專利名稱：用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動(dòng)機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，具體為一種用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動(dòng)機(jī)械手。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)械手可謂種類繁多，如機(jī)器人氣動(dòng)機(jī)械手(專利號(hào) 200520100324. 9)，它由一個(gè)手掌、五個(gè)手指和手腕接口組成，手指和手腕接口都連接在手掌的機(jī)械接口上。五個(gè)手指分別是拇指、食指、中指、無(wú)名指和小指，各指之間按一定夾角布置，每個(gè)手指都有三個(gè)關(guān)節(jié)和四個(gè)自由度。手腕接口用于連接手掌和機(jī)器人操作器的末端，構(gòu)成手腕關(guān)節(jié)，有兩個(gè)自由度。手背上設(shè)引導(dǎo)總管，將五個(gè)手指共二十五根氣壓管從手背的根部引出。本實(shí)用新型采用氣壓驅(qū)動(dòng)，簡(jiǎn)化機(jī)械設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)緊湊、零件易于加工、降低制造成本；同時(shí)，采用氣動(dòng)柔性關(guān)節(jié)，能實(shí)現(xiàn)手指關(guān)節(jié)的彎曲和側(cè)展運(yùn)動(dòng)，具有靈巧性，操作靈活；它有五指十六個(gè)關(guān)節(jié)和二十二個(gè)自由度，與人手生理結(jié)構(gòu)很接近，為實(shí)現(xiàn)主、從手控制操作，提供了必須的硬件接口。上述專利具有一定的專用領(lǐng)域，但是其無(wú)法實(shí)現(xiàn)在杯裝食品自動(dòng)裝箱系統(tǒng)中的裝箱要求。

實(shí)用新型內(nèi)容針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動(dòng)機(jī)械手的技術(shù)方案。所述的用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動(dòng)機(jī)械手，其特征在于無(wú)桿氣缸通過(guò)Z型連接件連接雙行程氣缸，雙行程氣缸的活動(dòng)端通過(guò)U型支架與中部的吸盤固定板相連，在U型支架與中部的吸盤固定板之間對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)短行程氣缸支架，短行程氣缸支架上設(shè)置有短行程氣缸，兩個(gè)短行程氣缸的推桿外側(cè)分別設(shè)置推桿支架，兩個(gè)推桿支架分別固定設(shè)置在兩側(cè)的吸盤固定板上；所述的中部的吸盤固定板兩端還設(shè)置有兩個(gè)導(dǎo)軌固定架，兩側(cè)的吸盤固定板的兩側(cè)分別設(shè)置有與導(dǎo)軌固定架相配合的滑塊，導(dǎo)軌固定架與滑塊通過(guò)導(dǎo)軌相連；所述的中部的吸盤固定板和兩側(cè)的吸盤固定板上分別均勻設(shè)置有吸盤連接件，吸盤連接件的下端設(shè)置吸盤。所述的用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動(dòng)機(jī)械手，其特征在于所述的滑塊與導(dǎo)軌滑動(dòng)配合。所述的用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動(dòng)機(jī)械手，其特征在于所述的每個(gè)吸盤固定板上均設(shè)置有5個(gè)吸盤。所述的用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動(dòng)機(jī)械手，其特征在于所述的吸盤與真空發(fā)生器相連。