專利名稱：機器人轉(zhuǎn)身踏步組合動作機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及機器人，尤其是一種機器人轉(zhuǎn)身踏步組合動作機構(gòu)。
背景技術(shù)：
仿真機器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，動作要求協(xié)調(diào)，形象要求逼真。目前仿真機器人尚 無一種結(jié)構(gòu)簡單，能模擬真人轉(zhuǎn)身、踏步組合動作機構(gòu)。 發(fā)明內(nèi)容
本實用新型的目的就是提供一種結(jié)構(gòu)簡單，能模仿人體轉(zhuǎn)身及踏步動作的 機器人轉(zhuǎn)身踏步組合動作機構(gòu)。
本實用新型的機器人轉(zhuǎn)身踏步組合動作機構(gòu)，包括機架、轉(zhuǎn)身電機、轉(zhuǎn)身 踏步支架、踏步電機，機架上設(shè)有主軸及軸承座，轉(zhuǎn)身踏步支架與軸承座固定 連接，軸承座上固定套接從動鏈輪，轉(zhuǎn)身電機設(shè)在機架上，轉(zhuǎn)身電機的輸出軸 上帶有摩擦片，帶摩擦片的主動鏈輪通過摩擦片與轉(zhuǎn)身電機相連，從動鏈輪與 主動鏈輪之間由鏈條連接；轉(zhuǎn)身踏步支架上對稱設(shè)置兩套結(jié)構(gòu)相同的踏步機 構(gòu)，踏步機構(gòu)包括踏步電機、大腿擺桿及小腿擺桿，踏步電機固定在轉(zhuǎn)身踏步 支架，大腿擺桿的上端通過銷軸活動固接在轉(zhuǎn)身踏步支架上，其下端與小腿擺 桿用銷軸連接，小腿擺桿的另一端通過銷軸與踏步導(dǎo)向板相接，踏步導(dǎo)向板通 過其上的兩條導(dǎo)向槽套分別在轉(zhuǎn)身踏步支架上的兩只銷軸上，踏步導(dǎo)向板只能 作上下運動，踏步電機的輸出軸通過曲軸與連桿連接，連桿的另一端用活動銷 固定在大腿擺桿的中部。
本實用新型的機器人轉(zhuǎn)身踏步組合動作機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、形象逼真，通過轉(zhuǎn) 身電機控制轉(zhuǎn)身踏步支架的轉(zhuǎn)動實現(xiàn)轉(zhuǎn)身動作，通過踏步電機控制大腿擺桿及 小腿擺桿的運動，在大腿擺桿上固定一個大腿形狀的外殼，在小腿擺桿上固定 一個小腿形狀的外殼，并穿上鞋子，就形成了機器人腿部，當(dāng)兩套踏步機構(gòu)交 替工作時，實現(xiàn)左右腿原地踏步動作；當(dāng)兩套踏步機構(gòu)同時工作時，可實現(xiàn)雙 腿跳起的動作；當(dāng)轉(zhuǎn)身電機向左轉(zhuǎn)時，左腿先踏步，右腿后踏步，便實現(xiàn)了左 轉(zhuǎn)身踏步；當(dāng)轉(zhuǎn)身電機向右轉(zhuǎn)時，右腿先踏步，左腿后踏步，便實現(xiàn)了右轉(zhuǎn)身 踏步。


圖l為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2為圖1的側(cè)面視圖。
具體實施方式
