專利名稱：新式機(jī)械手機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)械手機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
在常規(guī)的機(jī)械手機(jī)構(gòu)中，機(jī)械手機(jī)構(gòu)的上下和左右移動(dòng)由各自獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，盡管這類機(jī)械手機(jī)構(gòu)的控制簡(jiǎn)單，但效率和速度上均存在不足。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種新式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其效率高、速度快。為此，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案它包括左驅(qū)動(dòng)電機(jī)及由其驅(qū)動(dòng)的左主動(dòng)輪、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)及由其驅(qū)動(dòng)的右主動(dòng)輪、四個(gè)從動(dòng)輪構(gòu)成的從動(dòng)輪組、連接機(jī)械手的部件、傳輸帶或鏈，連接機(jī)械手的部件連接在升降架上，所述四個(gè)從動(dòng)輪分別為左下輪、左上輪、右上輪、右下輪，四個(gè)從動(dòng)輪呈矩形排列，所述升降架上設(shè)有第五從動(dòng)輪，所述第五從動(dòng)輪的位置高于從動(dòng)輪組，所述左主動(dòng)輪和右主動(dòng)輪分別處于從動(dòng)輪組的左邊和右邊，所述傳輸帶或鏈與升降架或連接在升降架上的部件連接，且連接部位低于從動(dòng)輪組；所述傳輸帶或鏈的繞行路線經(jīng)過(guò)上述各從動(dòng)輪和各主動(dòng)輪并形成十字形；所述四個(gè)從動(dòng)輪安裝在左右滑動(dòng)架上。在采用上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還可采用以下進(jìn)一步的技術(shù)方案
本發(fā)明能適用于各種不同功能的機(jī)械手，比如用于輸送的機(jī)械手，該種機(jī)械手可采用抓手，比如為吸盤(pán)、夾鉗等；或者，所述機(jī)械手的功能可以是完成某種操作，比如所述機(jī)械手可采用電動(dòng)螺絲批。所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)有垂直導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述垂直導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)有第一滑動(dòng)塊及其導(dǎo)軌，第一滑動(dòng)塊及其導(dǎo)軌分設(shè)于升降架和左右滑動(dòng)架上；所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)有左右導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述左右導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)有第二滑動(dòng)塊及其導(dǎo)軌，第二滑動(dòng)塊及其導(dǎo)軌分設(shè)于左右滑動(dòng)架和固定架上。在前后位置上，升降架和固定架處于前后兩側(cè)，左右滑動(dòng)架處于升降架和固定架之間。所述升降架上安裝有上限位件和下限位件。所述傳輸帶或鏈具有左下端和右下端，所述左下端和右下端分別連接升降架或與連接在升降架上的部件連接；所述傳輸帶或鏈的繞行路線為自左下端依次經(jīng)過(guò)左下輪、左主動(dòng)輪、左上輪、第五從動(dòng)輪、右上輪、右主動(dòng)輪、右下輪、右下端。由于采用本發(fā)明的技術(shù)方案，本發(fā)明在機(jī)械手機(jī)構(gòu)的上下左右移動(dòng)中，左右驅(qū)動(dòng)電機(jī)可協(xié)同工作，共同出力，提高了效率，運(yùn)行速度快并且更穩(wěn)定。


圖1為本發(fā)明所提供的實(shí)施例的示意圖。圖2為本發(fā)明所提供的實(shí)施例的另一個(gè)方向的示意圖。
圖3為本發(fā)明所提供的實(shí)施例的爆炸圖。圖4為本發(fā)明所提供的實(shí)施例的主視圖。
具體實(shí)施例方式參照附圖。在本實(shí)施例中所述機(jī)械手采用抓手。本發(fā)明包括左驅(qū)動(dòng)電機(jī)I及由其驅(qū)動(dòng)的左主動(dòng)輪11、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)2及由其驅(qū)動(dòng)的右主動(dòng)輪21、四個(gè)從動(dòng)輪構(gòu)成的從動(dòng)輪組、連接抓手的部件3、傳輸帶4，連接抓手的部件3連接在升降架5上，連接抓手的部件3可以是連接板、安裝座等任何可以安裝抓手的部件或機(jī)構(gòu)，所述四個(gè)從動(dòng)輪分別為左下輪61、左上輪62、右上輪63、右下輪64，它們呈矩形排列，其圓心分別處于矩形的四個(gè)頂點(diǎn)，所述升降架5上設(shè)有第五從動(dòng)輪53，所述第五從動(dòng)輪53的位置高于從動(dòng)輪組，所述左主動(dòng)輪11和右主動(dòng)輪21分別處于從動(dòng)輪組的左邊和右邊，所述傳輸帶4與升降架5連接，或者與連接在升降架上的部件連接，比如所述的連接抓手的部件3，且連接部位低于從動(dòng)輪組；所述傳輸帶的繞行路線經(jīng)過(guò)上述各從動(dòng)輪和各主動(dòng)輪并形成十字形100 ;所述四個(gè)從動(dòng)輪61、62、63、64安裝在左右滑動(dòng)架7上；在本實(shí)施例中，所述傳輸帶具有左下端41和右下端42，所述左下端41和右下端42分別連接升降架5或與連接在升降架上的部件連接；所述傳輸帶的十字形繞行路線為自左下端41依次經(jīng)過(guò)左下輪61、左主動(dòng)輪11、左上輪62、第五從動(dòng)輪53、右上輪63、右主動(dòng)輪21、右下輪64、右下端42。