本申請(qǐng)涉及機(jī)動(dòng)車或者新能源，具體涉及一種電池母線檢測方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、新能源汽車的電池組是新能源汽車的關(guān)鍵組成部分，目前來看，一個(gè)電池組中有多達(dá)20多條甚至更多母線，隨著電池組越來越大以及越來越強(qiáng)大，母線的數(shù)量也會(huì)進(jìn)一步增加，往往利用人工完成母線裝配，導(dǎo)致母線裝配效率較低，因此，如何提升電池組的母線裝配效率的問題亟待解決。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種電池母線檢測方法和系統(tǒng)，能夠提升電池組的母線裝配效率。

2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種電池母線檢測方法，應(yīng)用于機(jī)器人，所述機(jī)器人包括視覺系統(tǒng)、擰緊系統(tǒng)、力控系統(tǒng)、環(huán)境傳感器和機(jī)械臂，所述方法包括：

3、通過所述視覺系統(tǒng)從母線準(zhǔn)備輸送線中確定第一母線，所述第一母線為電池組當(dāng)前需要安裝的母線；所述母線準(zhǔn)備輸送線中包括多個(gè)母線，所述第一母線為所述多個(gè)母線中的一個(gè)母線；

4、通過所述視覺系統(tǒng)獲取所述電池組的第一圖像，通過所述第一圖像識(shí)別所述第一母線在所述電池組中的第一安裝區(qū)域，并獲取所述第一母線的第一安裝信息，所述第一安裝信息包括：安裝工序、m個(gè)螺母的第一安裝參數(shù)，所述安裝工序包括所述m個(gè)螺母的安裝方式以及安裝順序；所述m個(gè)螺母的第一安裝參數(shù)包括所述m個(gè)螺母中每一螺母的第一安裝位置、第一擰緊參數(shù)、第一力控參數(shù)；

5、通過所述視覺系統(tǒng)根據(jù)所述第一安裝信息從所述螺母振料盤中標(biāo)記出與所述m個(gè)螺母對(duì)應(yīng)的m個(gè)螺母部件，所述螺母振料盤中包括n個(gè)螺母部件，所述n個(gè)螺母部件包括所述m個(gè)螺母部件；

6、通過所述環(huán)境傳感器獲取目標(biāo)環(huán)境參數(shù)；

7、根據(jù)所述目標(biāo)環(huán)境參數(shù)調(diào)整所述第一安裝信息中的所述m個(gè)螺母的第一安裝參數(shù)，得到所述m個(gè)螺母的第二安裝參數(shù)；

8、利用所述m個(gè)螺母的第二安裝參數(shù)更新所述第一安裝信息，得到第二安裝信息；

9、通過所述機(jī)械臂、所述擰緊系統(tǒng)、所述力控系統(tǒng)、所述視覺系統(tǒng)將所述m個(gè)螺母部件根據(jù)所述第二安裝信息和所述第一安裝區(qū)域完成安裝所述第一母線。

10、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種電池母線檢測系統(tǒng)，應(yīng)用于機(jī)器人，所述機(jī)器人包括視覺系統(tǒng)、擰緊系統(tǒng)、力控系統(tǒng)、環(huán)境傳感器和機(jī)械臂，所述電池母線檢測系統(tǒng)包括：確定單元、獲取單元、標(biāo)記單元、調(diào)整單元、更新單元和控制單元，其中，

11、所述確定單元，用于通過所述視覺系統(tǒng)從母線準(zhǔn)備輸送線中確定第一母線，所述第一母線為電池組當(dāng)前需要安裝的母線；所述母線準(zhǔn)備輸送線中包括多個(gè)母線，所述第一母線為所述多個(gè)母線中的一個(gè)母線；

12、所述獲取單元，用于通過所述視覺系統(tǒng)獲取所述電池組的第一圖像，通過所述第一圖像識(shí)別所述第一母線在所述電池組中的第一安裝區(qū)域，并獲取所述第一母線的第一安裝信息，所述第一安裝信息包括：安裝工序、m個(gè)螺母的第一安裝參數(shù)，所述安裝工序包括所述m個(gè)螺母的安裝方式以及安裝順序；所述m個(gè)螺母的第一安裝參數(shù)包括所述m個(gè)螺母中每一螺母的第一安裝位置、第一擰緊參數(shù)、第一力控參數(shù)；

13、所述標(biāo)記單元，用于通過所述視覺系統(tǒng)根據(jù)所述第一安裝信息從所述螺母振料盤中標(biāo)記出與所述m個(gè)螺母對(duì)應(yīng)的m個(gè)螺母部件，所述螺母振料盤中包括n個(gè)螺母部件，所述n個(gè)螺母部件包括所述m個(gè)螺母部件；