本實(shí)用新型構(gòu)思巧妙、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通過(guò)無(wú)桿氣缸、雙行程氣缸的相互配合，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手上下左右的運(yùn)動(dòng)過(guò)程，通過(guò)短行程氣缸的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)了兩側(cè)的吸盤固定板與中部的吸盤固定板的距離調(diào)節(jié)，通過(guò)真空發(fā)生器對(duì)吸盤的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的抓物過(guò)程，機(jī)械手的控制端與杯裝食品裝箱系統(tǒng)的控制器相連，在控制器的控制下，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的抓取和放置。
圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖中1-雙行程氣缸，2-無(wú)桿氣缸，3-Z型連接件，4-吸盤固定板，5-吸盤連接件， 6-吸盤，7-滑塊，8-導(dǎo)軌，9-推桿支架，10-短行程氣缸，11-短行程氣缸支架，12-U型支架， 13-導(dǎo)軌固定架。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合說(shuō)明書附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動(dòng)機(jī)械手，無(wú)桿氣缸2通過(guò)Z型連接件3連接雙行程氣缸1，雙行程氣缸1的活動(dòng)端通過(guò)U型支架12與中部的吸盤固定板4相連，在U型支架 12與中部的吸盤固定板4之間對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)短行程氣缸支架11，短行程氣缸支架11上設(shè)置有短行程氣缸10，兩個(gè)短行程氣缸10的推桿外側(cè)分別設(shè)置推桿支架9，兩個(gè)推桿支架 9分別固定設(shè)置在兩側(cè)的吸盤固定板4上；中部的吸盤固定板4兩端還設(shè)置有兩個(gè)導(dǎo)軌固定架13，兩側(cè)的吸盤固定板4的兩側(cè)分別設(shè)置有與導(dǎo)軌固定架13相配合的滑塊7，導(dǎo)軌固定架13與滑塊7通過(guò)導(dǎo)軌8相連，滑塊7與導(dǎo)軌8滑動(dòng)配合；中部的吸盤固定板4和兩側(cè)的吸盤固定板4上分別均勻設(shè)置有多個(gè)吸盤連接件5，吸盤連接件5的下端設(shè)置吸盤6，在本實(shí)施例中，每個(gè)吸盤固定板4上均設(shè)置有5個(gè)吸盤6，吸盤6與真空發(fā)生器相連，在真空發(fā)生器的作用下使吸盤6對(duì)物品產(chǎn)生吸力；本實(shí)用新型的機(jī)械手控制端與杯裝食品裝箱系統(tǒng)的控制器相連，在控制器的控制下，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的抓取和放置。本實(shí)用新型解決了規(guī)則排列的杯裝食品放置到包裝箱內(nèi)的問(wèn)題，能夠把3X5=15 杯規(guī)則排列的杯裝食品一次性放置到包裝箱內(nèi)，每個(gè)箱內(nèi)放置2層，每個(gè)箱子需要經(jīng)過(guò)氣動(dòng)機(jī)械手搬運(yùn)2次。Z型連接件用來(lái)連接無(wú)桿氣缸和雙行程氣缸，3塊吸盤固定板由2套滑塊、導(dǎo)軌和導(dǎo)軌固定架連為一體，每個(gè)吸盤固定板上固定有5個(gè)吸盤，U型連接件用來(lái)連接雙行程氣缸和中部的吸盤固定板；無(wú)桿氣缸帶動(dòng)吸盤固定板和雙行程氣缸一起橫向運(yùn)動(dòng)； 雙行程氣缸可以帶動(dòng)吸盤固定板上下運(yùn)動(dòng)，且具有不同的兩個(gè)行程；短行程氣缸可以把兩側(cè)的吸盤固定板推離中部的吸盤固定板，拉開(kāi)三個(gè)吸盤固定板的距離，也可以把兩側(cè)的吸盤固定板拉近到中部的吸盤固定板，拉近三個(gè)吸盤固定板的位置。