一種改良型自學(xué)習(xí)建模智能掃地機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于清潔裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種改良型自學(xué)習(xí)建模智能掃地機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著人們生活水平的日益提高，掃地機(jī)器人已經(jīng)逐漸進(jìn)入到千家萬(wàn)戶，極大地減輕了人們?nèi)粘＜覄?wù)勞動(dòng)的負(fù)擔(dān)。但是，目前市面上的掃地機(jī)器人都存在一個(gè)“智能不足”的問(wèn)題，即缺乏智能的路線規(guī)劃，基本上是采用簡(jiǎn)單的“遇障礙左轉(zhuǎn)環(huán)繞”的方式，經(jīng)常出現(xiàn)重復(fù)清掃一小塊區(qū)域的情況，當(dāng)然，工作時(shí)間足夠長(zhǎng)的情況下，是可以覆蓋整個(gè)房間的，但是肯定會(huì)帶來(lái)清掃不均勻，耗時(shí)耗能的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了實(shí)現(xiàn)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的是提供一種改良型自學(xué)習(xí)建模智能掃地機(jī)器人，具有智能化程度高、清掃均勻、效率高和節(jié)能的特點(diǎn)。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:一種改良型自學(xué)習(xí)建模智能掃地機(jī)器人，包括有機(jī)器人，機(jī)器人上設(shè)有藍(lán)牙裝置；藍(lán)牙裝置與控制機(jī)上的控制藍(lán)牙相連接；控制藍(lán)牙與中心處理器相連；中心處理器上設(shè)有操作面板。
[0005]本發(fā)明為掃地機(jī)器人增加了“思考”的能力，與市面上現(xiàn)有的主流掃地機(jī)器人相t匕，完全可以說(shuō)是更新?lián)Q代級(jí)的改變。掃地機(jī)器人一改“傻乎乎地在原地轉(zhuǎn)來(lái)轉(zhuǎn)去”的形象，變得聰明了起來(lái)，使得“在最短的時(shí)間內(nèi)達(dá)到最好的清掃效果”成為現(xiàn)實(shí)。
[0006]本發(fā)明是在傳統(tǒng)的掃地機(jī)器人基礎(chǔ)上，增加智能控制能力，也即，在機(jī)器人本身增加一個(gè)藍(lán)牙裝置，無(wú)線連接一個(gè)智能控制機(jī)，而智能控制機(jī)則擁有自學(xué)習(xí)能力，能夠?qū)C(jī)器人初次工作的軌跡進(jìn)行分析、建模，建立起工作空間的形狀和地形拓?fù)?，后續(xù)工作時(shí)，就能夠智能規(guī)劃路線，實(shí)時(shí)監(jiān)控并指令機(jī)器人的工作軌跡，達(dá)到合理清掃，省時(shí)節(jié)能的效果。
【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0008]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的結(jié)構(gòu)原理和工作原理作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0009]參見(jiàn)圖1，一種改良型自學(xué)習(xí)建模智能掃地機(jī)器人，包括有機(jī)器人1，機(jī)器人I上設(shè)有藍(lán)牙裝置2 ;藍(lán)牙裝置2與控制機(jī)3上的控制藍(lán)牙4相連接；控制藍(lán)牙4與中心處理器5相連；中心處理器5上設(shè)有操作面板6。
[0010]在傳統(tǒng)掃地機(jī)器人家裝藍(lán)牙模塊，包含一個(gè)微處理器，實(shí)時(shí)采集機(jī)器人的位置，同時(shí)建立和智能控制機(jī)的通信，發(fā)送機(jī)器人位置信息，接收控制機(jī)的指令。