14、所述獲取單元，還用于通過所述環(huán)境傳感器獲取目標(biāo)環(huán)境參數(shù)；

15、所述調(diào)整單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)環(huán)境參數(shù)調(diào)整所述第一安裝信息中的所述m個(gè)螺母的第一安裝參數(shù)，得到所述m個(gè)螺母的第二安裝參數(shù)；

16、所述更新單元，用于利用所述m個(gè)螺母的第二安裝參數(shù)更新所述第一安裝信息，得到第二安裝信息；

17、所述控制單元，用于通過所述機(jī)械臂、所述擰緊系統(tǒng)、所述力控系統(tǒng)、所述視覺系統(tǒng)將所述m個(gè)螺母部件根據(jù)所述第二安裝信息和所述第一安裝區(qū)域完成安裝所述第一母線。

18、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人，包括處理器、存儲(chǔ)器、通信接口以及一個(gè)或多個(gè)程序，其中，上述一個(gè)或多個(gè)程序被存儲(chǔ)在上述存儲(chǔ)器中，并且被配置由上述處理器執(zhí)行，上述程序包括用于執(zhí)行本申請(qǐng)實(shí)施例第一方面中的步驟的指令。

19、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，上述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)用于電子數(shù)據(jù)交換的計(jì)算機(jī)程序，其中，上述計(jì)算機(jī)程序使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行如本申請(qǐng)實(shí)施例第一方面中所描述的部分或全部步驟。

20、第五方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中，上述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括存儲(chǔ)了計(jì)算機(jī)程序的非瞬時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，上述計(jì)算機(jī)程序可操作來使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如本申請(qǐng)實(shí)施例第一方面中所描述的部分或全部步驟。該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以為一個(gè)軟件安裝包。

21、實(shí)施本申請(qǐng)實(shí)施例，具備如下有益效果：

22、可以看出，本申請(qǐng)實(shí)施例中所描述的電池母線檢測方法和系統(tǒng)，應(yīng)用于機(jī)器人，所述機(jī)器人包括視覺系統(tǒng)、擰緊系統(tǒng)、力控系統(tǒng)、環(huán)境傳感器和機(jī)械臂，通過所述視覺系統(tǒng)從母線準(zhǔn)備輸送線中確定第一母線，所述第一母線為電池組當(dāng)前需要安裝的母線；所述母線準(zhǔn)備輸送線中包括多個(gè)母線，所述第一母線為所述多個(gè)母線中的一個(gè)母線；通過所述視覺系統(tǒng)獲取所述電池組的第一圖像，通過所述第一圖像識(shí)別所述第一母線在所述電池組中的第一安裝區(qū)域，并獲取所述第一母線的第一安裝信息，所述第一安裝信息包括：安裝工序、m個(gè)螺母的第一安裝參數(shù)，所述安裝工序包括所述m個(gè)螺母的安裝方式以及安裝順序；所述m個(gè)螺母的第一安裝參數(shù)包括所述m個(gè)螺母中每一螺母的第一安裝位置、第一擰緊參數(shù)、第一力控參數(shù)；通過所述視覺系統(tǒng)根據(jù)所述第一安裝信息從所述螺母振料盤中標(biāo)記出與所述m個(gè)螺母對(duì)應(yīng)的m個(gè)螺母部件，所述螺母振料盤中包括n個(gè)螺母部件，所述n個(gè)螺母部件包括所述m個(gè)螺母部件；通過所述環(huán)境傳感器獲取目標(biāo)環(huán)境參數(shù)；根據(jù)所述目標(biāo)環(huán)境參數(shù)調(diào)整所述第一安裝信息中的所述m個(gè)螺母的第一安裝參數(shù)，得到所述m個(gè)螺母的第二安裝參數(shù)；利用所述m個(gè)螺母的第二安裝參數(shù)更新所述第一安裝信息，得到第二安裝信息；通過所述機(jī)械臂、所述擰緊系統(tǒng)、所述力控系統(tǒng)、所述視覺系統(tǒng)將所述m個(gè)螺母部件根據(jù)所述第二安裝信息和所述第一安裝區(qū)域完成安裝所述第一母線，其一，由于電池組的結(jié)構(gòu)、位置已知，機(jī)器人的位置也已知，則可以通過視覺系統(tǒng)從母線準(zhǔn)備輸送線中確定第一母線，其二，通過視覺系統(tǒng)獲取電池組的第一圖像，通過第一圖像識(shí)別第一母線在電池組中的第一安裝區(qū)域，由于電池組固定且已知，則可以知曉當(dāng)前需要安裝的母線安裝在哪，則可以快速確定相應(yīng)的安裝信息，其三，環(huán)境參數(shù)在一定程度上反映了環(huán)境影響，基于實(shí)際環(huán)境動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)安裝信息，使得調(diào)節(jié)后的安裝信息深度符合實(shí)際環(huán)境，視覺系統(tǒng)可以全程監(jiān)控安裝過程，機(jī)械臂、擰緊系統(tǒng)、力控系統(tǒng)則在視覺系統(tǒng)的精準(zhǔn)定位下，按照相應(yīng)的擰緊參數(shù)、力控參數(shù)以及安裝位置實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的安裝操作，進(jìn)而，能夠提升電池組的母線裝配效率，如此，可以正確選擇螺母，嚴(yán)格按照標(biāo)準(zhǔn)順序安裝螺母，從而，避免出現(xiàn)用錯(cuò)螺栓型號(hào)、漏擰螺栓、螺栓開裂這些細(xì)節(jié)問題。

