帶驅(qū)動電動缸高速兩平動機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域,特別是帶驅(qū)動電動缸高速兩平動機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]自20世紀(jì)50年代起,機(jī)器人便應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域,現(xiàn)已在工業(yè)領(lǐng)域發(fā)揮了極大的作用,有效降低了工廠的生產(chǎn)成本,提高了生產(chǎn)效率。工業(yè)上應(yīng)用機(jī)器人有很多方面,如焊接、裝配、碼垛、抓取等。應(yīng)用在不同領(lǐng)域的機(jī)器人所采用的機(jī)械結(jié)構(gòu)也大不相同,焊接機(jī)器人需要五或六軸來實現(xiàn)末端焊槍的空間曲線運(yùn)動,而碼垛機(jī)器人則只需要四軸就可以完成生產(chǎn)線上物品的碼垛任務(wù)。在工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域里,有這么一類工作任務(wù),它需要將物品從一個地方擺放到另一個地方,而在擺放的過程中不需要使物品發(fā)生傾斜運(yùn)動。根據(jù)實際的需求可將這類機(jī)器人分為四種:第一種是平面內(nèi)的抓取,即只需完成物品在平面內(nèi)的兩平動運(yùn)動;第二種是在完成兩平動運(yùn)動的基礎(chǔ)上還需將物品旋轉(zhuǎn)一個角度;第三種是要完成物品在空間上的三平動運(yùn)動;第四種是在完成三平動的基礎(chǔ)上還需將物品旋轉(zhuǎn)一個角度。為了減少機(jī)器人的自由度,一般采用關(guān)節(jié)連接方式再加一組或多組平行四邊形結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)機(jī)器人末端執(zhí)行器的水平運(yùn)動,市場上碼垛機(jī)器人和高速抓取并聯(lián)機(jī)器人多采用這類結(jié)構(gòu)。但這類結(jié)構(gòu)因需要安裝在關(guān)節(jié)式的機(jī)器人上,固造成機(jī)器人結(jié)構(gòu)臃腫、占地空間大。本實用新型采用一臺電機(jī)實現(xiàn)平行四邊形一組平行連桿的同步伸縮功能,再加上一組連桿驅(qū)動的配合,可完成動平臺在平面上的兩平動運(yùn)動,具有結(jié)構(gòu)緊湊、占地空間小、高負(fù)載能力等優(yōu)點。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于提供帶驅(qū)動電動缸高速兩平動機(jī)械手,可實現(xiàn)動平臺在平面上的兩維平動的運(yùn)動。
[0004]本實用新型通過以下技術(shù)方案達(dá)到上述目的:帶驅(qū)動電動缸高速兩平動機(jī)械手,包括機(jī)架、第一傳動輪、第二傳動輪、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一外桿、第二外桿、第一絲桿、第二絲桿、第一螺母桿、第二螺母桿、動平臺、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第一傳動桿、第二傳動桿和帶。
[0005]所述第一傳動輪通過第一轉(zhuǎn)動副與機(jī)架聯(lián)接,第一傳動輪通過帶與第二傳動輪聯(lián)接,第一傳動輪通過第一齒輪副與第一錐齒輪聯(lián)接,第二傳動輪通過第二轉(zhuǎn)動副與機(jī)架聯(lián)接,第二傳動輪通過第二齒輪副與第二錐齒輪聯(lián)接,第一錐齒輪通過第三轉(zhuǎn)動副與第一外桿聯(lián)接,第一錐齒輪與第一絲桿固結(jié)在一起,第二錐齒輪通過第四轉(zhuǎn)動副與第二外桿聯(lián)接,第二錐齒輪與第二絲桿固結(jié)在一起,第一外桿通過第五轉(zhuǎn)動副與機(jī)架聯(lián)接,第二外桿通過第六轉(zhuǎn)動副與機(jī)架聯(lián)接,第一絲桿通過第一螺旋副與第一螺母桿聯(lián)接,第二絲桿通過第二螺旋副與第二螺母桿聯(lián)接,第一螺母桿通過第一移動副與第一外桿聯(lián)接,第一螺母桿通過第七轉(zhuǎn)動副與動平臺聯(lián)接,第二螺母桿通過第二移動副與第二外桿聯(lián)接,第二螺母桿通過第八轉(zhuǎn)動副與動平臺聯(lián)接,動平臺通過第九轉(zhuǎn)動副與第二傳動桿聯(lián)接,第二傳動桿通過第十轉(zhuǎn)動副與第一傳動桿聯(lián)接,第一傳動桿通過第十一轉(zhuǎn)動副與機(jī)架聯(lián)接。
[0006]本實用新型的突出優(yōu)點在于:
[0007]1、機(jī)構(gòu)整體結(jié)構(gòu)緊湊,占地空間??;
[0008]2、機(jī)械手慣量小、運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)性能好。
【附圖說明】
[0009]圖1為本實用新型所述帶驅(qū)動電動缸高速兩平動機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2為本實用新型所述帶驅(qū)動電動缸高速兩平動機(jī)械手的機(jī)架示意圖。
