專利名稱：一種仿生機(jī)器人眼球運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，具體地說是一種仿生機(jī)器人眼球運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
在人進(jìn)行感情交流時(shí)，很大一部分的內(nèi)容是由面部表情來是完成的，仿生機(jī)器人的面部表情實(shí)現(xiàn)方式可以采用人工肌肉驅(qū)動(dòng)來產(chǎn)生面部表情，不過這種方式實(shí)現(xiàn)起來困難、成本高；還可以采用仿生眼球、眉毛來實(shí)現(xiàn)，因?yàn)槊娌勘砬榈谋磉_(dá)時(shí)眼球的活動(dòng)至關(guān)重要，能表達(dá)出豐富的內(nèi)容。眼球機(jī)構(gòu)要求動(dòng)作協(xié)調(diào)、形象逼真，經(jīng)過對(duì)現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)檢索，中國(guó)專利公開號(hào)為 CN2691802，發(fā)明名稱為會(huì)彈鋼琴的機(jī)器人，該機(jī)器人只能實(shí)現(xiàn)眼球的左右轉(zhuǎn)動(dòng)不能實(shí)現(xiàn)眼球的上下運(yùn)動(dòng)，因此無法形象的模擬人眼運(yùn)動(dòng)，現(xiàn)有的能滿足要求一些仿生機(jī)器人眼球往往結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高。不僅能實(shí)現(xiàn)動(dòng)作協(xié)調(diào)，運(yùn)動(dòng)靈活且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，造價(jià)低廉的眼球機(jī)構(gòu)還是比較缺乏。

實(shí)用新型內(nèi)容針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本實(shí)用新型的目的是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)低廉的仿生機(jī)器人眼球運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為一種仿生機(jī)器人眼球運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、左眼球、右眼球、第一胡克鉸、第二胡克鉸、第一眼球連接桿、第二眼球連接桿、第三眼球連接桿，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、電動(dòng)推桿、電機(jī)、滑塊、絲杠和支承座；所述左眼球固定在所述第一眼球連接桿的一端，所述右眼球固定在所述第三眼球連接桿的一端；所述第一眼球連接桿通過所述第一胡克鉸連接所述機(jī)架，所述第三眼球連接桿通過所述第二胡克鉸連接所述機(jī)架；所述第一眼球連接桿的另一端通過所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接所述第二眼球連接桿的一端，所述第二眼球連接桿的另一端通過所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)副連接所述第三眼球連接桿的一端；所述電動(dòng)推桿的一端通過所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)副連接在所述第二眼球連接桿的中部，所述電動(dòng)推桿的另一端與所述滑塊固定在一起；所述滑塊通過絲杠螺母機(jī)構(gòu)與所述絲杠連接；所述電機(jī)固定在所述支承座上并與所述絲杠的一端通過聯(lián)軸器連接；所述絲杠的另一端通過軸承連接在所述支承座上，所述支承座固定在所述機(jī)架上。所述左眼球和右眼球的球心分別與所述第一胡克鉸和第二胡克鉸的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸線的交點(diǎn)重合，實(shí)現(xiàn)眼球繞球心的上下和左右轉(zhuǎn)動(dòng)。針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于能形象的模擬人的眼球運(yùn)動(dòng)，靈活的實(shí)現(xiàn)兩眼球的左右和上下轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于加工制造，成本低廉。

圖I是一種仿生機(jī)器人眼球運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)軸測(cè)圖。
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例結(jié)合附圖詳述如下如圖I所示，一種仿生機(jī)器人眼球運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架I、左眼球3、右眼球7、第一胡克鉸2、第二胡克鉸8、第一眼球連接桿4、第二眼球連接桿6、第三眼球連接桿9，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副5，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副10、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副11、電動(dòng)推桿12、電機(jī)13、滑塊14、絲杠15和支承座16 ;所述左眼球3固定在所述第一眼球連接桿4的一端，所述右眼球7固定在所述第三眼球連接桿9的一端；所述第一眼球連接桿4通過所述第一胡克鉸2連接所述機(jī)架I，所述第三眼球連接桿9通過所述第二胡克鉸8連接所述機(jī)架I ;所述第一眼球連接桿4的另一端通過所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副5連接所述第二眼球連接桿6的一端，所述第二眼球連接桿6的另一端通過所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)副11連接所述第三眼球連接桿9的一端；所述電動(dòng)推桿12的一端通過所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)副10連接在所述第二眼球連接桿6的中部，所述電動(dòng)推桿12的另一端與所述滑塊14固定在一起；所述滑塊14通過絲杠螺母機(jī)構(gòu)與所述絲杠15連接；所述電機(jī)13固定在所述支承座16上并與所述絲杠15的一端通過聯(lián)軸器連接；所述絲杠15的另一端通過軸承連接在所述支承座16上，所述支承座16固定在所述機(jī)架I上。