專利名稱：機(jī)械手定位機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
機(jī)械手定位機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域[0001]本實(shí)用新型涉及質(zhì)量測(cè)量領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械裝卸裝置，特別涉及一種可將工件精確放置在工位上的機(jī)械手定位機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
[0002]在工業(yè)生產(chǎn)特別是在質(zhì)量測(cè)量領(lǐng)域，經(jīng)常要將工件精確放置在工位上，如為了測(cè)量工件的質(zhì)量通常采用質(zhì)量比較儀對(duì)工件進(jìn)行測(cè)量，為了達(dá)到對(duì)工件質(zhì)量的精確測(cè)量，工件放置的位置對(duì)精度將有很大的影響，通常質(zhì)量比較儀具有一個(gè)重心參考線，在測(cè)量時(shí)，將工件的重心與這個(gè)重心參考線放在一條豎直直線上測(cè)量的精度最為精確。為了保證工件能夠精確的放置在這個(gè)重心參考線上，由于質(zhì)量比較儀通常設(shè)有重心自動(dòng)回正的平衡裝置， 傳統(tǒng)的做法則是人工多次放置在測(cè)量工位上，如果重心自動(dòng)回正的平衡裝置沒(méi)有發(fā)生偏擺則說(shuō)明放置的位置是精確的。這種放置要利用人工來(lái)放置，每次放置的精確度難以掌握，通常要經(jīng)過(guò)很長(zhǎng)時(shí)間的放置才能達(dá)到要求，操作較為費(fèi)時(shí)費(fèi)力。實(shí)用新型內(nèi)容[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是，提供一種操作簡(jiǎn)單、省時(shí)省力的可精確放置工件的機(jī)械手定位機(jī)構(gòu)。[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案是，提供一種機(jī)械手定位機(jī)構(gòu)，包括重心自動(dòng)回正的平衡裝置和裝卸機(jī)械手，所述的裝卸機(jī)械手與平衡裝置之間設(shè)有互配的梳齒機(jī)構(gòu)，所述的裝卸機(jī)械手設(shè)有驅(qū)動(dòng)其升降的驅(qū)動(dòng)裝置。[0005]采用以上方案后，本實(shí)用新型利用重心自動(dòng)回正的平衡裝置，在工件放置發(fā)生偏移時(shí)，由于重心自動(dòng)回正的平衡裝置的偏擺功能，使得工件的重心向重心參考線發(fā)生偏擺， 由于裝卸機(jī)械手與平衡裝置之間設(shè)有互配的梳齒機(jī)構(gòu)，這時(shí)可利用裝卸機(jī)械手將工件從平衡裝置上卸下，平衡裝置的重心再次回正，而工件在裝卸機(jī)械手放置的位置已修正，再次通過(guò)裝修機(jī)械手將工件放置在平衡裝置上，如果這時(shí)工件的位置還是存在偏移，則工件的重心向重心參考線再發(fā)生偏擺，重復(fù)以上步驟即可精確的將工件的重心與重心參考線重合。 本實(shí)用新型在操作時(shí)只需反復(fù)將工件進(jìn)行裝卸幾次即可對(duì)放置位置有偏移的工件進(jìn)行位置修正，操作簡(jiǎn)單，省時(shí)省力。[0006]作為優(yōu)選，所述的平衡裝置為設(shè)有豎直懸掛掛鉤的懸掛式結(jié)構(gòu)的構(gòu)件。采用懸掛式結(jié)構(gòu)的平衡裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可方便將工件懸掛在質(zhì)量比較儀的下方進(jìn)行稱量，實(shí)施方便。[0007]作為優(yōu)選，所述的平衡裝置為設(shè)有中心支撐柱的支撐式結(jié)構(gòu)的構(gòu)件。采用支撐式結(jié)構(gòu)的平衡裝置可方便將工件放置在質(zhì)量比較儀的上方進(jìn)行測(cè)量，尤其方便大質(zhì)量的工件在空氣中進(jìn)行測(cè)量。[0008]作為優(yōu)選，所述的平衡裝置包括固定為一體的懸桿I和懸掛框架，所述的懸桿I上設(shè)有掛鉤，懸掛框架下部的中間設(shè)有梳齒狀的承載托盤，懸桿I豎直放置時(shí)，懸桿I和懸掛框架的重心與懸桿I在一條豎直直線上。[0009]作為優(yōu)選，所述的裝卸機(jī)械手包括中心設(shè)有豎直旋柱的四工位承載架和可驅(qū)動(dòng)四工位承載架做升降和旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)I，所述的四工位承載架設(shè)有與承載托盤相匹配的梳齒狀的承載架I。