本申請(qǐng)涉及工程機(jī)械，具體涉及一種挖掘機(jī)控制方法、裝置及挖掘機(jī)。

背景技術(shù)：

1、挖掘機(jī)在作業(yè)過程中，容易造成機(jī)體(例如駕駛室、上車)晃動(dòng)，機(jī)體晃動(dòng)程度較大的情況下，會(huì)影響操作人員的作業(yè)舒適性，進(jìn)一步影響操作人員的工作效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)的實(shí)施例提供了一種挖掘機(jī)控制方法、裝置及挖掘機(jī)，其降低機(jī)體的晃動(dòng)程度，提升操作人員的作業(yè)舒適性，從而提高操作人員的工作效率。

2、第一方面，提供了一種挖掘機(jī)控制方法，包括：

3、根據(jù)當(dāng)前工作模式，得到預(yù)設(shè)晃動(dòng)閾值；

4、獲取機(jī)體的實(shí)時(shí)晃動(dòng)參數(shù)；其中，所述實(shí)時(shí)晃動(dòng)參數(shù)表征所述機(jī)體在當(dāng)前時(shí)刻的晃動(dòng)程度；

5、若所述實(shí)時(shí)晃動(dòng)參數(shù)大于所述預(yù)設(shè)晃動(dòng)閾值，調(diào)整目標(biāo)油缸的工作參數(shù)。

6、根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，所述預(yù)設(shè)晃動(dòng)閾值包括預(yù)設(shè)位移閾值、預(yù)設(shè)速度閾值、預(yù)設(shè)加速度閾值；所述實(shí)時(shí)晃動(dòng)參數(shù)包括實(shí)時(shí)晃動(dòng)位移、實(shí)時(shí)晃動(dòng)速度、實(shí)時(shí)晃動(dòng)加速度；

7、所述若所述實(shí)時(shí)晃動(dòng)參數(shù)大于所述預(yù)設(shè)晃動(dòng)閾值，調(diào)整目標(biāo)油缸的工作參數(shù)包括：

8、若所述實(shí)時(shí)晃動(dòng)位移大于所述預(yù)設(shè)位移閾值，調(diào)整所述目標(biāo)油缸的活塞桿的伸出長度；和/或，

9、若所述實(shí)時(shí)晃動(dòng)速度大于所述預(yù)設(shè)速度閾值，降低所述目標(biāo)油缸的流量；和/或，

10、若所述實(shí)時(shí)晃動(dòng)加速度大于所述預(yù)設(shè)加速度閾值，降低所述目標(biāo)油缸的壓力。

11、根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，所述根據(jù)當(dāng)前工作模式，得到預(yù)設(shè)晃動(dòng)閾值包括：

12、若所述當(dāng)前工作模式為高效工作模式，得到第一預(yù)設(shè)晃動(dòng)閾值；其中，所述第一預(yù)設(shè)晃動(dòng)閾值包括第一預(yù)設(shè)位移閾值，第一預(yù)設(shè)速度閾值、第一預(yù)設(shè)加速度閾值；

13、若所述當(dāng)前工作模式為正常工作模式，得到第二預(yù)設(shè)晃動(dòng)閾值；其中，所述第二預(yù)設(shè)晃動(dòng)閾值包括第二預(yù)設(shè)位移閾值，第二預(yù)設(shè)速度閾值、第二預(yù)設(shè)加速度閾值；

14、若所述當(dāng)前工作模式為舒適工作模式，得到第三預(yù)設(shè)晃動(dòng)閾值；其中，所述第三預(yù)設(shè)晃動(dòng)閾值包括第三預(yù)設(shè)位移閾值，第三預(yù)設(shè)速度閾值、第三預(yù)設(shè)加速度閾值；

15、其中，所述第一預(yù)設(shè)位移閾值大于所述第二預(yù)設(shè)位移閾值；所述第二預(yù)設(shè)位移閾值大于所述第三預(yù)設(shè)位移閾值；所述第一預(yù)設(shè)速度閾值大于所述第二預(yù)設(shè)速度閾值；所述第二預(yù)設(shè)速度閾值大于所述第三預(yù)設(shè)速度閾值；所述第一預(yù)設(shè)加速度閾值大于所述第二預(yù)設(shè)加速度閾值；所述第二預(yù)設(shè)加速度閾值大于所述第三預(yù)設(shè)加速度閾值。

16、根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，所述目標(biāo)油缸包括鏟斗油缸、斗桿油缸以及動(dòng)臂油缸；