工作過(guò)程初始狀態(tài)時(shí)，雙行程氣缸位于無(wú)桿氣缸左側(cè)，短行程氣缸把兩側(cè)的吸盤固定板推離中部的吸盤固定板；如果系統(tǒng)檢測(cè)杯裝食品(杯裝食品高度為12cm)到位，雙行程氣缸首先推出12CM到達(dá)杯裝食品，使杯裝食品與吸盤接觸，然后真空發(fā)生器動(dòng)作，吸盤開(kāi)始吸起杯裝食品；雙行程氣缸上升12cm后，無(wú)桿氣缸開(kāi)始從左向右運(yùn)動(dòng)到包裝箱的正上方，短行程氣缸動(dòng)作使兩側(cè)的吸盤固定板靠近中部的吸盤固定板，以使兩側(cè)的杯裝食品能緊緊靠在中間一列杯裝食品上，然后雙行程氣缸下降Mcm，真空發(fā)生器停止動(dòng)作，吸盤放下杯裝食品到包裝箱底層；雙行程氣缸上升Mcm，無(wú)桿氣缸開(kāi)始從右向左運(yùn)動(dòng)到初始位置后，短行程氣缸再次動(dòng)作，把兩側(cè)的吸盤固定板推離中部的吸盤固定板，這就完成一次裝箱動(dòng)作；第二次裝箱動(dòng)作與第一次不同之處在于在無(wú)桿氣缸到達(dá)包裝箱正上方后，雙行程氣缸下降12cm，而不是第一次的Mcm，完成包裝箱內(nèi)第二層奶茶的裝箱。完成一個(gè)包裝箱的杯裝食品裝箱需要?dú)鈩?dòng)機(jī)械手完成2次動(dòng)作。
權(quán)利要求1.用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動(dòng)機(jī)械手，其特征在于無(wú)桿氣缸通過(guò)Z型連接件連接雙行程氣缸，雙行程氣缸的活動(dòng)端通過(guò)U型支架與中部的吸盤固定板相連，在U型支架與中部的吸盤固定板之間對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)短行程氣缸支架，短行程氣缸支架上設(shè)置有短行程氣缸，兩個(gè)短行程氣缸的推桿外側(cè)分別設(shè)置推桿支架，兩個(gè)推桿支架分別固定設(shè)置在兩側(cè)的吸盤固定板上；所述的中部的吸盤固定板兩端還設(shè)置有兩個(gè)導(dǎo)軌固定架，兩側(cè)的吸盤固定板的兩側(cè)分別設(shè)置有與導(dǎo)軌固定架相配合的滑塊，導(dǎo)軌固定架與滑塊通過(guò)導(dǎo)軌相連；所述的中部的吸盤固定板和兩側(cè)的吸盤固定板上分別均勻設(shè)置有吸盤連接件，吸盤連接件的下端設(shè)置吸盤。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動(dòng)機(jī)械手，其特征在于所述的滑塊與導(dǎo)軌滑動(dòng)配合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動(dòng)機(jī)械手，其特征在于所述的每個(gè)吸盤固定板上均設(shè)置有5個(gè)吸盤。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動(dòng)機(jī)械手，其特征在于所述的吸盤與真空發(fā)生器相連。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，具體為一種用于杯裝食品裝箱系統(tǒng)的氣動(dòng)機(jī)械手。其特征在于無(wú)桿氣缸通過(guò)Z型連接件連接雙行程氣缸，雙行程氣缸的活動(dòng)端通過(guò)U型支架與中部的吸盤固定板相連，在U型支架與中部的吸盤固定板之間對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)短行程氣缸支架，短行程氣缸支架上設(shè)置有短行程氣缸，兩個(gè)短行程氣缸的推桿外側(cè)分別設(shè)置推桿支架，兩個(gè)推桿支架分別固定設(shè)置在兩側(cè)的吸盤固定板上。通過(guò)無(wú)桿氣缸、雙行程氣缸的相互配合，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手上下左右的運(yùn)動(dòng)過(guò)程，通過(guò)短行程氣缸的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)了兩側(cè)的吸盤固定板與中部的吸盤固定板的距離調(diào)節(jié)，通過(guò)真空發(fā)生器對(duì)吸盤的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的抓物過(guò)程。
文檔編號(hào)B25J15/06GK202241281SQ20112037145
公開(kāi)日2012年5月30日 申請(qǐng)日期2011年9月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月28日
發(fā)明者左希慶 申請(qǐng)人:左希慶