一種可調式機械抓取機構的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種可調式機械抓取機構，包括主支架，主支架上安裝有電控裝置和導軌，導軌上連接有能沿導軌的縱向調整位置的安裝板，安裝板的數量為兩個以上，每個安裝板上均通過旋轉軸可轉動安裝有抓手，抓手包括安裝抓臂及抓指，每個上均安裝有抓手氣缸和壓包氣缸，壓包氣缸的輸出桿上安裝有壓塊，安裝板上安裝有緩沖裝置。本實用新型結構簡單，重量較輕，維修和操作都非常方便快捷，整體結構剛度好，堅固耐用。
【專利說明】一種可調式機械抓取機構

【技術領域】
[0001]本實用新型屬于抓手領域，更具體地，涉及一種可調式機械抓取機構。

【背景技術】
[0002]現有機器人碼垛機中所使用的抓取機構一般結構較為復雜，而且重量也比較大，導致多個動作環(huán)節(jié)的執(zhí)行較為繁瑣，工作效率低，而且抓手在動作時振動較大，使得抓取精度受到影響。另外，相互配合的兩個抓手的距離無法進行調節(jié)，或者調節(jié)起來比較困難，這樣就使抓取機構在抓取不能長度物體時受到限制。
實用新型內容
[0003]針對現有技術的以上缺陷或改進需求，本實用新型提供了一種相互配合的兩個抓手的位置可調整、能抓取不同長度物體的可調式機械抓取機構。
[0004]為實現上述目的，按照本實用新型的一個方面，提供了一種可調式機械抓取機構，包括主支架，所述主支架上安裝有電控裝置和導軌，其特征在于:所述導軌上連接有能沿導軌的縱向調整位置的安裝板，安裝板的數量為兩個以上，每個安裝板上均通過旋轉軸可轉動安裝有抓手，抓手包括安裝在旋轉軸上的抓臂及安裝在抓臂上的抓指，每個安裝板上均鉸接有抓手氣缸，抓臂鉸接在抓手氣缸的活塞桿上，安裝板上安裝有壓包氣缸，壓包氣缸的輸出桿上安裝有用于與抓指配合將袋壓實的壓塊，安裝板上安裝有用于減小抓手振動的緩沖裝置，所述緩沖裝置抵接在抓手上。
[0005]優(yōu)選地，所述緩沖裝置包括固定連接在安裝板上的支撐板及活動穿裝在支撐板上的緩沖桿，緩沖桿能上下移動，支撐板向下設置有套筒，套筒內設置有壓縮彈簧，壓縮彈簧套接在緩沖桿上，緩沖桿的外側延伸有圓臺，壓縮彈簧位于圓臺和支撐板之間，圓臺能和支撐板配合擠壓壓縮彈簧，緩沖桿的上端設置有用于防止緩沖桿從支撐板上掉落的上限位塊，緩沖桿的下端設置有下限位塊，下限位塊抵接在抓臂上。
[0006]優(yōu)選地，所述安裝板通過螺栓安裝在導軌的底端面上，導軌的下部設置有長槽，螺栓的螺栓頭位于長槽內，導軌的下端向長槽內延伸有用于承接螺栓頭的承料筋條，螺栓頭能沿承料筋條滑動，螺栓穿過安裝板后連接有螺母。
[0007]優(yōu)選地，所述抓臂通過平鍵連接在旋轉軸上。
[0008]優(yōu)選地，所述導軌的數量為兩條。
[0009]優(yōu)選地，導軌位于主支架和安裝板之間。
[0010]優(yōu)選地，所述導軌為型材件。
[0011]總體而言，通過本實用新型所構思的以上技術方案與現有技術相比，能夠取得下列有益效果:本實用新型通過調整兩個安裝板之間的距離，能使連接在其上的兩個抓指的距離也能調整，這樣就能適應不同長度的抓取目標。另外，由于設置了緩沖裝置，抓手在旋轉時比較平穩(wěn)，有助于抓手更好地抓取目標。本實用新型結構簡單，重量較輕，維修和操作都非常方便快捷，整體結構剛度好，堅固耐用。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1?圖2是本實用新型不同視角下的結構示意圖；
[0013]圖3是本實用新型中緩沖裝置的剖視圖；
[0014]圖4是本實用新型中導軌的結構示意圖。