[0010]作為優(yōu)選，所述的平衡裝置包括固定為一體的懸桿II和鉤型承載架II，所述的懸桿II上設(shè)有掛鉤，所述的承載架II設(shè)有呈鉤型的梳齒狀的承載支架II，懸桿II豎直放置時(shí)，懸桿II和鉤型承載架II的重心與懸桿II在一條豎直直線上并與鉤型的交叉線相交。 此處所述的交叉線是指構(gòu)成鉤型的兩個(gè)相交平面的交叉線。[0011]作為優(yōu)選，所述的裝卸機(jī)械手包括與承載架II相配的承載架III和可驅(qū)動(dòng)承載架 III升降的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)II，所述的承載架III設(shè)有呈鉤型的梳齒狀的承載支架III，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) II驅(qū)動(dòng)承載架III下降并當(dāng)承載支架III的工件落在承載支架II的上時(shí)，承載支架III與承載支架II鉤型夾角的兩個(gè)上表面重合。[0012]作為優(yōu)選，所述的平衡裝置包括固定為一體的支撐桿和底板，支撐桿豎直放置時(shí)， 支撐桿和底板的重心與支撐桿在一條豎直直線上，支撐桿和底板的上方設(shè)置有重心平衡構(gòu)件，所述的平衡構(gòu)件包括可前后滑動(dòng)的滑板和可左右滑動(dòng)的頂板，所述的底板和滑板上設(shè)有互配的滑輪和滑軌，所述的頂板的上部設(shè)有梳齒裝的凸筋，頂板中心位置的下部設(shè)有彈簧滑動(dòng)組件，所述的頂板與滑板互配并可沿滑板的前后端面左右滑動(dòng)。[0013]作為優(yōu)選，所述的彈簧滑動(dòng)組件是指，包括中心設(shè)有環(huán)形構(gòu)件的支架，所述的環(huán)形構(gòu)件與支架之間采用四個(gè)彈性件連接，所述的支架固定在頂板的下表面上，環(huán)形構(gòu)件的中心孔支撐在支撐桿上。[0014]作為優(yōu)選，所述的裝卸機(jī)械手包括設(shè)有與頂板互配的梳齒狀條形通孔的滑板及可驅(qū)動(dòng)滑板的升降的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)III。


[0015]圖1中為本實(shí)用新型的機(jī)械手定位機(jī)構(gòu)實(shí)施例1整體機(jī)構(gòu)示意圖。[0016]圖2中為本實(shí)用新型的機(jī)械手定位機(jī)構(gòu)實(shí)施例2整體機(jī)構(gòu)示意圖。[0017]圖3中為本實(shí)用新型的機(jī)械手定位機(jī)構(gòu)實(shí)施例3整體機(jī)構(gòu)示意圖。[0018]圖4中為本實(shí)用新型的機(jī)械手定位機(jī)構(gòu)實(shí)施例3中平衡裝置爆炸結(jié)構(gòu)示意圖[0019]圖中所示[0020]1、平衡裝置，1. 1. 1、懸桿I，l. 1. 1. 1、掛鉤I，l. 1. 2、懸掛框架，1. 1.2. 1、承載托盤，1. 2. 1、懸桿 II，1. 2. 1. 1、掛鉤 II，1. 2. 2、承載架 II，1. 2. 2. 1、承載支架 II，1. 3. 1、支撐桿，1. 3. 2、底板，1. 3. 3、重心平衡構(gòu)件、1. 3. 3. 1、滑板，1. 3. 3. 2、頂板，1. 3. 3. 2. 1、彈簧滑動(dòng)組件，1.3. 3. 2. 1. 1、環(huán)形構(gòu)件，1.3. 3. 2. 1. 2、支架，2、裝卸機(jī)械手，2. 1、驅(qū)動(dòng)裝置，2. 1. 1、四工位承載架，2. 1. 1. 1、豎直旋柱，2. 1. 1. 2、承載架I，2. 1. 2、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)I，2. 2. 1、承載架III， 2. 2. 1. 1、承載支架，2. 2. 2、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)II，2. 3. 1、滑板，2. 3. 2，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)III。
具體實(shí)施方式
[0021]為更好的說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
