本發(fā)明涉及一種球墨鑄鐵管涂襯(水泥離心內(nèi)襯)加工用工裝，具體涉及一種工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝。

背景技術(shù)：

1、申請?zhí)枮?02223227566.7的實用新型申請中有述：“目前，球墨鑄鐵管(鑄鐵管)應用范圍很廣，輸氣、供排水等都有應用，球墨鑄鐵管內(nèi)外壁都經(jīng)過處理，使其無論在地上或地下都有優(yōu)異的防腐性能，因此，在基建行業(yè)備受青睞，應用越來越廣。成型后的鑄鐵管在涂襯布料工位完成向鑄鐵管內(nèi)輸送水泥砂漿，承插口兩端在布料工位前上充氣堵頭防止?jié)袼嗌皾{流出鑄鐵管，在經(jīng)過離心工位后水和砂漿分離，拆下堵頭，將水倒出，完成離心涂襯工作。目前，上下堵頭多數(shù)由人工完成，單班生產(chǎn)至少由兩人完成此項工作，自動化程度較低，目前人工成本較高，對于成本控制不利。

2、在國內(nèi)，專利權(quán)人衡水威達橡塑有限公司主要從事涂襯用堵頭的開發(fā)與設計，其中用于鑄鐵管涂襯的可充氣膠胎、骨架和堵頭裝置(wo2020237796a1)詳細介紹了涂襯用堵頭的膠胎與骨架結(jié)構(gòu)，用于鑄管涂襯的堵頭裝置(cn214487634u)介紹了插口用堵頭的結(jié)構(gòu)形式，上述申請均沒有描述與自動化設備(如機械臂)配合抓取的堵頭結(jié)構(gòu)。一種鑄管涂襯用可識別自動抓取堵頭(cn209782010u)披露了一種利用檢測標記塊配合自動化設備的抓取堵頭，但上述堵頭的充氣組件均設置于堵頭骨架外側(cè)，且突出于堵頭骨架。但堵頭隨鑄管高速旋轉(zhuǎn)時容易被其它固定物體刮蹭，導致漏氣。此外，因堵頭標記塊處容易粘結(jié)水泥砂漿導致標記塊被埋沒或水泥砂漿在尼龍骨架上粘結(jié)成與標記快相似形狀，導致電氣元件識別誤判，最終識別錯誤，機械手抓取堵頭失敗，因此急需一種結(jié)構(gòu)便捷，消除充氣組件易被損壞的缺陷，且沒有堵頭標記塊的便可被自動化設備抓取的堵頭?！?/p>

3、現(xiàn)有技術(shù)中披露了一種管內(nèi)襯用插口堵頭，尚未披露與其匹配的自動化設備抓取工裝，上述工裝需要適配“1、充放氣組件置于插口堵頭中心，不必尋找標記塊，利用圖像定位裝置、視覺系統(tǒng)或通過鑄管或堵頭的位置檢測，即可知道充放氣組件位置；2、充放氣組件置于中心，可避免鑄管涂襯后傾倒泥漿水沾至充放氣組件上，最終導致充放氣組件損壞而使堵頭損壞。3、充放氣組件凹陷于堵頭骨架內(nèi)，可避免磕碰，提高壽命?！敝兴w現(xiàn)的有益效果。

4、所以亟需一種匹配申請?zhí)枮?02223227566.7的實用新型申請中對應的專用工裝。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了匹配現(xiàn)有技術(shù)中專用工裝，且彌補“充氣組件均設置于堵頭骨架外側(cè)，且突出于堵頭骨架。堵頭隨鑄管高速旋轉(zhuǎn)時容易被其它固定物體刮蹭，導致漏氣?！钡娜毕荩l(fā)明人利用多抓內(nèi)撐的技術(shù)方案，設計了一款與申請?zhí)枮?02223227566.7的實用新型申請相適應的專用工裝。本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：一種工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝，包括：

2、第一固定部，為平面支撐的板狀體；

3、勾爪組件，為沿所述第一固定部所在平面直線運動的組件；

4、驅(qū)動組件，驅(qū)動所述勾爪組件運動；

5、所述堵頭抓取工裝用于抓取申請?zhí)枮?02223227566.7所描述的管內(nèi)襯用插口堵頭，或與所述管內(nèi)襯用插口堵頭中所述堵頭本體、支撐部、充放氣組件結(jié)構(gòu)相同的承插口堵頭；

6、所述第一固定部與所述工業(yè)機器人執(zhí)行端固定連接；

7、所述勾爪組件為多組，分別與所述堵頭本體內(nèi)圓外壁配合，利用撐力搬運或拆裝所述堵頭。

8、進一步的，所述勾爪組件包括：

9、第一轉(zhuǎn)輪；

10、第二轉(zhuǎn)輪；

11、所述第一轉(zhuǎn)輪和第二轉(zhuǎn)輪分別位于所述勾爪組件直線運動的兩個方向，且可轉(zhuǎn)動連接于述所第一固定部上；

12、傳動帶，為套裝于所述第一轉(zhuǎn)輪和第二轉(zhuǎn)輪上的帶體；

13、直線導軌，所述直線導軌固定于所述第一固定部上，相鄰且平行于所述傳動帶；

14、滑塊，套裝于所述直線導軌，并相對于所述直線導軌滑動；

15、勾爪，固定連接于所述滑塊上，所述勾爪與所述堵頭本體內(nèi)圓外壁配合；

16、所述驅(qū)動組件驅(qū)動所述第一轉(zhuǎn)輪或第二轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動；