所述抓手機(jī)構(gòu)設(shè)有垂直導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述垂直導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)有第一滑動(dòng)塊81及其導(dǎo)軌82，第一滑動(dòng)塊81及其導(dǎo)軌82分設(shè)于左右滑動(dòng)架7和升降架5上；所述抓手機(jī)構(gòu)設(shè)有左右導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述左右導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)有第二滑動(dòng)塊83及其導(dǎo)軌84，第二滑動(dòng)塊83及其導(dǎo)軌84分設(shè)于左右滑動(dòng)架7和固定架9上。所述左驅(qū)動(dòng)電機(jī)I和右驅(qū)動(dòng)電機(jī)2的基座也可安裝在固定架9上。在所述升降架上還安裝有上限位件51和下限位件52。在前后位置上，升降架5和固定架9處于前后兩側(cè)，左右滑動(dòng)架7處于升降架5和固定架9之間。在實(shí)施中，本發(fā)明還可采用前后兩套平行疊加的以上實(shí)施方式中的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括左主動(dòng)輪、右主動(dòng)輪、四個(gè)從動(dòng)輪構(gòu)成的所述從動(dòng)輪組、傳輸帶或鏈，所述升降架上設(shè)有第五從動(dòng)輪，所述第五從動(dòng)輪的位置高于從動(dòng)輪組，所述左主動(dòng)輪和右主動(dòng)輪分別處于從動(dòng)輪組的左邊和右邊，所述傳輸帶或鏈與升降架或連接在升降架上的部件連接，且連接部位低于從動(dòng)輪組；所述傳輸帶或鏈的繞行路線經(jīng)過(guò)上述各從動(dòng)輪和各主動(dòng)輪并形成十字形；所述四個(gè)從動(dòng)輪安裝在左右滑動(dòng)架上。進(jìn)一步地，每套運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還可設(shè)有垂直導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述垂直導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)有第一滑動(dòng)塊及其導(dǎo)軌，第一滑動(dòng)塊及其導(dǎo)軌分設(shè)于升降架和左右滑動(dòng)架上；所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)有左右導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述左右導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)有第二滑動(dòng)塊及其導(dǎo)軌，第二滑動(dòng)塊及其導(dǎo)軌分設(shè)于左右滑動(dòng)架和固定架上。在前后位置上，升降架和固定架處于前后兩側(cè)，左右滑動(dòng)架處于升降架和固定架之間。所述升降架上安裝有上限位件和下限位件。在每套運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，所述傳輸帶或鏈具有左下端和右下端，所述左下端和右下端分別連接升降架或與連接在升降架上的部件連接；所述傳輸帶或鏈的繞行路線為自左下端依次經(jīng)過(guò)左下輪、左主動(dòng)輪、左上輪、第五從動(dòng)輪、右上輪、右主動(dòng)輪、右下輪、右下端。在本實(shí)施方式中，前后兩套平行疊加的上述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，左主動(dòng)輪同軸，由同一左驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，右主動(dòng)輪同軸，由同一右驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，連接機(jī)械手的部件與前后兩套平行疊加的上述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的升降架連接，從而既能保持本發(fā)明的原有優(yōu)點(diǎn)，又能加強(qiáng)連接機(jī)械手的部件的安裝強(qiáng)度和平穩(wěn)度。在本實(shí)施方式的基礎(chǔ)上，按照本實(shí)施方式的原理，本發(fā)明還可采用前后多套平行疊加的上述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，并均由同一臺(tái)右驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)各右主動(dòng)輪，同一臺(tái)左驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)各左主動(dòng)輪，連接機(jī)械手的部件與各運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的升降架連接；各運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)同前。這樣，只要電機(jī)功率足夠，本發(fā)明可以平穩(wěn)、高速地搬運(yùn)各種大、重物品。
