本技術涉及夾取工具，具體涉及一種夾取裝置。

背景技術：

1、氣動手指又名氣動夾爪或氣動夾指，是利用壓縮空氣作為動力，用來夾取或抓取工件的執(zhí)行裝置，被自動化企業(yè)廣泛使用，其主要作用是替代人的抓取工作，可有效地提高生產(chǎn)效率及工作的安全性?，F(xiàn)有夾爪在夾取物品時，由于待夾物位置存在偏差，夾爪容易將待夾物掀翻，導致不便于物品安裝。

技術實現(xiàn)思路

1、本實用新型的實施例提供了一種夾取裝置，可以改善現(xiàn)有夾取裝置容易將待夾物掀翻的技術問題。

2、第一方面，本實用新型的實施例提供了一種夾取裝置，包括：

3、第一移動機構，包括第一移動部；

4、夾具，包括第一驅動部、第一夾取部和第二夾取部，所述第一夾取部和所述第二夾取部相對設置，所述第一驅動部和所述第一夾取部與所述第一移動部固定連接，所述第二夾取部與所述第一驅動部固定連接；

5、其中，所述第一驅動部被配置為驅動所述第二夾取部沿第一方向移動，使得所述第二夾取部與所述第一夾取部相互靠近，以夾取待夾取物；

6、所述第一移動部被配置為在所述第一驅動部驅動所述第二夾取部移動至與所述待夾取物接觸時，沿第二方向移動，所述第二方向與所述第一方向相反。

7、在本實用新型的實施例中，通過設置第一移動機構，可以在第二夾取部向待夾物移動并接觸待夾物，對待夾物施加推力時，第一移動機構可向與第二夾取部移動方向相反的方向移動，從而緩沖第二夾取部對待夾物施加的推力，以防止待夾物被第二夾取部掀翻，進而使待夾物被正確的夾取，以便于后續(xù)的安裝操作。

8、在一實施例中，所述第一移動機構還包括第一軸桿，所述第一移動部為第一滑塊，所述第一滑塊套設于所述第一軸桿上，被配置為沿著所述第一軸桿滑動。

9、在本實用新型的實施例中，在第二夾取部與待夾物接觸并被待夾物施加一個反向推力時，第一滑塊可在第二夾取部的帶動沿第一軸桿的滑動，從而實現(xiàn)第一移動機構的自動調節(jié)。

10、在一實施例中，所述第一移動機構還包括固定框，所述第一軸桿設置于所述固定框內，且所述固定框底部固定連接，所述第一滑塊套設于所述第一軸桿上，所述第一驅動部為氣缸，所述氣缸包括缸體和輸出軸，所述缸體與所述第一滑塊固定連接，所述第二夾取部與所述輸出軸固定連接。

11、在本實用新型的實施例中，通過將第一軸桿與固定框底部固定連接，并將第一滑塊套設于第一軸桿上，可以對第一滑塊更好進行支撐，防止第一滑塊被連接在其上的夾具拉動導致移位。通過氣缸驅動第二夾取部，可以提升第二夾取部的夾取穩(wěn)定性。通過將缸體與第一滑塊固定連接，可以實現(xiàn)對夾具的固定和定位。

12、在一實施例中，所述第一移動部沿第一軸桿的延伸方向的兩端設置有彈簧，所述彈簧背離所述第一移動部的一側與所述固定框連接。

13、在本實用新型的實施例中，通過在第一移動部沿其移動方向的兩端設置彈簧，可以使第一移動部在發(fā)生移動后，在彈簧的作用下回歸原位，同時彈簧可以起到緩沖作用，從而控制第一移動部的移動速度。

14、在一實施例中，所述第一夾取部與所述缸體固定連接；和/或

15、所述第一夾取部和所述第二夾取部為相互平行的夾板，所述第一夾取部和所述第二夾取部與所述輸出軸的移動方向垂直。

16、在本實用新型的實施例中，通過將第一夾取部與缸體固定連接，可以實現(xiàn)第一夾取部的固定，同時由于第二夾取部與氣缸的輸出軸連接，從而便于第二夾取部朝向或遠離第一夾取部移動，進而便于夾取待夾物。通過使第一夾取部和第二夾取部為相互平行的夾板，可以增大第一夾取部與第二夾取部的夾取面積，并使第一夾取部和第二夾取部與輸出軸的移動方向垂直，可以便于第二夾取部朝向或遠離第一夾取部移動。

17、在一實施例中，所述夾取裝置還包括第二移動機構，所述第二移動機構包括第二移動部，所述第二移動部被配置為沿著第三方向移動，所述第一方向與所述第三方向間存在夾角，所述第一軸桿與所述第二移動部固定連接，且被配置為在所述第二移動部帶動下沿著所述第三方向移動。

18、在本實用新型的實施例中，通過設置第二移動機構，可以使整個夾取裝置可以沿著第二方向移動，并通過使第一方向和第二方向為不同方向，可以使整個夾取裝置實現(xiàn)在第一方向和第二方向所在平面上的移動，從而便于夾取裝置將待夾物移動至下一工序。

