專利名稱：太陽能玻璃管碼放機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于自動化技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種碼放機(jī)械手，具體地說是一種通過導(dǎo)軌以及氣缸的直線運(yùn)動，來調(diào)節(jié)機(jī)械手的位置，達(dá)到三個自由度的調(diào)節(jié)，并且抓手的吸盤可以根據(jù)玻璃管的需求來調(diào)節(jié)，滿足不同尺寸的產(chǎn)品抓取的太陽能玻璃管碼放機(jī)械手。
背景技術(shù)：
碼垛機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件和抓取工具進(jìn)行操作的自動化技術(shù)設(shè)備，對實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。太陽能玻璃管屬于特殊產(chǎn)品，對于其碼放要求較高，并且較消耗人力。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種太陽能玻璃管碼放機(jī)械手。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用下述技術(shù)方案一種太陽能玻璃管碼放機(jī)械手，包括支撐框架，所述支撐框架上設(shè)有橫向移動導(dǎo)軌裝置，所述橫向移動導(dǎo)軌裝置上設(shè)有能沿其移動的縱向移動導(dǎo)軌裝置，所述縱向移動導(dǎo)軌裝置上設(shè)有能夠沿其移動的機(jī)械手裝置，所述縱向移動導(dǎo)軌裝置上設(shè)有光電傳感器，所述橫向移動導(dǎo)軌裝置、縱向移動導(dǎo)軌裝置、機(jī)械手裝置和光電傳感器均與控制系統(tǒng)電連接。所述橫向移動導(dǎo)軌裝置包括設(shè)置于支撐框架上的兩個橫向平行導(dǎo)軌，其中一個橫向平行導(dǎo)軌一端設(shè)有第一電機(jī)，第一電機(jī)的輸出軸與設(shè)置于該橫向平行導(dǎo)軌另一端的第一同步帶輪通過第一同步帶相連，所述第一同步帶與縱向移動導(dǎo)軌裝置相連。所述縱向移動導(dǎo)軌裝置包括兩個縱向平行導(dǎo)軌，所述縱向平行導(dǎo)軌的一端設(shè)有第二電機(jī)，第二電機(jī)的輸出軸與設(shè)置于該縱向平行導(dǎo)軌另一端的第二同步帶輪通過第二同步帶相連，所述第二同步帶與機(jī)械手裝置相連。所述機(jī)械手裝置包括垂直提升裝置和吸盤抓手，垂直提升裝置包括第三電機(jī)，第三電機(jī)安裝在豎直導(dǎo)軌上，第三電機(jī)通過齒輪齒條與吸盤抓手相連，并帶動吸盤抓手在豎直面內(nèi)沿豎直導(dǎo)軌運(yùn)行。在應(yīng)用時，縱向移動導(dǎo)軌裝置上的光電傳感器，用來檢測玻璃管的碼放位置，將位置信號傳輸給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)經(jīng)過分析后給出的命令進(jìn)行位置調(diào)節(jié)，并達(dá)到最終的調(diào)節(jié)目標(biāo)；通過調(diào)整橫向移動導(dǎo)軌和縱向移動導(dǎo)軌的自由度，使抓手盡量位于整個太陽能玻璃管的中間位置，由這兩組導(dǎo)軌就組成了兩個自由度的運(yùn)動；第三電機(jī)3主要負(fù)責(zé)將抓手移動到待運(yùn)送物體上方，再由控制系統(tǒng)控制吸盤將玻璃管吸緊，最后電機(jī)提升抓手，使玻璃管處于安全區(qū)域移動，通過調(diào)節(jié)第三電機(jī)可調(diào)節(jié)抓手的抓取高度，因此其適合的產(chǎn)品型號比較廣。所述太陽能玻璃管碼放機(jī)械手是根據(jù)控制系統(tǒng)的要求來調(diào)節(jié)橫向和縱向移動導(dǎo)軌的位置，由位置傳感器來反饋響應(yīng)自由度的位置信號，通過閉環(huán)調(diào)節(jié)來達(dá)到最終的控制目標(biāo)。本實(shí)用新型的有益效果是，有實(shí)用性強(qiáng)，運(yùn)行高效平穩(wěn)，控制效果明顯等優(yōu)點(diǎn)。

圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；其中1.第一電機(jī),2.第二電機(jī),3.第三電機(jī),4.支撐框架,5.第一同步帶,6.第二同步帶，7.橫向平行導(dǎo)軌，8.橫向移動導(dǎo)軌裝置，9.縱向移動導(dǎo)軌裝置，10.機(jī)械手裝置，11.縱向平行導(dǎo)軌。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。如圖1所示的為一種太陽能玻璃管碼放機(jī)械手，包括支撐框架4，所述支撐框架4上設(shè)有橫向移動導(dǎo)軌裝置8，所述橫向移動導(dǎo)軌裝置8上設(shè)有能沿其移動的縱向移動導(dǎo)軌裝置9，所述縱向移動導(dǎo)軌裝置9上設(shè)有能夠沿其移動的機(jī)械手裝置10，所述縱向移動導(dǎo)軌裝置9上設(shè)有光電傳感器，所述橫向移動導(dǎo)軌裝置8、縱向移動導(dǎo)軌裝置9、機(jī)械手裝置10和光電傳感器均與控制系統(tǒng)電連接。