專利名稱：拉車機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種機(jī)器人，尤其是涉及一種拉車機(jī)器人。
二背景技術(shù)：
二十世紀(jì)六十年代，出現(xiàn)了能夠代替人在工廠勞動的機(jī)器人，伴隨著計算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人在產(chǎn)業(yè)界獲得了廣泛的應(yīng)用，不僅在工廠、辦公室和家庭中得到了廣泛的應(yīng)用，并且滲透到了人們的文化娛樂、展覽演示和家庭生活中，但目前能夠拉車載人行走的機(jī)器人國內(nèi)外還沒有出現(xiàn)。
三、實用新型內(nèi)容本實用新型的目的是提供一種拉車機(jī)器人，其能載人和控制行走，精度準(zhǔn)確，可靠性高，操縱靈活、方便。
為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案為一種拉車機(jī)器人，其特殊之處在于包括機(jī)器人本體和工控機(jī)，機(jī)器人本體和工控機(jī)分別與用于控制行走的電腦連接，機(jī)器人本體并與可乘坐人員的車體連接。
上述機(jī)器人本體包括安裝于上身體兩側(cè)的兩只手臂，兩只手臂分別與車體前伸的兩根拉桿相連接，機(jī)器人本體的腰部以下為行走機(jī)構(gòu)，分別安裝用于支撐和行走的兩條腿，每條腿由大腿支撐架、大腿、小腿和腳部構(gòu)成，并在每條腿上安裝有運(yùn)動控制電機(jī)，運(yùn)動控制電機(jī)并與工控機(jī)連接。
上述運(yùn)動控制電機(jī)為分別安裝于機(jī)器人本體左右腿部的左、右胯電機(jī)、左、右腿電機(jī)、左、右膝電機(jī)和左、右踝電機(jī)。
上述車體包括車架，車架上裝有座椅，座椅兩側(cè)為扶手，下方為腳踏板，車體兩側(cè)各安裝一只負(fù)重車輪，車體上并裝有設(shè)備安裝架。
上述電腦和工控機(jī)安裝于車體上，車體上并分別裝有與工控機(jī)相連的控制手柄、鍵盤、鼠標(biāo)和電源供給機(jī)構(gòu)。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有的優(yōu)點和效果如下1、本實用新型能載人和控制行走，精度準(zhǔn)確，可靠性高，操縱靈活、方便。
2、本實用新型的技術(shù)參數(shù)為身高1.76米；重量230千克；行走速度60步/分鐘；最長工作時間7小時；乘員2人。
四

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2為圖1的A向視圖。
圖3為本實用新型的控制原理圖。
圖4為本實用新型的電路原理圖。
圖中，1-腳部位，2-小腿，3-大腿，4-手臂，5-頭部位，6-身體部位，7-車架，8-工控機(jī)，9-腳踏板，10-行走控制手柄，11-扶手，12-電腦機(jī)箱，13-座椅，14-電源供給箱，15-車輪，16-顯示器，17-鍵盤，18-鼠標(biāo)，19-工控機(jī)接口。
五具體實施方式
參見圖1、圖2，本實用新型包括機(jī)器人本體、可乘坐人員的車體和可控制行走的電腦設(shè)備三部分，機(jī)器人本體安裝在整個裝置最前面的位置，上身體兩側(cè)安裝有兩只手臂，兩只手臂分別與車體前伸的兩根拉桿相連接，構(gòu)成一個剛性的整體，機(jī)器人本體的腰部以下為行走機(jī)構(gòu)，分別安裝用于支撐和行走的兩條腿，每條腿由大腿支撐架、大腿3、小腿2和腳部1構(gòu)成，并在每條腿上安裝有運(yùn)動控制電機(jī)，運(yùn)動控制電機(jī)并與工控機(jī)8連接。車體包括車架7，車架7上裝有座椅13，座椅13兩側(cè)為扶手11，下方為腳踏板9，車體兩側(cè)各安裝一只負(fù)重車輪15，用于承擔(dān)車體、乘座人員和負(fù)擔(dān)電氣設(shè)備的重量，車體上并裝有設(shè)備安裝架。參見圖3，電腦控制系統(tǒng)包括與工控機(jī)相連接的電腦主機(jī)機(jī)箱12、行走控制手柄10、鍵盤17、鼠標(biāo)18和電源供給箱14，電腦和工控機(jī)8安裝于車體上，車體上并分別裝有與工控機(jī)8相連的控制手柄10、鍵盤17、鼠標(biāo)18和電源供給箱14，電源供給箱14主要作用是向電腦、工控機(jī)8和電機(jī)提供電源。參見圖4，運(yùn)動控制電機(jī)為分別安裝于機(jī)器人本體左右腿部的左、右胯電機(jī)、左、右腿電機(jī)、左、右膝電機(jī)和左、右踝電機(jī)，每條腿上安裝有四臺運(yùn)動控制電機(jī)，兩條腿共安裝八臺運(yùn)動控制電機(jī)。機(jī)器人在控制設(shè)備的控制下進(jìn)行行走，現(xiàn)有的控制程序可實現(xiàn)機(jī)器人行走姿勢、速度等的控制，機(jī)器人行走時八臺電機(jī)同時工作，模仿人的行走姿勢。
