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兩足步行機(jī)器人的制作方法

文檔序號:2387456閱讀:1417來源:國知局
專利名稱:兩足步行機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域
本實(shí)用新型涉及一種移動(dòng)型機(jī)器人。在機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中,移動(dòng)式機(jī)器人比定位式難度大,移動(dòng)式機(jī)器人中,步行機(jī)器人比輪式、履帶式機(jī)器人難度大,步行機(jī)器人中,兩足比多足式難度大。七十年代以來,日本、美國著手研究兩足步行機(jī)器人并制造了模擬裝置,但其結(jié)構(gòu)復(fù)雜,控制困難,與實(shí)用距離較大。我國國內(nèi)一些單位也開始從事兩足步行機(jī)器人的研制,但也都距實(shí)用有較大距離。
本實(shí)用新型提出一種兩足步行機(jī)器人,該機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單、控制容易,功能更近似于人裝置。
本實(shí)用新型由頭部1、軀干2和行走足3、4、5、6、7、8、9、10、11組成,實(shí)用新型的主要特征在于該機(jī)器人的行走足是由平行聯(lián)桿8、主動(dòng)聯(lián)桿7、扇形齒輪11、驅(qū)動(dòng)電機(jī)3、4組成,平行聯(lián)桿上端兩點(diǎn)固定于軀干上,下端的走行足5同主動(dòng)聯(lián)桿的一端絞接,主動(dòng)聯(lián)桿中上部開有長槽,長槽的一側(cè)裝有齒條12,長槽上部同扇形齒輪11的撥動(dòng)銷10相配合,驅(qū)動(dòng)電機(jī)3輸出軸和扇形齒輪11的一端相絞接,輸出軸軸端上裝有和齒條12相嚙合的驅(qū)動(dòng)齒輪9,在機(jī)器人軀干內(nèi)還裝有一臺驅(qū)動(dòng)電機(jī)4,該電機(jī)輸出軸端上驅(qū)動(dòng)齒輪6和扇形齒輪相嚙合。主動(dòng)聯(lián)桿7是一根通過中段長孔連接在軀干上的主動(dòng)件,上端由電機(jī)3、4驅(qū)動(dòng)做前后擺動(dòng)和上下運(yùn)動(dòng),由于主動(dòng)聯(lián)桿的運(yùn)動(dòng),帶動(dòng)著平行聯(lián)桿8和走行足5的運(yùn)動(dòng)。因?yàn)槠叫羞B桿8是由鉸鏈銷連接的,不論怎樣變化,始終保持干足5的底平面與軀干下端的兩個(gè)連接點(diǎn)平行,也就保證了機(jī)器人的直立,所以只要給出機(jī)器人抬腿的高度和邁步的距離,機(jī)器人的髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)就會自動(dòng)做出相應(yīng)的彎曲變化,并保持足底與地面平行。
本實(shí)用新型提出的機(jī)器人的走行足只需兩個(gè)方向,即上下和前后的控制就可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定位、定向、自動(dòng)協(xié)調(diào)等功能,結(jié)構(gòu)簡單,控制容易。


圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)和動(dòng)作示意圖。
圖2是走行足的結(jié)構(gòu)示意圖。
實(shí)施例一種具有本實(shí)用新型所述技術(shù)特征的步行機(jī)器人,頭部可安裝傳感器等元件,軀干內(nèi)除裝有軀動(dòng)電機(jī)等傳動(dòng)機(jī)構(gòu),再安裝橫向平衡配重,腿部即為主動(dòng)聯(lián)桿和平行聯(lián)桿組成,下面聯(lián)接走行足。
權(quán)利要求一種由頭部、軀干和行走足組成的步行機(jī)器人,其特征在于所說的行走足由兩組平行連桿、主動(dòng)連桿、扇形齒輪和驅(qū)動(dòng)電機(jī)組成,上平行連桿組上端兩點(diǎn)鉸接在軀干下端。下平行連桿組的下端兩點(diǎn)與行走足鉸接。行走足又與主動(dòng)連桿的下端鉸連,主動(dòng)連桿中上部開有長槽,長槽的一側(cè)裝有齒條,長槽上部同扇形齒輪的撥動(dòng)銷相配合。扇形齒輪受電機(jī)驅(qū)動(dòng),使主動(dòng)連桿前后擺動(dòng)(邁步),齒條受電機(jī)驅(qū)動(dòng),使主動(dòng)連桿上下運(yùn)動(dòng)(抬腿),控制驅(qū)動(dòng)電機(jī),使機(jī)器人可做出各式行走步伐。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種雙足步行機(jī)器人?,F(xiàn)有的兩足步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜,控制困難,尚不具備實(shí)用的條件。本實(shí)用新型提出的機(jī)器人的走行足具有兩個(gè)自由度,因而只需兩個(gè)方向的動(dòng)力便可實(shí)現(xiàn)上下和前后運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定位、定向、自動(dòng)協(xié)調(diào)的功能。
文檔編號B25J11/00GK2046795SQ8921011
公開日1989年11月1日 申請日期1989年2月3日 優(yōu)先權(quán)日1989年2月3日
發(fā)明者鄭椽林 申請人:鄭椽林
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