[0011]圖3為本實用新型所述帶驅(qū)動電動缸高速兩平動機(jī)械手的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖及實施例對本實用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步說明。
[0013]對照圖1、圖2和圖3,帶驅(qū)動電動缸高速兩平動機(jī)械手,包括機(jī)架1、第一傳動輪2、第二傳動輪3、第一錐齒輪5、第二錐齒輪6、第一外桿7、第二外桿8、第一絲桿11、第二絲桿12、第一螺母桿9、第二螺母桿10、動平臺13、第一電機(jī)28、第二電機(jī)29、第一傳動桿33、第二傳動桿34和帶4。
[0014]所述第一傳動輪2通過第一轉(zhuǎn)動副14與機(jī)架I聯(lián)接,第一傳動輪2通過帶4與第二傳動輪3聯(lián)接,第一傳動輪2通過第一齒輪副18與第一錐齒輪5聯(lián)接,第二傳動輪3通過第二轉(zhuǎn)動副15與機(jī)架I聯(lián)接,第二傳動輪3通過第二齒輪副19與第二錐齒輪6聯(lián)接,第一錐齒輪5通過第三轉(zhuǎn)動副20與第一外桿7聯(lián)接,第一錐齒輪5與第一絲桿11固結(jié)在一起,第二錐齒輪6通過第四轉(zhuǎn)動副21與第二外桿8聯(lián)接,第二錐齒輪6與第二絲桿12固結(jié)在一起,第一外桿7通過第五轉(zhuǎn)動副16與機(jī)架I聯(lián)接,第二外桿8通過第六轉(zhuǎn)動副17與機(jī)架I聯(lián)接,第一絲桿11通過第一螺旋副22與第一螺母桿9聯(lián)接,第二絲桿12通過第二螺旋副23與第二螺母桿10聯(lián)接,第一螺母桿9通過第一移動副24與第一外桿7聯(lián)接,第一螺母桿9通過第七轉(zhuǎn)動副26與動平臺13聯(lián)接,第二螺母桿10通過第二移動副25與第二外桿8聯(lián)接,第二螺母桿10通過第八轉(zhuǎn)動副27與動平臺13聯(lián)接,動平臺13通過第九轉(zhuǎn)動副31與直線驅(qū)動器29聯(lián)接,直線驅(qū)動器29通過第十轉(zhuǎn)動副30與機(jī)架I聯(lián)接,動平臺13通過第九轉(zhuǎn)動副31與第二傳動桿34聯(lián)接,第二傳動桿34通過第十轉(zhuǎn)動副32與第一傳動桿33聯(lián)接,第一傳動桿33通過第十一轉(zhuǎn)動副30與機(jī)架I聯(lián)接。
[0015]在所述第一電機(jī)28和第二電機(jī)29的驅(qū)動下,可實現(xiàn)動平臺在平面上的兩維平動的運(yùn)動。
【主權(quán)項】
1.帶驅(qū)動電動缸高速兩平動機(jī)械手,包括機(jī)架、第一傳動輪、第二傳動輪、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一外桿、第二外桿、第一絲桿、第二絲桿、第一螺母桿、第二螺母桿、動平臺、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第一傳動桿、第二傳動桿和帶,其特征在于: 所述第一傳動輪通過第一轉(zhuǎn)動副與機(jī)架聯(lián)接,第一傳動輪通過帶與第二傳動輪聯(lián)接,第一傳動輪通過第一齒輪副與第一錐齒輪聯(lián)接,第二傳動輪通過第二轉(zhuǎn)動副與機(jī)架聯(lián)接,第二傳動輪通過第二齒輪副與第二錐齒輪聯(lián)接,第一錐齒輪通過第三轉(zhuǎn)動副與第一外桿聯(lián)接,第一錐齒輪與第一絲桿固結(jié)在一起,第二錐齒輪通過第四轉(zhuǎn)動副與第二外桿聯(lián)接,第二錐齒輪與第二絲桿固結(jié)在一起,第一外桿通過第五轉(zhuǎn)動副與機(jī)架聯(lián)接,第二外桿通過第六轉(zhuǎn)動副與機(jī)架聯(lián)接,第一絲桿通過第一螺旋副與第一螺母桿聯(lián)接,第二絲桿通過第二螺旋副與第二螺母桿聯(lián)接,第一螺母桿通過第一移動副與第一外桿聯(lián)接,第一螺母桿通過第七轉(zhuǎn)動副與動平臺聯(lián)接,第二螺母桿通過第二移動副與第二外桿聯(lián)接,第二螺母桿通過第八轉(zhuǎn)動副與動平臺聯(lián)接,動平臺通過第九轉(zhuǎn)動副與第二傳動桿聯(lián)接,第二傳動桿通過第十轉(zhuǎn)動副與第一傳動桿聯(lián)接,第一傳動桿通過第十一轉(zhuǎn)動副與機(jī)架聯(lián)接。
【專利摘要】帶驅(qū)動電動缸高速兩平動機(jī)械手,包括機(jī)架、第一傳動輪、第二傳動輪、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一外桿、第二外桿、第一絲桿、第二絲桿、第一螺母桿、第二螺母桿、動平臺、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第一傳動桿、第二傳動桿和帶。所述帶驅(qū)動電動缸高速兩平動機(jī)械手在第一電機(jī)和第二電機(jī)的驅(qū)動下可實現(xiàn)動平臺在平面上的兩維平動的運(yùn)動。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單、緊湊,具有占地空間小,動作靈活等優(yōu)點。
【IPC分類】B25J9-00
【公開號】CN204487563
【申請?zhí)枴緾N201520048299
【發(fā)明人】王紅州, 鄭小民, 鄒曉暉
【申請人】江西省機(jī)械科學(xué)研究所
【公開日】2015年7月22日
【申請日】2015年1月24日