一種多軸輸液袋上料機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種多軸輸液袋上料機(jī)械手，包括執(zhí)行抓取單元，所述執(zhí)行抓取單元包括多軸機(jī)械手以及安裝在所述多軸機(jī)械手的執(zhí)行末端的執(zhí)行手爪；所述執(zhí)行手爪包括至少兩組吸盤模塊，相鄰吸盤模塊之間的間距可通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)。該多軸輸液袋上料機(jī)械手為多組吸盤獨(dú)立作業(yè)，提高工作效率，同時(shí)可調(diào)節(jié)同一組吸盤中的多套吸盤之間的間距，以適應(yīng)不同大小的輸液袋，適應(yīng)性佳，還可根據(jù)輸液袋大小選擇使用單排還是雙排吸盤吸取輸液袋。
【專利說明】
一種多軸輸液袋上料機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明設(shè)計(jì)到袋狀物品上料機(jī)械手領(lǐng)域，特別是多軸輸液袋上料機(jī)械手領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著自動(dòng)化行業(yè)的發(fā)展，對(duì)機(jī)械手自動(dòng)上下料裝置需求日益增長(zhǎng)，傳統(tǒng)的自動(dòng)上下料裝置大多踩用氣缸、夾爪等對(duì)物料抓取進(jìn)行上下料，該種方式不適合對(duì)柔軟的輸液袋進(jìn)行上下料，雖然有些上下料采用吸盤的方式，但是吸盤大多數(shù)為一個(gè)或者并列的幾個(gè)，不具有可調(diào)節(jié)性和適應(yīng)性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]發(fā)明目的:為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種多軸輸液袋上料機(jī)械手，該機(jī)械手由多組吸盤為執(zhí)行元件，且吸盤之間的距離具有可調(diào)節(jié)性，以便適應(yīng)不同尺寸的物料。
[0004]技術(shù)方案:為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的多軸輸液袋上料機(jī)械手，包括執(zhí)行抓取單元，所述執(zhí)行抓取單元包括多軸機(jī)械手以及安裝在所述多軸機(jī)械手的執(zhí)行末端的執(zhí)行手爪;所述執(zhí)行手爪包括至少兩組吸盤模塊，相鄰吸盤模塊之間的間距可通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)。所述執(zhí)行抓取單元有多個(gè)，且各執(zhí)行抓取單元可獨(dú)立作業(yè)。
[0005]進(jìn)一步地，所述吸盤模塊包括至少兩排吸盤模組，每個(gè)吸盤模組包括吸盤安裝條板以及直線陣列安裝在所述吸盤安裝條板上的多個(gè)吸盤。
[0006]進(jìn)一步地，至少一個(gè)所述吸盤模組上安裝有可帶動(dòng)其上下運(yùn)動(dòng)的升降單元。
[0007]進(jìn)一步地，所述多軸機(jī)械手為兩軸直角坐標(biāo)機(jī)械手，其兩個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)方向分別為水平方向與豎直方向。
[0008]進(jìn)一步地，所述多軸機(jī)械手包括水平滑軌、水平滑臺(tái)、水平直線模組、垂直直線模組以及垂直導(dǎo)桿;所述水平滑臺(tái)與所述水平滑軌之間為滑動(dòng)配合關(guān)系，其滑動(dòng)由所述水平直線模組驅(qū)動(dòng);所述垂直直線模組與垂直導(dǎo)桿均安裝在所述水平滑臺(tái)上，所述執(zhí)行手爪安裝在垂直直線模組的下端由垂直直線模組驅(qū)動(dòng)上下運(yùn)動(dòng)，其上下運(yùn)動(dòng)由與水平滑臺(tái)滑動(dòng)配合的垂直導(dǎo)桿導(dǎo)向。
[0009]進(jìn)一步地，所述多個(gè)執(zhí)行抓取單元共用同一個(gè)水平滑軌。
[0010]進(jìn)一步地，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括絲桿、絲桿螺母以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)，相鄰的吸盤模塊中其中一個(gè)吸盤模塊上安裝有絲桿螺母，所述絲桿的轉(zhuǎn)動(dòng)座相對(duì)于另一個(gè)吸盤模塊(21)固定，絲桿由驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0011]進(jìn)一步地，所述升降單元為氣缸。