19、在一實施例中，所述第一方向與所述第三方向垂直。

20、在本實用新型的實施例中，通過使第一方向與第二方向垂直，可以便于控制整個夾取裝置在第一方向和第二方向所在平面上的移動。

21、在一實施例中，所述第二移動機構還包括第二軸桿，所述第二移動部為第二滑塊，所述第二滑塊套設于所述第二軸桿上，且被配置為沿所述第二軸桿滑動。

22、在本實用新型的實施例中，通過將第二滑塊套設于第二軸桿上，可以便于控制第二滑塊的移動，從而控制整個夾取裝置在第二方向上和移動。

23、在一實施例中，所述第二軸桿設置多個，多個所述第二軸桿相互平行；和/或

24、所述夾取裝置還包括支撐部，所述第二軸桿設置于所述支撐部上。

25、在本實用新型的實施例中，通過將第二軸桿設置多個，并使多個第二軸桿相互平行，可以對第二滑塊提供更多的支撐，并更好地控制第二滑塊的移動方向。通過將第二軸桿設置于支撐部上，從而可實現(xiàn)對整個夾取裝置的支撐。

26、在一實施例中，所述第一移動部與所述第二移動部的底部固定連接；和/或

27、所述第二移動機構還包括第二驅動部，所述第二驅動部與所述第二移動部連接，并可驅動所述第二移動部移動。

28、在本實用新型的實施例中，通過將第一移動部固定于第二移動部的底部，可以使夾具設置于第二移動部下方，從而便于整個夾取裝置的夾取操作。

29、附圖說明

30、為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

31、圖1是本實用新型的實施例提供的夾取裝置的結構示意圖；

32、圖2是本實用新型的實施例提供的夾取裝置的部分結構示意圖。

技術特征：

1.一種夾取裝置，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的夾取裝置，其特征在于，所述第一移動機構還包括第一軸桿，所述第一移動部為第一滑塊，所述第一滑塊套設于所述第一軸桿上，被配置為沿著所述第一軸桿滑動。

3.根據(jù)權利要求2所述的夾取裝置，其特征在于，所述第一移動機構還包括固定框，所述第一軸桿設置于所述固定框內，且所述固定框底部固定連接，所述第一滑塊套設于所述第一軸桿上，所述第一驅動部為氣缸，所述氣缸包括缸體和輸出軸，所述缸體與所述第一滑塊固定連接，所述第二夾取部與所述輸出軸固定連接。

4.根據(jù)權利要求3所述的夾取裝置，其特征在于，所述第一移動部沿所述第一軸桿的延伸方向的兩端設置有彈簧，所述彈簧背離所述第一移動部的一側與所述固定框連接。

5.根據(jù)權利要求3所述的夾取裝置，其特征在于，所述第一夾取部與所述缸體固定連接；和/或

6.根據(jù)權利要求2所述的夾取裝置，其特征在于，所述夾取裝置還包括第二移動機構，所述第二移動機構包括第二移動部，所述第二移動部被配置為沿第三方向移動，所述第一方向與所述第三方向間存在夾角，所述第一軸桿與所述第二移動部固定連接，且被配置為在所述第二移動部帶動下沿著所述第三方向移動。

7.根據(jù)權利要求6所述的夾取裝置，其特征在于，所述第一方向與所述第三方向垂直。

8.根據(jù)權利要求7所述的夾取裝置，其特征在于，所述第二移動機構還包括第二軸桿，所述第二移動部為第二滑塊，所述第二滑塊套設于所述第二軸桿上，且被配置為沿所述第二軸桿滑動。

9.根據(jù)權利要求8所述的夾取裝置，其特征在于，所述第二軸桿設置多個，多個所述第二軸桿相互平行；和/或

10.根據(jù)權利要求6所述的夾取裝置，其特征在于，所述第一移動部與所述第二移動部的底部固定連接；和/或

技術總結
本技術提供一種夾取裝置，包括：第一移動機構，包括第一移動部；夾具，包括第一驅動部、第一夾取部和第二夾取部，所述第一夾取部和所述第二夾取部相對設置，所述第一驅動部和所述第一夾取部與所述第一移動部固定連接，所述第二夾取部與所述第一驅動部固定連接；其中，所述第一驅動部被配置為驅動所述第二夾取部沿第一方向移動，使得所述第二夾取部與所述第一夾取部相互靠近，以夾取待夾取物；所述第一移動部被配置為在所述第一驅動部驅動所述第二夾取部移動至與所述待夾取物接觸時，沿第二方向移動，所述第二方向與所述第一方向相反。本技術可以緩沖第二夾取部對待夾物施加的推力，以防止待夾物被第二夾取部掀翻，以便于后續(xù)的安裝操作。

技術研發(fā)人員：何勝斌,汪義送,夏躍華,林景曦
受保護的技術使用者：深圳市兆馳股份有限公司
技術研發(fā)日：20240515
技術公布日：2025/1/2