17、所述滑塊或勾爪與所述傳動帶固定連接，由所述傳動帶提供動力。

18、進一步的，

19、所述傳動帶與所述第一轉(zhuǎn)輪和第二轉(zhuǎn)輪接觸面設置有連續(xù)或間斷的齒；

20、所述第一轉(zhuǎn)輪和第二轉(zhuǎn)輪上設置有齒；

21、所述第一轉(zhuǎn)輪和第二轉(zhuǎn)輪與所述傳動帶嚙合傳動。

22、進一步的，所述勾爪組件還包括：

23、爪槽，為固定于所述勾爪上，朝向所述堵頭本體內(nèi)圓外壁的u型槽。

24、進一步的，多組所述勾爪組件朝向同一中心點，且所述第一轉(zhuǎn)輪位于所述中心點周邊；

25、以及，所述驅(qū)動組件包括：

26、驅(qū)動齒輪，所述驅(qū)動齒輪軸心位于所述中心點；

27、勾爪齒輪，與所述勾爪組件數(shù)量相同，位于所述驅(qū)動齒輪周邊，并與所述驅(qū)動齒輪嚙合傳動；

28、所述勾爪齒輪與第一轉(zhuǎn)輪同軸固定連接，所述勾爪齒輪位于所述第一轉(zhuǎn)輪和第一固定部之間，所述第一轉(zhuǎn)輪借助所述勾爪齒輪，由所述驅(qū)動齒輪提供動力；

29、多組所述勾爪組件中的所述直線導軌位于所述傳動帶同一側(cè)，保持在所述驅(qū)動齒輪動力下，所述勾爪同向運動。

30、進一步的，還包括：

31、第二固定部，為平行于所述第一固定部的板狀體，所述第一轉(zhuǎn)輪位于所述第一固定部和第二固定部之間；

32、支腿，所述第二固定部借助所述支腿與所述第一固定部固定連接。

33、進一步的，所述勾爪為“豎折折”型，所述勾爪彎折一端跨過所述第二固定部。

34、進一步的，所述第一固定部或第二固定部上固定設置有感應元件；

35、所述感應元件感應所述管內(nèi)襯用插口或承口堵頭的位置或所述管內(nèi)襯用插口或承口堵頭中支撐部的位置。

36、進一步的，所述第二固定部上固定設置有充放氣部；

37、所述充放氣部包括：

38、充放氣部端口，為朝向所述第一固定部所在平面法向的，與所述管內(nèi)襯用插口或承口堵頭中所述充放氣組件相配合的端口；

39、充放氣部驅(qū)動，為驅(qū)動所述充放氣部端口沿所述第一固定部所在平面法向往復運動的直線驅(qū)動組件，所述充放氣部驅(qū)動固定于所述第二固定部上，且所述充放氣部驅(qū)動運動路線與所述中心點共線。

40、進一步的，所述第一固定部為角的個數(shù)與所述驅(qū)動組件數(shù)量相同的多角星形狀；

41、每組所述驅(qū)動組件布置于所述多角星形狀一角上。

42、本發(fā)明相對于技術(shù)的有益效果為：設計了一款新的與申請?zhí)枮?02223227566.7所描述的管內(nèi)襯用插口堵頭，或與所述管內(nèi)襯用插口堵頭中所述堵頭本體、支撐部、充放氣組件結(jié)構(gòu)相同的承插口堵頭匹配的抓取工裝，實現(xiàn)了工業(yè)機器人或自動化專用工裝在球墨鑄鐵管離心涂襯中的應用。

技術(shù)特征：

1.一種工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝，其特征在于，所述勾爪組件(100)包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝，其特征在于，所述勾爪組件(100)還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝，其特征在于，多組所述勾爪組件(100)朝向同一中心點，且所述第一轉(zhuǎn)輪(110)位于所述中心點周邊；

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝，其特征在于，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝，其特征在于，所述勾爪(160)為“豎折折”型，所述勾爪(160)彎折一端跨過所述第二固定部(310)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝，其特征在于，所述第一固定部(300)或第二固定部(310)上固定設置有感應元件(400)；

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝，其特征在于，所述第二固定部(310)上固定設置有充放氣部(500)；

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝，其特征在于，所述第一固定部(300)為角的個數(shù)與所述驅(qū)動組件(200)數(shù)量相同的多角星形狀；

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種工業(yè)機器人用堵頭抓取工裝，包括第一固定部，為平面支撐的板狀體；勾爪組件，為沿所述第一固定部所在平面直線運動的組件；驅(qū)動組件，驅(qū)動所述勾爪組件運動；所述堵頭抓取工裝用于抓取申請?zhí)枮?02223227566.7所描述的管內(nèi)襯用插口堵頭，或與所述管內(nèi)襯用插口堵頭中所述堵頭本體、支撐部、充放氣組件結(jié)構(gòu)相同的承插口堵頭；所述第一固定部與所述工業(yè)機器人執(zhí)行端固定連接；所述勾爪組件為多組，分別與所述堵頭本體內(nèi)圓外壁配合，利用撐力搬運或拆裝所述堵頭，有益效果為：設計了一款新的抓取工裝，實現(xiàn)了工業(yè)機器人或自動化專用工裝在球墨鑄鐵管離心涂襯中的應用。

技術(shù)研發(fā)人員：郭磊雷,張關(guān)超,蒿潤濤,胡橋木
受保護的技術(shù)使用者：新興河北工程技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6