進(jìn)行詳細(xì)描述。[0022]實(shí)施例1 [0023]如附圖1中所示，一種機(jī)械手定位機(jī)構(gòu)，包括重心自動(dòng)回正的平衡裝置1和裝卸機(jī)械手2，所述的裝卸機(jī)械手2與平衡裝置1之間設(shè)有互配的梳齒機(jī)構(gòu)，所述的裝卸機(jī)械手2 設(shè)有驅(qū)動(dòng)其升降的驅(qū)動(dòng)裝置2. 1。[0024]所述的平衡裝置1為設(shè)有豎直懸掛掛鉤的懸掛式結(jié)構(gòu)的構(gòu)件并包括固定位一體的懸桿II. 1. 1和懸掛框架1. 1. 2，所述的懸桿II. 1. 1上設(shè)有掛鉤II. 1. 1. 1，懸掛框架 1. 1. 2下部的中間設(shè)有梳齒狀的承載托盤1. 1. 2. 1，懸桿II. 1. 1豎直放置時(shí)，懸桿II. 1. 1 和懸掛框架1. 1. 2的重心與懸桿II. 1. 1在一條豎直直線上。[0025]所述的裝卸機(jī)械手2包括中心設(shè)有豎直旋柱2. 1. 1. 1的四工位承載架2. 1. 1和可驅(qū)動(dòng)四工位承載架2. 1. 1做升降和旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)12. 1. 2，所述的四工位承載架2. 1. 1設(shè)有與承載托盤1. 1. 2. 1相匹配的梳齒狀的承載架12. 1. 1. 2[0026]實(shí)施例2 [0027]如附圖2中所示，一種機(jī)械手定位機(jī)構(gòu)，包括重心自動(dòng)回正的平衡裝置1和裝卸機(jī)械手2，所述的裝卸機(jī)械手2與平衡裝置1之間設(shè)有互配的梳齒機(jī)構(gòu)，所述的裝卸機(jī)械手2 設(shè)有驅(qū)動(dòng)其升降的驅(qū)動(dòng)裝置2. 1。[0028]所述的平衡裝置1為設(shè)有豎直懸掛掛鉤的懸掛式結(jié)構(gòu)的構(gòu)件并包括所述的平衡裝置1包括固定為一體的懸桿III. 2. 1和鉤型承載架III. 2. 2，所述的懸桿III. 2. 1上設(shè)有掛鉤III. 2. 1. 1，所述的承載架III. 2. 2設(shè)有呈鉤型的梳齒狀的承載支架III. 2. 2. 1，懸桿III. 2. 1豎直放置時(shí)，懸桿III. 2. 1和鉤型承載架III. 2. 2的重心與懸桿III. 2. 1在一條豎直直線上。[0029]所述的裝卸機(jī)械手2包括與承載架III. 2. 2相配的承載架III2. 2. 1和可驅(qū)動(dòng)承載架III2. 2. 1升降的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)112. 2. 2，所述的承載架III2. 2. 1設(shè)有呈鉤型的梳齒狀的承載支架III2. 2. 1. 1，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)112. 2. 2驅(qū)動(dòng)承載架III2. 2. 1下降并當(dāng)承載支架 III2. 2. 1. 1的工件落在承載支架III. 2. 2. 1的上時(shí)，承載支架III2. 2. 1. 1與承載支架 III. 2. 2. 1鉤型夾角的兩個(gè)上表面重合。[0030]所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)112. 2. 2采用絲杠傳動(dòng)的方式帶動(dòng)承載架III2. 2. 1做升降運(yùn)動(dòng)。[0031]實(shí)施例3:[0032]如附圖3和圖4中所示，一種機(jī)械手定位機(jī)構(gòu)，包括重心自動(dòng)回正的平衡裝置1和裝卸機(jī)械手2，所述的裝卸機(jī)械手2與平衡裝置1之間設(shè)有互配的梳齒機(jī)構(gòu)，所述的裝卸機(jī)械手2設(shè)有驅(qū)動(dòng)其升降的驅(qū)動(dòng)裝置2. 1。[0033]所述的平衡裝置2為設(shè)有中心支撐柱的支撐式結(jié)構(gòu)的構(gòu)件并包括固定為一體的支撐桿1. 3. 1和底板1. 3. 2，支撐桿1. 3. 1豎直放置時(shí)，支撐桿1. 3. 1和底板1. 3. 2的重心與支撐桿1. 3. 1在一條豎直直線上并與鉤型的交叉線相交。支撐桿1. 3. 1和底板1. 3. 2的上方設(shè)置有重心平衡構(gòu)件1. 3. 3，所述的平衡構(gòu)件1. 3. 3包括可前后滑動(dòng)的滑板1. 3. 3. 1和可左右滑動(dòng)的頂板1. 3. 3. 2，所述的底板1. 3. 2和滑板1. 3. 3. 1上設(shè)有互配的滑輪和滑軌， 所述的頂板1. 3. 3. 2的上部設(shè)有梳齒裝的凸筋，頂板1. 3. 3. 2中心位置的下部設(shè)有彈簧滑動(dòng)組件1. 3. 3. 2. 1，所述的頂板1. 3. 3. 2與滑板1. 3. 3. 1互配并可沿滑板1. 3. 3. 1的前后端面左右滑動(dòng)。[0034]所述的彈簧滑動(dòng)組件1. 3. 3. 2. 1是指，包括中心設(shè)有環(huán)形構(gòu)件1. 3. 3. 2. 1. 1的支架1. 3. 3. 2. 1. 2，所述的環(huán)形構(gòu)件1. 3. 3. 2. 1. 1與支架1. 3. 3. 2. 1. 2之間采用四個(gè)彈性件連接，所述的支架1. 3. 3. 2. 1. 2固定在頂板1. 3. 3. 2的下表面上，環(huán)形構(gòu)件1. 3. 3. 2. 1. 1的中心孔支撐在支撐桿1.3. 1上。