chǎn)品。本實用新型的排料和取件機械手裝置，利用PLC編程控制，氣缸精確定位，機械手的旋轉(zhuǎn)、取件和排料根據(jù)設(shè)定程序可反復(fù)動作，實現(xiàn)全自動運行。
【主權(quán)項】
1.一種雙臂旋轉(zhuǎn)機械手，包括底座、主軸、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和挾持機構(gòu)；其特征在于所述主軸固定于底座上，主軸上錯位鉸接2個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)以主軸為中心作圓弧擺動，每個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)分別連接挾持機構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述雙臂旋轉(zhuǎn)機械手，其特征在于所述主軸上設(shè)有2個旋轉(zhuǎn)限位塊，旋轉(zhuǎn)限位塊用于定位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)角度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述雙臂旋轉(zhuǎn)機械手，其特征在于所述每個旋轉(zhuǎn)限位塊分別安裝于旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的下方，限位塊設(shè)有緩沖器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述雙臂旋轉(zhuǎn)機械手，其特征在于所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)由軸承端蓋、加長臂、氣缸推件和中擺氣缸組成；其中軸承端蓋固定于主軸上，中擺氣缸通過固定板安裝于主軸上，中擺氣缸通過氣缸推件驅(qū)動軸承端蓋圍繞主軸旋轉(zhuǎn)，加長臂連接于軸承端蓋。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述雙臂旋轉(zhuǎn)機械手，其特征在于所述挾持機構(gòu)包括挾持治具和可調(diào)氣缸；其中可調(diào)氣缸通過防旋定位塊固定于加長臂，可調(diào)氣缸通過導(dǎo)桿連接挾持治具，可調(diào)氣缸驅(qū)動挾持治具做Z向上下移動。
【專利摘要】本實用新型提供了一種雙臂旋轉(zhuǎn)機械手，包括底座、主軸、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和挾持機構(gòu)；所述主軸固定于底座上，主軸上錯位鉸接2個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)以主軸為中心作圓弧擺動，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的中擺氣缸通過固定板安裝于主軸上；每個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)分別連接挾持機構(gòu)，所述挾持機構(gòu)包括挾持治具和可調(diào)氣缸，可調(diào)氣缸驅(qū)動挾持治具做Z向上下移動。此種雙臂旋轉(zhuǎn)機械手以Z向主軸為中心旋轉(zhuǎn)和Z向上下移動，兩個挾持機構(gòu)分別用于產(chǎn)品的排料和取件；本實用新型自動化程度高，定位精確、運輸穩(wěn)定，實現(xiàn)了產(chǎn)品工件的自動排料和取件，降低了生產(chǎn)成本，提高了經(jīng)濟效益。
【IPC分類】B29C35-02, B25J11-00
【公開號】CN204505269
【申請?zhí)枴緾N201520168832
【發(fā)明人】張德富
【申請人】廈門麥豐密封件有限公司
【公開日】2015年7月29日
【申請日】2015年3月25日