橫向移動導(dǎo)軌裝置包括設(shè)置于支撐框架4上的兩個橫向平行導(dǎo)軌7，其中一個橫向平行導(dǎo)軌7 —端設(shè)有第一電機(jī)I，第一電機(jī)I的輸出軸與設(shè)置于該橫向平行導(dǎo)軌7另一端的第一同步帶輪通過第一同步帶5相連,第一同步帶5與縱向移動導(dǎo)軌裝置9相連?？v向移動導(dǎo)軌裝置9包括兩個縱向平行導(dǎo)軌11，縱向平行導(dǎo)軌I的一端設(shè)有第二電機(jī)2，第二電機(jī)2的輸出軸與設(shè)置于該縱向平行導(dǎo)軌11另一端的第二同步帶輪通過第二同步帶6相連，所述第二同步帶6與機(jī)械手裝置10相連。機(jī)械手裝置10包括垂直提升裝置和吸盤抓手裝置，垂直提升裝置包括第三電機(jī)3，第三電機(jī)3安裝在豎直導(dǎo)軌上，第三電機(jī)3通過齒輪齒條與吸盤抓手相連，并帶動吸盤抓手在豎直面內(nèi)沿豎直導(dǎo)軌運(yùn)行。在應(yīng)用時，縱向移動導(dǎo)軌裝置9上的光電傳感器，用來檢測玻璃管的碼放位置，將位置信號傳輸給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)經(jīng)過分析后給出的命令進(jìn)行位置調(diào)節(jié)，并達(dá)到最終的調(diào)節(jié)目標(biāo)；通過調(diào)整橫向移動導(dǎo)軌和縱向移動導(dǎo)軌的自由度，使抓手盡量位于整個太陽能玻璃管的中間位置，由這兩組導(dǎo)軌就組成了兩個自由度的運(yùn)動；第三電機(jī)3主要負(fù)責(zé)將抓手移動到待運(yùn)送物體上方，再由控制系統(tǒng)控制吸盤將玻璃管吸緊，最后電機(jī)提升抓手，使玻璃管處于安全區(qū)域移動，通過調(diào)節(jié)第三電機(jī)可調(diào)節(jié)抓手的抓取高度，因此其適合的產(chǎn)品型號比較廣。太陽能玻璃管碼放機(jī)械手是根據(jù)控制系統(tǒng)的要求來調(diào)節(jié)橫向和縱向移動導(dǎo)軌的位置，由位置傳感器來反饋響應(yīng)自由度的位置信號，通過閉環(huán)調(diào)節(jié)來達(dá)到最終的控制目標(biāo)。上述雖然結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
進(jìn)行了描述，但并非對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實(shí)用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種太陽能玻璃管碼放機(jī)械手，其特征是，包括支撐框架，所述支撐框架上設(shè)有橫向移動導(dǎo)軌裝置，所述橫向移動導(dǎo)軌裝置上設(shè)有能沿其移動的縱向移動導(dǎo)軌裝置，所述縱向移動導(dǎo)軌裝置上設(shè)有能夠沿其移動的機(jī)械手裝置，所述縱向移動導(dǎo)軌裝置上設(shè)有光電傳感器，所述橫向移動導(dǎo)軌裝置、縱向移動導(dǎo)軌裝置、機(jī)械手裝置和光電傳感器均與控制系統(tǒng)電連接。
2.如權(quán)利要求1所述的太陽能玻璃管碼放機(jī)械手，其特征是，所述橫向移動導(dǎo)軌裝置包括設(shè)置于支撐框架上的兩個橫向平行導(dǎo)軌，其中一個橫向平行導(dǎo)軌一端設(shè)有第一電機(jī)，第一電機(jī)的輸出軸與設(shè)置于該橫向平行導(dǎo)軌另一端的第一同步帶輪通過第一同步帶相連，所述第一同步帶與縱向移動導(dǎo)軌裝置相連。
3.如權(quán)利要求1所述的太陽能玻璃管碼放機(jī)械手，其特征是，所述縱向移動導(dǎo)軌裝置包括兩個縱向平行導(dǎo)軌，所述縱向平行導(dǎo)軌的一端設(shè)有第二電機(jī)，第二電機(jī)的輸出軸與設(shè)置于該縱向平行導(dǎo)軌另一端的第二同步帶輪通過第二同步帶相連，所述第二同步帶與機(jī)械手裝置相連。
4.如權(quán)利要求1所述的太陽能玻璃管碼放機(jī)械手，其特征是，所述機(jī)械手裝置包括垂直提升裝置和吸盤抓手，垂直提升裝置包括第三電機(jī)，第三電機(jī)安裝在豎直導(dǎo)軌上，第三電機(jī)通過齒輪齒條與吸盤抓手相連，并帶動吸盤抓手在豎直面內(nèi)沿豎直導(dǎo)軌運(yùn)行。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種太陽能玻璃管碼放機(jī)械手，包括支撐框架，所述支撐框架上設(shè)有橫向移動導(dǎo)軌裝置，所述橫向移動導(dǎo)軌裝置上設(shè)有能沿其移動的縱向移動導(dǎo)軌裝置，所述縱向移動導(dǎo)軌裝置上設(shè)有能夠沿其移動的機(jī)械手裝置，所述縱向移動導(dǎo)軌裝置上設(shè)有光電傳感器，所述橫向移動導(dǎo)軌裝置、縱向移動導(dǎo)軌裝置、機(jī)械手裝置和光電傳感器均與控制系統(tǒng)電連接。本實(shí)用新型的有益效果是，有實(shí)用性強(qiáng)，運(yùn)行高效平穩(wěn)，控制效果明顯等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號B25J5/04GK202862210SQ201220584258
公開日2013年4月10日 申請日期2012年11月8日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月8日
發(fā)明者張艷芳, 郅健斌, 肖永飛, 李文廣 申請人:山東省科學(xué)院自動化研究所