權(quán)利要求
1.新式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于它包括左驅(qū)動(dòng)電機(jī)及由其驅(qū)動(dòng)的左主動(dòng)輪、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)及由其驅(qū)動(dòng)的右主動(dòng)輪、四個(gè)從動(dòng)輪構(gòu)成的從動(dòng)輪組、連接機(jī)械手的部件、傳輸帶或鏈， 連接機(jī)械手的部件連接在升降架上，所述四個(gè)從動(dòng)輪分別為左下輪、左上輪、右上輪、右下輪，四個(gè)從動(dòng)輪呈矩形排列，所述升降架上設(shè)有第五從動(dòng)輪，所述第五從動(dòng)輪的位置高于從動(dòng)輪組，所述左主動(dòng)輪和右主動(dòng)輪分別處于從動(dòng)輪組的左邊和右邊，所述傳輸帶或鏈與升降架或連接在升降架上的部件連接，且連接部位低于從動(dòng)輪組；所述傳輸帶或鏈的繞行路線經(jīng)過(guò)上述各從動(dòng)輪和各主動(dòng)輪并形成十字形；所述四個(gè)從動(dòng)輪安裝在左右滑動(dòng)架上。
2.如權(quán)利要求1所述的新式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于所述機(jī)械手為抓手。
3.如權(quán)利要求1或2所述的新式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)有垂直導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述垂直導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)有第一滑動(dòng)塊及其導(dǎo)軌，第一滑動(dòng)塊及其導(dǎo)軌分設(shè)于升降架和左右滑動(dòng)架上；所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)有左右導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述左右導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)有第二滑動(dòng)塊及其導(dǎo)軌，第二滑動(dòng)塊及其導(dǎo)軌分設(shè)于左右滑動(dòng)架和固定架上。
4.如權(quán)利要求3所述的新式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于在前后位置上，升降架和固定架處于前后兩側(cè)，左右滑動(dòng)架處于升降架和固定架之間。
5.如權(quán)利要求1或2所述的新式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于所述升降架上安裝有上限位件和下限位件。
6.如權(quán)利要求1或2所述的新式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于所述傳輸帶或鏈具有左下端和右下端，所述左下端和右下端分別連接升降架或與連接在升降架上的部件連接；所述傳輸帶或鏈的繞行路線為自左下端依次經(jīng)過(guò)左下輪、左主動(dòng)輪、左上輪、第五從動(dòng)輪、右上輪、右主動(dòng)輪、右下輪、右下端。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種新式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，包括左驅(qū)動(dòng)電機(jī)、左主動(dòng)輪、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)、右主動(dòng)輪、四個(gè)從動(dòng)輪構(gòu)成的從動(dòng)輪組、連接機(jī)械手的部件、傳輸帶或鏈，連接抓手的部件連接在升降架上，四個(gè)從動(dòng)輪呈矩形排列，所述升降架上設(shè)有第五從動(dòng)輪，所述第五從動(dòng)輪的位置高于從動(dòng)輪組，所述左主動(dòng)輪和右主動(dòng)輪分別處于從動(dòng)輪組的左邊和右邊，所述傳輸帶或鏈與升降架或連接在升降架上的部件連接，且連接部位低于從動(dòng)輪組；所述傳輸帶或鏈的繞行路線經(jīng)過(guò)上述各從動(dòng)輪和各主動(dòng)輪并形成十字形；所述四個(gè)從動(dòng)輪安裝在左右滑動(dòng)架上。本發(fā)明在機(jī)械手機(jī)構(gòu)的上下左右移動(dòng)中，左右驅(qū)動(dòng)電機(jī)可協(xié)同工作，共同出力，提高了效率，運(yùn)行速度快并且更穩(wěn)定。
文檔編號(hào)B25J9/08GK102990662SQ201210527948
公開(kāi)日2013年3月27日 申請(qǐng)日期2012年12月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月15日
發(fā)明者羅邦毅 申請(qǐng)人:杭州永創(chuàng)智能設(shè)備股份有限公司