17、所述若所述實(shí)時(shí)晃動(dòng)位移大于所述預(yù)設(shè)位移閾值，調(diào)整所述目標(biāo)油缸的活塞桿的伸出長度包括：

18、若所述實(shí)時(shí)晃動(dòng)位移大于所述預(yù)設(shè)位移閾值，調(diào)整所述鏟斗油缸、所述斗桿油缸以及所述動(dòng)臂油缸中的至少一者的活塞桿的伸出長度；

19、所述若所述實(shí)時(shí)晃動(dòng)速度大于所述預(yù)設(shè)速度閾值，降低所述目標(biāo)油缸的流量包括：

20、若所述實(shí)時(shí)晃動(dòng)速度大于所述預(yù)設(shè)速度閾值，降低所述鏟斗油缸、所述斗桿油缸以及所述動(dòng)臂油缸中的至少一者的流量；

21、所述若所述實(shí)時(shí)晃動(dòng)加速度大于所述預(yù)設(shè)加速度閾值，降低所述目標(biāo)油缸的壓力包括：

22、降低所述鏟斗油缸、所述斗桿油缸以及所述動(dòng)臂油缸中的至少一者的壓力。

23、根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，在所述調(diào)整所述目標(biāo)油缸的活塞桿的伸出長度之后，所述挖掘機(jī)控制方法還包括：

24、獲取所述目標(biāo)油缸的活塞桿調(diào)整之后的伸出長度；

25、若所述目標(biāo)油缸的活塞桿調(diào)整之后的伸出長度與調(diào)整之前的伸出長度之間的差值大于長度閾值，獲取所述機(jī)體在下一時(shí)刻的實(shí)時(shí)晃動(dòng)位移；

26、若所述目標(biāo)油缸的活塞桿調(diào)整之后的伸出長度與調(diào)整之前的伸出長度之間的差值小于或者等于所述長度閾值，再次調(diào)整所述目標(biāo)油缸的活塞桿的伸出長度。

27、根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，在所述降低所述目標(biāo)油缸的流量之后，所述挖掘機(jī)控制方法還包括：

28、獲取所述目標(biāo)油缸降低之后的流量；

29、若所述目標(biāo)油缸降低之后的流量與降低之前的流量之間的差值大于流量閾值，獲取所述機(jī)體在下一時(shí)刻的實(shí)時(shí)晃動(dòng)速度；

30、若所述目標(biāo)油缸降低之后的流量與降低之前的流量之間的差值小于或者等于所述流量閾值，再次降低所述目標(biāo)油缸的流量。

31、根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，在所述降低所述目標(biāo)油缸的壓力之后，所述挖掘機(jī)控制方法還包括：

32、獲取所述目標(biāo)油缸降低之后的壓力；

33、若所述目標(biāo)油缸降低之后的壓力與降低之前的壓力之間的差值大于壓力閾值，獲取所述機(jī)體在下一時(shí)刻的實(shí)時(shí)晃動(dòng)加速度；

34、若所述目標(biāo)油缸降低之后的壓力與降低之前的壓力之間的差值小于或者等于所述壓力閾值，再次降低所述目標(biāo)油缸的壓力。

35、根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，所述機(jī)體包括駕駛室、上車、回轉(zhuǎn)臺(tái)、下車，所述駕駛室設(shè)于所述上車，所述上車設(shè)于所述回轉(zhuǎn)臺(tái)，所述回轉(zhuǎn)臺(tái)與所述下車轉(zhuǎn)動(dòng)配合；

36、所述獲取機(jī)體的實(shí)時(shí)晃動(dòng)參數(shù)包括：

37、獲取所述駕駛室、所述上車、所述回轉(zhuǎn)臺(tái)、所述下車中的至少一者的所述實(shí)時(shí)晃動(dòng)參數(shù)。

38、第二方面，還提供了一種挖掘機(jī)控制裝置，包括：

39、第一獲取模塊，用于根據(jù)當(dāng)前工作模式，得到預(yù)設(shè)晃動(dòng)閾值；

40、第二獲取模塊，用于獲取機(jī)體的實(shí)時(shí)晃動(dòng)參數(shù)；其中，所述實(shí)時(shí)晃動(dòng)參數(shù)表征所述機(jī)體在當(dāng)前時(shí)刻的晃動(dòng)程度；