[0012]有益效果:本發(fā)明的多軸輸液袋上料機(jī)械手采取多組吸盤獨(dú)立作業(yè)，提高工作效率，同時(shí)可調(diào)節(jié)同一組吸盤中的多套吸盤之間的間距，以適應(yīng)不同大小的輸液袋，適應(yīng)性佳，還可根據(jù)輸液袋大小選擇使用單排還是多排吸盤吸取輸液袋，無(wú)需根據(jù)輸液袋大小更換執(zhí)行手爪，節(jié)約了成本提高了工作效率。
【附圖說明】
[0013]附圖1為多軸輸液袋上料機(jī)械手的正視圖；
[0014]附圖2為多軸輸液袋上料機(jī)械手的俯視圖；
[0015]附圖3為執(zhí)行手爪的三維機(jī)構(gòu)圖；
[0016]附圖4為執(zhí)行手爪的側(cè)視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作更進(jìn)一步的說明。
[0018]如附圖1與附圖2所示多軸輸液袋上料機(jī)械手，包括執(zhí)行抓取單元，所述執(zhí)行抓取單元包括多軸機(jī)械手I以及安裝在所述多軸機(jī)械手I的執(zhí)行末端的執(zhí)行手爪2;所述執(zhí)行手爪2包括至少兩組吸盤模塊21，相鄰吸盤模塊21之間的間距可通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)22調(diào)節(jié)。
[0019]如附圖3與附圖4所示，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)22包括絲桿221、絲桿螺母222以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)223，相鄰的吸盤模塊21中其中一個(gè)吸盤模塊21上安裝有絲桿螺母222，所述絲桿221的轉(zhuǎn)動(dòng)座相對(duì)于另一個(gè)吸盤模塊21固定，絲桿221由驅(qū)動(dòng)電機(jī)223驅(qū)動(dòng)。該結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)可調(diào)節(jié)同一組吸盤中的多套吸盤之間的間距，以適應(yīng)不同大小的輸液袋，適應(yīng)能力強(qiáng)。所述執(zhí)行抓取單元有多個(gè)，且各執(zhí)行抓取單元可獨(dú)立作業(yè)。多個(gè)執(zhí)行抓取單元的設(shè)計(jì)，能有效提高輸液袋上料效率，減少節(jié)拍時(shí)間。
[0020]所述吸盤模塊21包括至少兩排吸盤模組211，每個(gè)吸盤模組211包括吸盤安裝條板以及直線陣列安裝在所述吸盤安裝條板上的多個(gè)吸盤。
[0021]可選地，所述吸盤模組211上安裝有可帶動(dòng)其上下運(yùn)動(dòng)的升降單元212。所述升降單元212為氣缸。吸盤模組211上設(shè)置升降單元212，根據(jù)輸液袋大小選擇使用單排還是雙排吸盤吸取輸液袋。
[0022]所述多軸機(jī)械手I為兩軸直角坐標(biāo)機(jī)械手，其兩個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)方向分別為水平方向與豎直方向，包括水平滑軌11、水平滑臺(tái)12、水平直線模組13、垂直直線模組14以及垂直導(dǎo)桿15;所述水平滑臺(tái)12與所述水平滑軌11之間為滑動(dòng)配合關(guān)系，其滑動(dòng)由所述水平直線模組13驅(qū)動(dòng);所述垂直直線模組14與垂直導(dǎo)桿15均安裝在所述水平滑臺(tái)12上，所述執(zhí)行手爪2安裝在垂直直線模組14的下端由垂直直線模組14驅(qū)動(dòng)上下運(yùn)動(dòng)，其上下運(yùn)動(dòng)由與水平滑臺(tái)12滑動(dòng)配合的垂直導(dǎo)桿15導(dǎo)向。
[0023]此外，為了簡(jiǎn)省機(jī)械手的所占的立體空間，所述多個(gè)執(zhí)行抓取單元共用同一個(gè)水平滑軌11，這樣可使結(jié)構(gòu)緊湊，且節(jié)約了滑軌的數(shù)量，使結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔明了。
[0024]本發(fā)明的多軸輸液袋上料機(jī)械手采取多組吸盤獨(dú)立作業(yè)，提高工作效率，同時(shí)可調(diào)節(jié)同一組吸盤中的多套吸盤之間的間距，以適應(yīng)不同大小的輸液袋，適應(yīng)性佳，還可根據(jù)輸液袋大小選擇使用單排還是多排吸盤吸取輸液袋，無(wú)需根據(jù)輸液袋大小更換執(zhí)行手爪，節(jié)約了成本提高了工作效率。