技術(shù)特征：

1.一種電池母線檢測方法，其特征在于，應(yīng)用于機(jī)器人，所述機(jī)器人包括視覺系統(tǒng)、擰緊系統(tǒng)、力控系統(tǒng)、環(huán)境傳感器和機(jī)械臂，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)環(huán)境參數(shù)調(diào)整所述第一安裝信息中的所述m個(gè)螺母的第一安裝參數(shù)，得到所述m個(gè)螺母的第二安裝參數(shù)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述第一母線的第一安裝信息，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述通過所述機(jī)械臂、所述擰緊系統(tǒng)、所述力控系統(tǒng)、所述視覺系統(tǒng)將所述m個(gè)螺母部件根據(jù)所述第二安裝信息和所述第一安裝區(qū)域完成安裝所述第一母線，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.一種電池母線檢測系統(tǒng)，其特征在于，應(yīng)用于機(jī)器人，所述機(jī)器人包括視覺系統(tǒng)、擰緊系統(tǒng)、力控系統(tǒng)、環(huán)境傳感器和機(jī)械臂，所述電池母線檢測系統(tǒng)包括：確定單元、獲取單元、標(biāo)記單元、調(diào)整單元、更新單元和控制單元，其中，

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電池母線檢測系統(tǒng)，其特征在于，在所述根據(jù)所述目標(biāo)環(huán)境參數(shù)調(diào)整所述第一安裝信息中的所述m個(gè)螺母的第一安裝參數(shù)，得到所述m個(gè)螺母的第二安裝參數(shù)方面，所述調(diào)整單元具體用于：

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的電池母線檢測系統(tǒng)，其特征在于，在所述獲取所述第一母線的第一安裝信息方面，所述獲取單元具體用于：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的電池母線檢測系統(tǒng)，其特征在于，在所述通過所述機(jī)械臂、所述擰緊系統(tǒng)、所述力控系統(tǒng)、所述視覺系統(tǒng)將所述m個(gè)螺母部件根據(jù)所述第二安裝信息和所述第一安裝區(qū)域完成安裝所述第一母線方面，所述控制單元具體用于：

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電池母線檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述電池母線檢測系統(tǒng)還具體用于：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N電池母線檢測方法和系統(tǒng)，方法包括：通過視覺系統(tǒng)從母線準(zhǔn)備輸送線中確定第一母線；通過視覺系統(tǒng)獲取電池組的第一圖像，通過第一圖像識(shí)別第一母線在電池組中的第一安裝區(qū)域，并獲取第一母線的第一安裝信息；通過視覺系統(tǒng)根據(jù)第一安裝信息從螺母振料盤中標(biāo)記出與m個(gè)螺母對(duì)應(yīng)的m個(gè)螺母部件；根據(jù)目標(biāo)環(huán)境參數(shù)調(diào)整第一安裝信息中的m個(gè)螺母的第一安裝參數(shù)，得到m個(gè)螺母的第二安裝參數(shù)；利用m個(gè)螺母的第二安裝參數(shù)更新第一安裝信息，得到第二安裝信息；通過機(jī)械臂、擰緊系統(tǒng)、力控系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)將m個(gè)螺母部件根據(jù)第二安裝信息和第一安裝區(qū)域完成安裝第一母線。本申請(qǐng)能夠提升電池組的母線裝配效率。

技術(shù)研發(fā)人員：邱俊雄
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州信邦智能裝備股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9