41、第一調(diào)整模塊，用于若所述實(shí)時(shí)晃動(dòng)參數(shù)大于所述預(yù)設(shè)晃動(dòng)閾值，調(diào)整目標(biāo)油缸的工作參數(shù)。

42、第三方面，還提供了一種挖掘機(jī)，包括：

43、機(jī)體；

44、晃動(dòng)傳感器，設(shè)于所述機(jī)體，所述晃動(dòng)傳感器用于檢測(cè)所述機(jī)體的實(shí)時(shí)晃動(dòng)參數(shù)；

45、如前實(shí)施例所述的挖掘機(jī)控制裝置，通訊連接所述機(jī)體和所述晃動(dòng)傳感器。

46、第四方面，還提供了一種電子設(shè)備，包括：

47、處理器；

48、以及用于存儲(chǔ)所述處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；

49、其中，所述處理器用于執(zhí)行上述實(shí)施例所述的挖掘機(jī)控制方法。

50、第五方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序用于執(zhí)行上述實(shí)施例所述的挖掘機(jī)控制方法。

51、本申請(qǐng)實(shí)施例提供的挖掘機(jī)控制方法、裝置及挖掘機(jī)，第一方面，其在實(shí)時(shí)晃動(dòng)參數(shù)大于預(yù)設(shè)晃動(dòng)閾值時(shí)，通過調(diào)整目標(biāo)油缸的工作參數(shù)，可以降低機(jī)體的實(shí)時(shí)晃動(dòng)參數(shù)，即可以降低機(jī)體的實(shí)時(shí)晃動(dòng)程度，提升操作人員的作業(yè)舒適性；第二方面，其針對(duì)不同的工作模式，設(shè)置不同的預(yù)設(shè)晃動(dòng)閾值，使得操作人員在不同工作模式下，能夠在不同程度上緩解晃動(dòng)影響，有利于提升操作人員在不同工況下的工作舒適性和工作效率。

技術(shù)特征：

1.一種挖掘機(jī)控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的挖掘機(jī)控制方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)晃動(dòng)閾值包括預(yù)設(shè)位移閾值、預(yù)設(shè)速度閾值、預(yù)設(shè)加速度閾值；所述實(shí)時(shí)晃動(dòng)參數(shù)包括實(shí)時(shí)晃動(dòng)位移、實(shí)時(shí)晃動(dòng)速度、實(shí)時(shí)晃動(dòng)加速度；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的挖掘機(jī)控制方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前工作模式，得到預(yù)設(shè)晃動(dòng)閾值包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的挖掘機(jī)控制方法，其特征在于，所述目標(biāo)油缸包括鏟斗油缸、斗桿油缸以及動(dòng)臂油缸；

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的挖掘機(jī)控制方法，其特征在于，在所述調(diào)整所述目標(biāo)油缸的活塞桿的伸出長度之后，所述挖掘機(jī)控制方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的挖掘機(jī)控制方法，其特征在于，在所述降低所述目標(biāo)油缸的流量之后，所述挖掘機(jī)控制方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的挖掘機(jī)控制方法，其特征在于，在所述降低所述目標(biāo)油缸的壓力之后，所述挖掘機(jī)控制方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的挖掘機(jī)控制方法，其特征在于，所述機(jī)體包括駕駛室、上車、回轉(zhuǎn)臺(tái)、下車，所述駕駛室設(shè)于所述上車，所述上車設(shè)于所述回轉(zhuǎn)臺(tái)，所述回轉(zhuǎn)臺(tái)與所述下車轉(zhuǎn)動(dòng)配合；

9.一種挖掘機(jī)控制裝置，其特征在于，包括：

10.一種挖掘機(jī)，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及一種挖掘機(jī)控制方法、裝置及挖掘機(jī)，涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，該挖掘機(jī)控制方法包括根據(jù)當(dāng)前工作模式，得到預(yù)設(shè)晃動(dòng)閾值；獲取機(jī)體的實(shí)時(shí)晃動(dòng)參數(shù)；若實(shí)時(shí)晃動(dòng)參數(shù)大于預(yù)設(shè)晃動(dòng)閾值，調(diào)整目標(biāo)油缸的工作參數(shù)。該挖掘機(jī)控制方法、裝置及挖掘機(jī)可以降低機(jī)體的晃動(dòng)程度，提升操作人員的作業(yè)舒適性，從而提高操作人員的工作效率。

技術(shù)研發(fā)人員：秦浩星,程立
受保護(hù)的技術(shù)使用者：三一重機(jī)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9