[0025]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出:對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種多軸輸液袋上料機(jī)械手，其特征在于:包括執(zhí)行抓取單元，所述執(zhí)行抓取單元包括多軸機(jī)械手(I)以及安裝在所述多軸機(jī)械手(I)的執(zhí)行末端的執(zhí)行手爪(2);所述執(zhí)行手爪(2)包括至少兩組吸盤模塊(21)，相鄰吸盤模塊(21)之間的間距可通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(22)調(diào)-K-T O2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多軸輸液袋上料機(jī)械手，其特征在于:所述執(zhí)行抓取單元有多個(gè)，且各執(zhí)行抓取單元可獨(dú)立作業(yè)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軸輸液袋上料機(jī)械手，其特征在于:所述吸盤模塊(21)包括至少兩排吸盤模組(211)，每個(gè)吸盤模組(211)包括吸盤安裝條板以及直線陣列安裝在所述吸盤安裝條板上的多個(gè)吸盤。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多軸輸液袋上料機(jī)械手，其特征在于:至少一個(gè)所述吸盤模組(211)上安裝有可帶動(dòng)其上下運(yùn)動(dòng)的升降單元(212)。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多軸輸液袋上料機(jī)械手，其特征在于:所述多軸機(jī)械手(I)為兩軸直角坐標(biāo)機(jī)械手，其兩個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)方向分別為水平方向與豎直方向。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種多軸輸液袋上料機(jī)械手，其特征在于:所述多軸機(jī)械手(I)包括水平滑軌(U)、水平滑臺(tái)(12)、水平直線模組(13)、垂直直線模組(14)以及垂直導(dǎo)桿(15);所述水平滑臺(tái)(12)與所述水平滑軌(11)之間為滑動(dòng)配合關(guān)系，其滑動(dòng)由所述水平直線模組(13)驅(qū)動(dòng)；所述垂直直線模組(14)與垂直導(dǎo)桿(15)均安裝在所述水平滑臺(tái)(12)上，所述執(zhí)行手爪(2)安裝在垂直直線模組(14)的下端由垂直直線模組(14)驅(qū)動(dòng)上下運(yùn)動(dòng)，其上下運(yùn)動(dòng)由與水平滑臺(tái)(12)滑動(dòng)配合的垂直導(dǎo)桿(15)導(dǎo)向。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種多軸輸液袋上料機(jī)械手，其特征在于:所述多個(gè)執(zhí)行抓取單元共用同一個(gè)水平滑軌(11)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多軸輸液袋上料機(jī)械手，其特征在于:所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(22)包括絲桿(221)、絲桿螺母(222)以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)(223)，相鄰的吸盤模塊(21)中其中一個(gè)吸盤模塊(21)上安裝有絲桿螺母(222)，所述絲桿(221)的轉(zhuǎn)動(dòng)座相對(duì)于另一個(gè)吸盤模塊(21)固定，絲桿(221)由驅(qū)動(dòng)電機(jī)(223)驅(qū)動(dòng)。9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種多軸輸液袋上料機(jī)械手，其特征在于:所述升降單元(212)為氣缸。
【文檔編號(hào)】B25J15/06GK105922282SQ201610414048
【公開日】2016年9月7日
【申請(qǐng)日】2016年6月13日
【發(fā)明人】丁金良
【申請(qǐng)人】無(wú)錫力優(yōu)醫(yī)藥自動(dòng)化技術(shù)有限公司