所述左眼球3和右眼球7的 球心分別與所述第一胡克鉸2和第二胡克鉸8的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸線的交點(diǎn)重合，實(shí)現(xiàn)眼球繞球心的上下和左右轉(zhuǎn)動(dòng)。
權(quán)利要求1.一種仿生機(jī)器人眼球運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括機(jī)架(I)、左眼球(3)、右眼球(7)、第一胡克鉸(2)、第二胡克鉸(8)、第一眼球連接桿(4)、第二眼球連接桿(6)、第三眼球連接桿(9)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(5)，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(10)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(11)、電動(dòng)推桿(12)、電機(jī)(13)、滑塊(14)、絲杠(15)和支承座(16);所述左眼球(3)固定在所述第一眼球連接桿(4)的一端，所述右眼球(7 )固定在所述第三眼球連接桿(9 )的一端；所述第一眼球連接桿(4 )通過所述第一胡克鉸(2)連接所述機(jī)架(I)，所述第三眼球連接桿(9)通過所述第二胡克鉸(8)連接所述機(jī)架(I);所述第一眼球連接桿(4)的另一端通過所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(5)連接所述第二眼球連接桿(6)的一端，所述第二眼球連接桿(6)的另一端通過所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(11)連接所述第三眼球連接桿(9)的一端；所述電動(dòng)推桿(12)的一端通過所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(10)連接在所述第二眼球連接桿(6)的中部，所述電動(dòng)推桿(12)的另一端與所述滑塊(14)固定在一起；所述滑塊(14)通過絲杠螺母機(jī)構(gòu)與所述絲杠(15)連接；所述電機(jī)(13)固定在所述支承座(16)上并與所述絲杠(15)的一端通過聯(lián)軸器連接；所述絲杠(15)的另一端通過軸承連接在所述支承座(16)上,所述支承座(16)固定在所述機(jī)架(I)上。
2.根據(jù)權(quán)利I所述的ー種仿生機(jī)器人眼球運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述左眼球(3)和右眼球(7)的球心分別與所述第一胡克鉸(2)和第二胡克鉸(8)的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸線的交點(diǎn)重合，實(shí)現(xiàn)眼球繞球心的上下和左右轉(zhuǎn)動(dòng)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種新型仿生機(jī)器人眼球運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。它包括機(jī)架、左右眼球、眼球連接架、絲桿滑塊、支承座、電機(jī)和電動(dòng)推桿。左右兩個(gè)眼球和眼球連接架固定在一起，分別通過兩個(gè)胡克鉸和機(jī)架連接，其中眼球的球心和和胡克鉸兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸線的交點(diǎn)重合，以此來實(shí)現(xiàn)眼球繞球心的上下和左右轉(zhuǎn)動(dòng)。電動(dòng)推桿的一端和眼球連接架通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接另一端和滑塊固定在一起，通過電動(dòng)推桿的驅(qū)動(dòng)使兩眼球?qū)崿F(xiàn)上下同步轉(zhuǎn)動(dòng)；滑塊通過絲杠螺母機(jī)構(gòu)和絲杠連接在一起，電機(jī)通過帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)滑塊的直線運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)兩個(gè)眼球?qū)崿F(xiàn)左右同步轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)低廉、便于控制可以實(shí)現(xiàn)豐富的眼部運(yùn)動(dòng)。
文檔編號(hào)B25J19/00GK202607678SQ20122016629
公開日2012年12月19日 申請(qǐng)日期2012年4月19日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月19日
發(fā)明者曹進(jìn)濤, 何斌, 何小林, 宋偉, 王延剛, 趙磊 申請(qǐng)人:上海大學(xué)