一種機器人轉(zhuǎn)身踏步組合動作機構(gòu)，包括機架1、轉(zhuǎn)身電機5、轉(zhuǎn)身踏步 支架IO、踏步電機13，機架1上設(shè)有主軸2及軸承座9，轉(zhuǎn)身踏步支架10與 軸承座9固定連接，軸承座9上固定套接從動鏈輪4，轉(zhuǎn)身電機5設(shè)在機架1 上，轉(zhuǎn)身電機5的輸出軸上帶有摩擦片，帶摩擦片的主動鏈輪6通過摩擦片與 轉(zhuǎn)身電機5相連，轉(zhuǎn)身電機5與主動鏈輪6通過調(diào)節(jié)螺母8及彈簧7控制摩擦 片的松緊程度，從動鏈輪4與主動鏈輪6之間由鏈條3連接；轉(zhuǎn)身踏步支架IO 上對稱設(shè)置兩套結(jié)構(gòu)相同的踏步機構(gòu)，踏步機構(gòu)包括踏步電機13、大腿擺桿 14及小腿擺桿17，踏步電機13固定在轉(zhuǎn)身踏步支架10，大腿擺桿14的上端 通過銷軸11活動固接在轉(zhuǎn)身踏步支架10上，其下端與小腿擺桿17用銷軸連 接，小腿擺桿17的另一端通過銷軸與踏步導(dǎo)向板18相接，踏步導(dǎo)向板18通 過其上的兩條導(dǎo)向槽套分別在轉(zhuǎn)身踏步支架10上的兩只銷軸16上，踏步導(dǎo)向 板18只能作上下運動，踏步電機13的輸出軸通過曲軸12與連桿15連接，連 桿15的另一端用活動銷固定在大腿擺桿14的中部。
權(quán)利要求1、一種機器人轉(zhuǎn)身踏步組合動作機構(gòu)，包括機架(1)、轉(zhuǎn)身電機(5)、轉(zhuǎn)身踏步支架(10)、踏步電機(13)，其特征在于機架(1)上設(shè)有主軸(2)及軸承座(9)，轉(zhuǎn)身踏步支架(10)與軸承座(9)固定連接，軸承座(9)上固定套接從動鏈輪(4)，轉(zhuǎn)身電機(5)設(shè)在機架(1)上，轉(zhuǎn)身電機(5)的輸出軸上帶有摩擦片，帶摩擦片的主動鏈輪(6)通過摩擦片與轉(zhuǎn)身電機(5)相連，從動鏈輪(4)與主動鏈輪(6)之間由鏈條(3)連接；轉(zhuǎn)身踏步支架(10)上對稱設(shè)置兩套結(jié)構(gòu)相同的踏步機構(gòu)，踏步機構(gòu)包括踏步電機(13)、大腿擺桿(14)及小腿擺桿(17)，踏步電機(13)固定在轉(zhuǎn)身踏步支架(10)，大腿擺桿(14)的上端通過銷軸(11)活動固接在轉(zhuǎn)身踏步支架(10)上，其下端與小腿擺桿(17)用銷軸連接，小腿擺桿(17)的另一端通過銷軸與踏步導(dǎo)向板(18)相接，踏步導(dǎo)向板(18)通過其上的兩條導(dǎo)向槽套分別在轉(zhuǎn)身踏步支架(10)上的兩只銷軸(16)上，踏步電機(13)的輸出軸通過曲軸(12)與連桿(15)連接，連桿(15)的另一端用活動銷固定在大腿擺桿(14)的中部。
專利摘要一種機器人轉(zhuǎn)身踏步組合動作機構(gòu)，包括機架、轉(zhuǎn)身電機、轉(zhuǎn)身踏步支架、踏步電機，機架上設(shè)有主軸及軸承座，轉(zhuǎn)身踏步支架與軸承座固定連接，軸承座上固定套接從動鏈輪，主動鏈輪通過摩擦片與轉(zhuǎn)身電機相連；轉(zhuǎn)身踏步支架上對稱設(shè)置兩套結(jié)構(gòu)相同的踏步機構(gòu)，踏步機構(gòu)中的大腿擺桿的上端通過銷軸活動固接在轉(zhuǎn)身踏步支架上，其下端與小腿擺桿用銷軸連接，小腿擺桿的另一端通過銷軸與踏步導(dǎo)向板相接，踏步電機的輸出軸通過曲軸與連桿連接，連桿的另一端用活動銷固定在大腿擺桿的中部。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單、形象逼真，通過轉(zhuǎn)身電機及踏步電機控制大腿擺桿及小腿擺桿的運動，可實現(xiàn)左右腿原地踏步、雙腿跳起、左轉(zhuǎn)身踏步、右轉(zhuǎn)身踏步多種動作。
文檔編號A63H11/00GK201067630SQ20072015287
公開日2008年6月4日 申請日期2007年6月19日 優(yōu)先權(quán)日2007年6月19日
發(fā)明者舒宏琦 申請人:舒宏琦