【具體實施方式】
[0015]為了使本實用新型的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0016]如圖1?圖2所示，一種可調式機械抓取機構，包括主支架1，所述主支架1上安裝有電控裝置11和導軌2，所述導軌2上連接有能沿導軌2的縱向調整位置的安裝板3，優(yōu)選地，所述導軌2的數量為兩條，導軌2位于主支架1和安裝板3之間。安裝板3的數量為兩個以上，每個安裝板3上均通過旋轉軸4可轉動安裝有抓手5，相鄰的兩個抓手5可以配合抓取目標，本發(fā)明主要用于在碼垛線上配合機械臂抓取工業(yè)鹽袋、飼料袋。抓手5包括安裝在旋轉軸4上的抓臂51及安裝在抓臂51上的抓指52，優(yōu)選地，所述抓臂51通過平鍵連接在旋轉軸4上，方便拆裝，易于加工，精度較高。
[0017]每個安裝板3上均鉸接有抓手氣缸6，抓臂51鉸接在抓手氣缸6的活塞桿上，抓手氣缸6的活塞桿在驅動抓臂51轉動時，其自身也有一較小角度的轉動，以助于其更好地驅動抓臂51轉動。安裝板3上還安裝有壓包氣缸7，壓包氣缸7的輸出桿上安裝有用于與抓指52配合將袋壓實的壓塊71，安裝板3上安裝有緩沖裝置8。
[0018]參照圖3，所述緩沖裝置8包括固定連接在安裝板3上的支撐板30及活動穿裝在支撐板30上的緩沖桿81，緩沖桿81能上下移動，支撐板30向下設置有套筒31，套筒31內設置有壓縮彈簧82，壓縮彈簧82套接在緩沖桿81上，緩沖桿81的外側延伸有圓臺32，壓縮彈簧82位于圓臺32和支撐板30之間，圓臺32能和支撐板30配合擠壓壓縮彈簧82，緩沖桿81的上端設置有用于防止緩沖桿81從支撐板30上掉落的上限位塊83，緩沖桿81的下端設置有下限位塊84，下限位塊84抵接在抓臂51上。抓手5在轉動時，緩沖裝置8的下限位塊84 —直抵在抓臂51上，這樣可以減小抓臂51的振動，而且抓手5上的抓取物也不容易從抓指52上掉落。
[0019]進一步，參照圖2、圖4，所述安裝板3通過螺栓9安裝在導軌2的底端面上，導軌2的下部設置有長槽21，螺栓9的螺栓頭位于長槽21內，導軌2的下端向長槽21內延伸有用于承接螺栓頭的承料筋條22，螺栓頭能沿承料筋條22滑動，螺栓9穿過安裝板3后連接有螺母91。在將本抓取裝置安裝到機器人碼垛機上時，可以讓螺栓頭沿承料筋條22滑動，螺栓9帶著安裝板3 —起移動，根據抓取目標的長度預先調整好相對的兩個抓手5之間的距離，然后再擰緊螺母91，從而可以使相互配合的兩個抓手5的距離固定。
[0020]進一步，所述導軌2為型材件，這樣可以進一步降低整個產品的重量，而且型材件的安裝和拆卸比較方便。
[0021]本領域的技術人員容易理解，以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
【權利要求】
1.一種可調式機械抓取機構，包括主支架(I)，所述主支架(I)上安裝有電控裝置(11)和導軌(2)，其特征在于:所述導軌(2)上連接有能沿導軌(2)的縱向調整位置的安裝板(3)，安裝板(3)的數量為兩個以上，每個安裝板(3)上均通過旋轉軸(4)可轉動安裝有抓手(5)，抓手(5)包括安裝在旋轉軸(4)上的抓臂(51)及安裝在抓臂(51)上的抓指(52)，每個安裝板(3)上均鉸接有抓手氣缸(6)，抓臂(51)鉸接在抓手氣缸(6)的活塞桿上，安裝板(3)上安裝有壓包氣缸(7)，壓包氣缸(7)的輸出桿上安裝有用于與抓指(52)配合將袋壓實的壓塊(71)，安裝板(3)上安裝有用于減小抓手(5)振動的緩沖裝置(8)，所述緩沖裝置⑶抵接在抓手(5)上。
2.根據權利要求1所述的一種可調式機械抓取機構，其特征在于:所述緩沖裝置(8)包括固定連接在安裝板(3)上的支撐板(30)及活動穿裝在支撐板(30)上的緩沖桿(81)，緩沖桿(81)能上下移動，支撐板(30)向下設置有套筒(31)，套筒(31)內設置有壓縮彈簧(82)，壓縮彈簧(82)套接在緩沖桿(81)上，緩沖桿(81)的外側延伸有圓臺(32)，壓縮彈簧(82)位于圓臺(32)和支撐板(30)之間，圓臺(32)能和支撐板(30)配合擠壓壓縮彈簧(82)，緩沖桿(81)的上端設置有用于防止緩沖桿(81)從支撐板(30)上掉落的上限位塊(83)，緩沖桿(81)的下端設置有下限位塊(84)，下限位塊(84)抵接在抓臂(51)上。
3.根據權利要求1所述的一種可調式機械抓取機構，其特征在于:所述安裝板(3)通過螺栓(9)安裝在導軌(2)的底端面上，導軌(2)的下部設置有長槽(21)，螺栓(9)的螺栓頭位于長槽(21)內，導軌(2)的下端向長槽(21)內延伸有用于承接螺栓頭的承料筋條(22)，螺栓頭能沿承料筋條(22)滑動，螺栓(9)穿過安裝板(3)后連接有螺母(91)。
4.根據權利要求1所述的一種可調式機械抓取機構，其特征在于:所述抓臂(51)通過平鍵連接在旋轉軸(4)上。
5.根據權利要求1所述的一種可調式機械抓取機構，其特征在于:所述導軌(2)的數量為兩條。
6.根據權利要求1所述的一種可調式機械抓取機構，其特征在于:導軌(2)位于主支架⑴和安裝板⑶之間。
7.根據權利要求1所述的一種可調式機械抓取機構，其特征在于:所述導軌(2)為型材件。
【文檔編號】B25J15/10GK204054074SQ201420487591
【公開日】2014年12月31日 申請日期:2014年8月27日 優(yōu)先權日:2014年8月27日
【發(fā)明者】涂宇揚 申請人:涂宇揚