[0035]所述的裝卸機(jī)械手2包括設(shè)有與頂板1. 3. 3. 2互配的梳齒狀條形通孔的滑板 2. 3. 1及可驅(qū)動(dòng)滑板2. 3. 1的升降的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)III2. 3. 2。[0036]如圖3中所示，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)III2. 3. 2是采用手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)手柄的方式采用凸輪將支撐滑板2. 3. 1的導(dǎo)軌的一端升起或降下，支撐滑板2. 3. 1的導(dǎo)軌另一端是鉸接在支架上的。[0037]在上述實(shí)施例中，對(duì)本實(shí)用新型一種最佳實(shí)施方式做了描述，很顯然，在本實(shí)用新型的發(fā)明構(gòu)思下，仍可做出很多變化和改進(jìn)，如所述的平衡裝置1也可采用其他結(jié)構(gòu)形式的具有重心自動(dòng)回正功能的平衡裝置，本實(shí)用新型的關(guān)鍵在于采用了梳齒狀的結(jié)構(gòu)在裝卸工件并利用重心自動(dòng)回正功能的平衡裝置的重心偏擺功能使得工件的位置得到逐步的微調(diào)并達(dá)到精確定位的功能。在此，應(yīng)該說(shuō)明，在本實(shí)用新型的發(fā)明構(gòu)思下所做出的任何改變都將落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種機(jī)械手定位機(jī)構(gòu)，其特征在于包括重心自動(dòng)回正的平衡裝置(1)和裝卸機(jī)械手(2)，所述的裝卸機(jī)械手(2)與平衡裝置(1)之間設(shè)有互配的梳齒機(jī)構(gòu)，所述的裝卸機(jī)械手(2)設(shè)有驅(qū)動(dòng)其升降的驅(qū)動(dòng)裝置(2. 1)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手自動(dòng)定位機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的平衡裝置(1)為設(shè)有豎直懸掛掛鉤的懸掛式結(jié)構(gòu)的構(gòu)件。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手自動(dòng)定位機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的平衡裝置(1)為設(shè)有中心支撐柱的支撐式結(jié)構(gòu)的構(gòu)件。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手自動(dòng)定位機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的平衡裝置(1)包括固定為一體的懸桿I (1.1.1)和懸掛框架(1.1.2)，所述的懸桿I (1.1.1)上設(shè)有掛鉤I (1. 1. 1. 1)，懸掛框架(1. 1.2)下部的中間設(shè)有梳齒狀的承載托盤(1. 1.2. 1)，懸桿I (1. 1. 1)豎直放置時(shí)，懸桿I (1. 1. 1)和懸掛框架(1. 1.2)的重心與懸桿I (1.1.1)在一條豎直直線上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手自動(dòng)定位結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的裝卸機(jī)械手 (2)包括中心設(shè)有豎直旋柱(2. 1. 1. 1)的四工位承載架(2. 1. 1)和可驅(qū)動(dòng)四工位承載架 (2. 1. 1)做升降和旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)I (2. 1. 2)，所述的四工位承載架(2. 1. 1)設(shè)有與承載托盤(1. 1.2. 1)相匹配的梳齒狀的承載架I (2. 1. 1.2)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手自動(dòng)定位機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的平衡裝置(1)包括固定為一體的懸桿II (1. 2. 1)和鉤型承載架II (1. 2. 2)，所述的懸桿II (1. 2. 1)上設(shè)有掛鉤11(1. 2. 1. 1)，所述的承載架11(1. 2. 2)設(shè)有呈鉤型的梳齒狀的承載支架11(1. 2. 2. 1)， 懸桿II (1.2. 1)豎直放置時(shí)，懸桿II (1.2. 1)和鉤型承載架II (1. 2. 2)的重心與懸桿II (1.2. 1)在一條豎直直線上并與鉤型的交叉線相交。