[0011]所述的控制面板:人工指定機(jī)器人的工作模式，包括:1)初始化學(xué)習(xí):清除已有的空間建模，重新采集并自學(xué)習(xí)建立新的空間模型；2)常規(guī)工作模式:按照已有的空間建模，規(guī)劃路線并工作；3)修正工作模式:按照已有的空間建模，規(guī)劃路線并工作，但需要記錄工作過(guò)程中的軌跡被動(dòng)變化(例如有新的障礙物)，結(jié)束時(shí)修正已有的空間建模。
[0012]所述的控制藍(lán)牙實(shí)時(shí)接收機(jī)器人發(fā)來(lái)的位置信息；向機(jī)器人發(fā)送控制指令。
[0013]所述的中心處理器自學(xué)習(xí)并存儲(chǔ)空間建模；規(guī)劃工作路線；實(shí)時(shí)分析機(jī)器人位置信息，并結(jié)合規(guī)劃路線，生成控制指令。
[0014]本發(fā)明的工作原理是:
O分別通過(guò)控制機(jī)和機(jī)器人的面板設(shè)置，建立起控制機(jī)和機(jī)器人的藍(lán)牙連接；
2)初次工作時(shí)，或者需要重新建立房間的空間模型時(shí)，在控制機(jī)面板上選擇“初始化學(xué)習(xí)”模式，機(jī)器人將按照傳統(tǒng)的清掃方式清掃房間，控制機(jī)實(shí)時(shí)記錄機(jī)器人的位置和整個(gè)清掃軌跡，清掃完成后，控制機(jī)將分析整個(gè)清掃軌跡，建立起房間的空間模型并存儲(chǔ)。這個(gè)模式下，機(jī)器人的工作時(shí)間將相對(duì)比較長(zhǎng)一些；
3)當(dāng)控制機(jī)已經(jīng)建立好模型后，后續(xù)的清掃工作可以選擇“常規(guī)工作模式”，控制機(jī)將根據(jù)存儲(chǔ)的空間模型規(guī)劃好工作線路，指示機(jī)器人按照線路清掃。工作機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)器人的位置，結(jié)合規(guī)劃的線路，向機(jī)器人發(fā)送移動(dòng)指示的指令，控制機(jī)器人按照線路行進(jìn)；
4)當(dāng)房間中新增加了固定障礙物時(shí)，可以選擇“修正工作模式”，在此模式下，控制機(jī)雖然依舊指示機(jī)器人按照規(guī)劃的線路行進(jìn)，但是會(huì)實(shí)時(shí)記錄機(jī)器人實(shí)際行進(jìn)軌跡和規(guī)劃軌跡的差異，指示機(jī)器人盡量按照規(guī)劃線路修正前進(jìn)，清掃完成后，分析整個(gè)清掃過(guò)程中的軌跡差異，修正空間模型并存儲(chǔ)。后續(xù)將按照修正后的空間模型進(jìn)行線路規(guī)劃。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種改良型自學(xué)習(xí)建模智能掃地機(jī)器人，包括有機(jī)器人(I)，其特征在于，機(jī)器人(I)上設(shè)有藍(lán)牙裝置(2);藍(lán)牙裝置(2)與控制機(jī)(3)上的控制藍(lán)牙(4)相連接；控制藍(lán)牙(4)與中心處理器(5)相連；中心處理器(5)上設(shè)有操作面板(6)。
【專利摘要】一種改良型自學(xué)習(xí)建模智能掃地機(jī)器人，包括有機(jī)器人，機(jī)器人上設(shè)有藍(lán)牙裝置；藍(lán)牙裝置與控制機(jī)上的控制藍(lán)牙相連接；控制藍(lán)牙與中心處理器相連；中心處理器上設(shè)有操作面板；控制機(jī)和機(jī)器人建立起藍(lán)牙連接；控制機(jī)將分析整個(gè)清掃軌跡，建立起房間的空間模型并存儲(chǔ)；控制機(jī)將根據(jù)存儲(chǔ)的空間模型規(guī)劃好工作線路；當(dāng)房間中新增加了固定障礙物時(shí)，指示機(jī)器人盡量按照規(guī)劃線路修正前進(jìn)，清掃完成后，分析整個(gè)清掃過(guò)程中的軌跡差異，修正空間模型并存儲(chǔ)，后續(xù)將按照修正后的空間模型進(jìn)行線路規(guī)劃；具有智能化程度高、清掃均勻、效率高和節(jié)能的特點(diǎn)。
【IPC分類】A47L11/24
【公開(kāi)號(hào)】CN105581733
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410556613
【發(fā)明人】楊森
【申請(qǐng)人】西安景行數(shù)創(chuàng)信息科技有限公司
【公開(kāi)日】2016年5月18日
【申請(qǐng)日】2014年10月20日