用于娛樂的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開一種用于娛樂的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征是：機(jī)構(gòu)整體采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)，動平臺和靜平臺通過五個分支相互連接。其中第一分支位于機(jī)構(gòu)的中間，起到支撐作用，其余四個分均布在靜平臺上，左右兩個分支均有相同的結(jié)構(gòu)，前后兩個分支具有相同的結(jié)構(gòu)，靜平臺和棘輪相互連接，通過棘輪和棘齒的相互作用下，并聯(lián)機(jī)構(gòu)在運(yùn)動過程中只能沿順時(shí)針方向運(yùn)動，從而保證機(jī)構(gòu)運(yùn)動的穩(wěn)定性。
【專利說明】用于娛樂的并聯(lián)機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本專利涉及一種機(jī)器人，具體是涉及一種用于娛樂的并聯(lián)機(jī)器人裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于其精度高，在現(xiàn)實(shí)的生活中被廣泛的應(yīng)用于機(jī)床和加工等場合，國內(nèi)外已經(jīng)有很多學(xué)者對于并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了研究，多數(shù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)均有一個靜平臺和動平臺，然后通過分支連接動平臺和靜平臺，結(jié)合現(xiàn)在并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)以及現(xiàn)在小孩子玩的蹺蹺板特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了 一款用于娛樂的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，將這種并聯(lián)機(jī)構(gòu)巧妙的應(yīng)用在蹺蹺板上面，設(shè)計(jì)出的蹺蹺板不但可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動，而且還適用于不同重量人玩耍。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本專利提供了一種與用于蹺蹺板上的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，這種機(jī)構(gòu)不但可以改變原來蹺蹺板在運(yùn)動過程中的沖擊，而且還可以實(shí)現(xiàn)在空間的轉(zhuǎn)動，尤其對體重有差別的兩個也適用。
[0004]本專利解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為主體，將并聯(lián)機(jī)構(gòu)和間歇機(jī)構(gòu)巧妙地結(jié)合起來，以人力作為動力，通過驅(qū)動轉(zhuǎn)動副，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)在預(yù)定空間內(nèi)進(jìn)行轉(zhuǎn)動。為了適應(yīng)于不同的人群，上面的橫梁是由可以伸縮的機(jī)構(gòu)組成，通過調(diào)整上面的桿的長度從而實(shí)現(xiàn)不同的力臂。
[0005]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本專利的有益效果是:機(jī)構(gòu)比較簡單，巧妙地利用了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了動平臺和靜平臺的合理搭配，將間歇機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)融合在一起，合成了一種簡單的蹺蹺板機(jī)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)相對比較簡單，操作方便，成本較低，可以適用于不同的人群。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]圖1整體結(jié)構(gòu)簡圖；
[0007]圖2平行四邊形復(fù)合鉸鏈；
[0008]以上附圖中:1、左分支轉(zhuǎn)動副I ;2、支撐桿上的轉(zhuǎn)動副；3、支撐桿；4、動平臺；5、腳蹬；6、靜平臺；7、轉(zhuǎn)動副；8、前分支轉(zhuǎn)動副；9、棘輪；10、棘齒；11、機(jī)架；12、帶棘齒的連桿；13、球鉸鏈II ;14、左分支轉(zhuǎn)動副II ;15、下連桿；16、移動副；17、上連桿；18、驅(qū)動關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動副；19、平行四邊形復(fù)合鉸鏈；20、連桿；21、球鉸鏈I ;22、可調(diào)部分。
[0009]其中第左、右分支的機(jī)構(gòu)完成相同，其中第左，右分支中的轉(zhuǎn)動副的軸線均相互平行，前后分支的結(jié)構(gòu)完全相同，中間支承分支的轉(zhuǎn)動副的軸線和左右兩個分支的轉(zhuǎn)動副的軸向相互平行。
【具體實(shí)施方式】
[0010]在圖1所示的實(shí)施例中:一種由并聯(lián)機(jī)構(gòu)為主體的蹺蹺板機(jī)構(gòu)，其主要包括并聯(lián)機(jī)構(gòu)，間歇機(jī)構(gòu)和機(jī)架，其中并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動平臺4作為蹺蹺板的橫梁，并聯(lián)機(jī)構(gòu)的靜平臺6和間歇機(jī)構(gòu)連接，間歇機(jī)構(gòu)和機(jī)架連接。并聯(lián)機(jī)構(gòu)主要由中間的支承分支，前后分支和左右分支組成。中間分支主要是由支撐桿3通過轉(zhuǎn)動副2和動平臺4相互連接，支承桿3的另一端固定在靜平臺6上，靜平臺6通過轉(zhuǎn)動副7和機(jī)架11連接。前后、左右四個分支沿著靜平臺6呈現(xiàn)一百二十度分布，左右的兩個分支結(jié)構(gòu)完全相同，前后兩個分支結(jié)構(gòu)完全相同。左右的分支主要由一個平行四邊形復(fù)合鉸鏈19和動平臺4相互連接，其中平行四邊形其中的一個驅(qū)動關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動副18作為輸入關(guān)節(jié)，其和腳蹬5相互連接，平行四邊形復(fù)合鉸鏈19另一端通過左分支轉(zhuǎn)動副Il和上連桿17連接，上連桿17與下連桿15組成移動副16，下連桿
15通過左分支轉(zhuǎn)動副1114與靜平臺6連接。前后分支主要由連桿20 —端通過球鉸鏈121和動平臺2連接，一端通過球鉸鏈1113和帶棘齒的連桿12連接，帶棘齒的連桿12的另外一端通過前分支轉(zhuǎn)動副8和靜平臺6連接。為了保證并聯(lián)機(jī)構(gòu)在運(yùn)動過程中只能向一個方向運(yùn)動，在帶棘齒的連桿12的下面安裝有棘齒10，在運(yùn)動過程中通過棘齒10和棘輪9的相互作用實(shí)現(xiàn)動平臺4只能沿一個方向運(yùn)動。為了保證在蹺蹺板試用于不同的人群，并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動平臺4上加有可調(diào)部分22，其可以實(shí)現(xiàn)伸長，這樣可以適用于不同的人群。
[0011]上述實(shí)例只為說明本實(shí)用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人士能夠了解本實(shí)用新型的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡根據(jù)本實(shí)用新型精神實(shí)質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于娛樂的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于:機(jī)構(gòu)整體采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)，動平臺與靜平臺之間采用五個分支連接，一個分支位于中間，其余四個分支呈現(xiàn)一百二十度的布置，左右兩個分支采用平行四邊形的復(fù)合鉸鏈，連桿和轉(zhuǎn)動副的形式與動平臺連接，以平行四邊形復(fù)合鉸鏈上面的兩個轉(zhuǎn)動副作為驅(qū)動關(guān)節(jié)，前后兩個分支分別通過球鉸鏈和動平臺的前后兩個面相互連接，然后通過連桿和另外球鉸鏈相互連接，為了控制并聯(lián)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動方向，在靜平臺上設(shè)置有棘輪機(jī)構(gòu)，在前后兩個分支的第六連桿上有棘齒，從而實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的只能沿著一個方向轉(zhuǎn)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于:并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用人力作為動力，通過轉(zhuǎn)動副的驅(qū)動實(shí)現(xiàn)整個機(jī)構(gòu)的運(yùn)動。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的整體的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)以及五個分支的布置方式。
【文檔編號】A63G11/00GK203816205SQ201420198486
【公開日】2014年9月10日 申請日期:2014年4月23日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月23日
【發(fā)明者】韓書葵, 郭銳, 王冰 申請人:北華航天工業(yè)學(xué)院