實際工作時，首先打開電源供給箱14，乘座人員上車坐在椅子上，向前推動安裝在一側(cè)扶手11上的控制手柄10，向電腦設(shè)備發(fā)出向前行走的信號，控制手柄10可向前后左右推動，機(jī)器人就可以向四個方向走動，電腦設(shè)備收到行走信號后，輸出相關(guān)指令，傳給工控機(jī)8，工控機(jī)8輸出的信號通過連接電纜分別傳送給機(jī)器人腿部不同位置的八臺運(yùn)動控制電機(jī)，通過八臺電機(jī)組合運(yùn)動，形成模仿人行走的動作，最終實現(xiàn)拉車機(jī)器人載人控制行走的目標(biāo)。
權(quán)利要求1.一種拉車機(jī)器人，其特征在于包括機(jī)器人本體和工控機(jī)(8)，機(jī)器人本體和工控機(jī)(8)分別與用于控制行走的電腦連接，機(jī)器人本體并與可乘坐人員的車體連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拉車機(jī)器人，其特征在于所述機(jī)器人本體包括安裝于上身體兩側(cè)的兩只手臂(4)，兩只手臂(4)分別與車體前伸的兩根拉桿相連接，機(jī)器人本體的腰部以下為行走機(jī)構(gòu)，分別安裝用于支撐和行走的兩條腿，每條腿由大腿支撐架、大腿(3)、小腿(2)和腳部(1)構(gòu)成，并在每條腿上安裝有運(yùn)動控制電機(jī)，運(yùn)動控制電機(jī)并與工控機(jī)(8)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的拉車機(jī)器人，其特征在于所述運(yùn)動控制電機(jī)為分別安裝于機(jī)器人本體左右腿部的左、右胯電機(jī)、左、右腿電機(jī)、左、右膝電機(jī)和左、右踝電機(jī)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的拉車機(jī)器人，其特征在于所述車體包括車架(7)，車架(7)上裝有座椅(13)，座椅(13)兩側(cè)為扶手(11)，下方為腳踏板(9)，車體兩側(cè)各安裝一只負(fù)重車輪(15)，車體上并裝有設(shè)備安裝架。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的拉車機(jī)器人，其特征在于所述電腦和工控機(jī)(8)安裝于車體上，車體上并分別裝有與工控機(jī)(8)相連的控制手柄(10)、鍵盤(17)、鼠標(biāo)(18)和電源供給機(jī)構(gòu)。
專利摘要本實用新型涉及一種拉車機(jī)器人，其能載人和控制行走，精度準(zhǔn)確，可靠性高，操縱靈活、方便。本實用新型包括機(jī)器人本體和工控機(jī)，機(jī)器人本體和工控機(jī)分別與用于控制行走的電腦連接，機(jī)器人本體并與可乘坐人員的車體連接。機(jī)器人本體包括安裝于上身體兩側(cè)的兩只手臂，兩只手臂分別與車體前伸的兩根拉桿相連接，機(jī)器人本體的腰部以下為行走機(jī)構(gòu)，分別安裝用于支撐和行走的兩條腿，每條腿由大腿支撐架、大腿、小腿和腳部構(gòu)成，并在每條腿上安裝有運(yùn)動控制電機(jī)，運(yùn)動控制電機(jī)并與工控機(jī)連接。運(yùn)動控制電機(jī)為分別安裝于機(jī)器人本體左右腿部的左、右胯電機(jī)、左、右腿電機(jī)、左、右膝電機(jī)和左、右踝電機(jī)。
文檔編號A63H11/00GK2843959SQ20052007954
公開日2006年12月6日 申請日期2005年10月18日 優(yōu)先權(quán)日2005年10月18日
發(fā)明者張小林 申請人:西安超人雕塑研究院, 張小林