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械手自動(dòng)定位機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的裝卸機(jī)械手(2) 包括與承載架II (1.2.2)相配的承載架III (2.2. 1)和可驅(qū)動(dòng)承載架III (2.2. 1)升降的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)II (2. 2. 2)，所述的承載架III (2.2. 1)設(shè)有呈鉤型的梳齒狀的承載支架 III (2. 2. 1. 1)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)II (2. 2. 2)驅(qū)動(dòng)承載架III (2. 2. 1)下降并當(dāng)承載支架III (2. 2. 1. 1)的工件落在承載支架II (1. 2. 2. 1)的上時(shí)，承載支架III (2. 2. 1. 1)與承載支架II (1.2. 2. 1)鉤型夾角的兩個(gè)上表面重合。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手自動(dòng)定位機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的平衡裝置(1)包括固定為一體的支撐桿(1. 3. 1)和底板(1. 3. 2)，支撐桿(1. 3. 1)豎直放置時(shí)，支撐桿(1. 3. 1) 和底板(1.3. 2)的重心與支撐桿(1.3. 1)在一條豎直直線上，支撐桿(1.3. 1)和底板 (1. 3. 2)的上方設(shè)置有重心平衡構(gòu)件(1. 3. 3)，所述的平衡構(gòu)件(1. 3. 3)包括可前后滑動(dòng)的滑板(1. 3. 3. 1)和可左右滑動(dòng)的頂板(1. 3. 3. 2)，所述的底板(1. 3. 2)和滑板(1. 3. 3. 1)上設(shè)有互配的滑輪和滑軌，所述的頂板(1. 3. 3. 2)的上部設(shè)有梳齒裝的凸筋，頂板(1. 3. 3. 2) 中心位置的下部設(shè)有彈簧滑動(dòng)組件(1. 3. 3. 2. 1)，所述的頂板(1. 3. 3.2)與滑板(1. 3. 3. 1) 互配并可沿滑板(1. 3. 3.1)的前后端面左右滑動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)械手自動(dòng)定位機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的彈簧滑動(dòng)組件 (1.3. 3. 2. 1)是指，包括中心設(shè)有環(huán)形構(gòu)件(1.3. 3. 2. 1. 1)的支架(1.3. 3. 2. 1.2)，所述的環(huán)形構(gòu)件(1. 3. 3. 2.1.1)與支架(1. 3. 3. 2. 1. 2)之間采用四個(gè)彈性件連接，所述的支架 (1. 3. 3. 2. 1. 2)固定在頂板(1. 3. 3. 2)的下表面上，環(huán)形構(gòu)件(1. 3. 3. 2. 1. 1)的中心孔支撐在支撐桿(1.3. 1)上。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述機(jī)械手定位機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的裝卸機(jī)械手(2)包括設(shè)有與頂板(1. 3. 3.2)互配的梳齒狀條形通孔的滑板(2. 3. 1)及可驅(qū)動(dòng)滑板(2. 3. 1)的升降的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)III (2.3.2)。
專利摘要本實(shí)用新型提供了一種機(jī)械手定位機(jī)構(gòu)，包括重心自動(dòng)回正的平衡裝置(1)和裝卸機(jī)械手(2)，所述的裝卸機(jī)械手(2)與平衡裝置(1)之間設(shè)有互配的梳齒機(jī)構(gòu)，所述的裝卸機(jī)械手(2)設(shè)有驅(qū)動(dòng)其升降的驅(qū)動(dòng)裝置(2.1)。本實(shí)用新型具有操作簡(jiǎn)單、省時(shí)省力的可精確放置工件的優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B25J9/10GK202283721SQ201120184309
公開(kāi)日2012年6月27日 申請(qǐng)日期2011年6月2日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月2日
發(fā)明者史莉, 張巖, 申?yáng)|濱, 馬堃, 魯新光 申請(qǐng)人:山東省計(jì)量科學(xué)研究院