專利名稱：擦玻璃裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及ー種擦玻璃裝置，屬于家用小電器制造技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
擦玻璃裝置以其體積小巧、運動靈活的特點得到了廣泛的應(yīng)用。目前世面上的擦玻璃裝置，大部分采用的是雙側(cè)多吸盤履帶式的行走機構(gòu)，該行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)需要借助大量的傳感器，才能夠正確判斷并控制擦玻璃裝置的行走速度和行走方向，使其在作業(yè)過程中運動和停留的位置準(zhǔn)確無誤。該行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)除了需要借助大量的傳感器之夕卜，還需要使用帶傳動控制的吸盤排氣，一臺直流電動機通過蝸輪蝸桿減速機和雙側(cè)離合器，才能夠帶動行走機構(gòu)中的兩側(cè)鏈輪轉(zhuǎn)動，從而驅(qū)動擦的爬行動作。從上述描述中不難看 出，現(xiàn)有擦的行走機構(gòu)及其控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制作成本高。

實用新型內(nèi)容本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供ー種擦玻璃裝置，該擦玻璃裝置的結(jié)構(gòu)簡単，成本低，靈敏度高，其行走啟動控制步驟簡単，操作方便，有效實現(xiàn)對擦玻璃裝置的行走控制。本實用新型的所要解決的技術(shù)問題是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的ー種擦玻璃裝置，包括主機體和控制單元，主機體的底部設(shè)有吸盤和行走機構(gòu)，所述的吸盤與待擦拭的玻璃表面圍設(shè)成內(nèi)腔室，該內(nèi)腔室通過真空抽吸形成內(nèi)負(fù)壓室，所述的內(nèi)腔室中形成有密封面，在密封面上設(shè)有形變片，所述形變片上設(shè)有應(yīng)變片，所述的應(yīng)變片與所述控制単元相連并輸出形變數(shù)據(jù)給所述控制單元。為了使吸盤的內(nèi)腔室能夠通過真空抽吸形成內(nèi)負(fù)壓室，所述吸盤上還設(shè)有抽氣孔，所述抽氣孔通過導(dǎo)氣管與真空泵相連，所述的真空泵與所述控制単元相連。為了便于連接，所述的密封面由吸盤構(gòu)成；或者所述的密封面由吸盤和主機體的底殼構(gòu)成。為了方便形變片的固定，所述的吸盤上設(shè)有開ロ，所述形變片通過密封圈密封連接在所述開口上；具體來說，吸盤上設(shè)有開ロ，形變片通過密封圈密封連接在吸盤開口上?；蛘咴谒龅闹鳈C體的底売上設(shè)有開ロ，所述形變片密封固定在所述開口上，形變片與底殼一體設(shè)置。為了達(dá)到良好的形變效果，所述形變片為金屬片或塑料PC。為了提高靈敏度，所述應(yīng)變片黏貼在形變片上；所述應(yīng)變片為電阻應(yīng)變片。所述的吸盤包括連接端和開放端，根據(jù)需要，所述的開放端圍設(shè)面積占主機體的底殼面積的1/5-1/3。綜上所述，本實用新型提供ー種擦玻璃裝置，該擦玻璃裝置的結(jié)構(gòu)簡單，成本低，靈敏度高，其行走啟動控制步驟簡單，操作方便，有效實現(xiàn)對擦玻璃裝置的行走控制。
以下結(jié)合附圖和具體實施例，對本實用新型的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)地說明。
圖I為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實用新型吸盤的局部結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實用新型的控制流程圖。
具體實施方式
圖I為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為本實用新型吸盤的局部結(jié)構(gòu)示意圖。如圖I并結(jié)合圖2所示，本實用新型提供ー種擦玻璃裝置，包括主機體I和控制單元(圖中未示出)。主機體I的底部設(shè)有吸盤11和行走機構(gòu)12。所述的吸盤11為無頂角的類倒錐形結(jié)構(gòu)，當(dāng)擦玻璃裝置吸附在待擦拭的玻璃100表面吋，吸盤11與玻璃100的表面所圍設(shè)而 成的空間為內(nèi)腔室。所述吸盤11的內(nèi)腔室通過真空抽吸形成內(nèi)負(fù)壓室。所述內(nèi)腔室的密封面上設(shè)有形變片111，所述形變片111上設(shè)有應(yīng)變片112，所述的應(yīng)變片112與所述控制単元相連并輸出形變數(shù)據(jù)給所述控制單元。為了使吸盤11的內(nèi)腔室能夠通過真空抽吸形成內(nèi)負(fù)壓室，所述吸盤11上還設(shè)有抽氣孔113，所述抽氣孔113通過導(dǎo)氣管114與真空泵115相連，所述的真空泵115與所述控制単元相連。如圖2所示，為了便于連接，所述的吸盤11包括連接端116和開放端117，其中的連接端116用于吸盤11與主機體I的連接，開放端117用于使擦玻璃裝置吸附在玻璃100的表面。所述密封面由吸盤11構(gòu)成，或者由吸盤11和主機體I的底殼構(gòu)成。當(dāng)吸盤11 一端面封閉時，即吸盤11靠近主機體I的底殼的一端面封閉時，密封面直接由吸盤11構(gòu)成；當(dāng)吸盤11兩端面均不封閉吋，即吸盤11靠近主機體I的底殼的一端面也不封閉時，吸盤11需結(jié)合底殼形成密封端面，此時密封面由吸盤11和主機體I的底殼構(gòu)成。形變片111可以設(shè)置在密封面上的任一位置。為了方便形變片111的固定，所述的吸盤11上設(shè)有開ロ 118，為了保證密封效果，所述形變片111通過密封圈119密封連接在所述開ロ 118上?；蛘?，也可以在主機體I的底部殼體上直接開ロ，然后再將形變片111密封固定在主機體I的底売上。此時，吸盤11上無開ロ，但可以與形變片111 一體設(shè)置。只有這樣，吸盤11的內(nèi)腔室才能夠通過真空抽吸順利形成內(nèi)負(fù)壓室。通常情況下，所述的形變片111的尺寸大于所述開ロ 118的尺寸。應(yīng)變片112的黏貼位置位于形變片的形變區(qū)域內(nèi)，可以黏貼在開ロ 118范圍內(nèi)的任一位置上。為了達(dá)到良好的形變效果，形變片111的材質(zhì)為可發(fā)生彈性形變的材質(zhì)，如金屬片或塑料PC。應(yīng)變片112可以通過多種方式固定在形變片111上，在本實施例中，應(yīng)變片112直接黏貼在形變片111上。應(yīng)變片112為ー電子元器件，為了提高靈敏度，所述應(yīng)變片112可以采用電阻應(yīng)變片。要使擦玻璃裝置在玻璃表面上正確行走并完成相應(yīng)的作業(yè)，吸盤內(nèi)的真空度、形變片111以及黏貼在其上的應(yīng)變片112的形變程度，與主機體I的自重、以及行走過程中摩擦カ之間需要形成特定的參數(shù)關(guān)系。具體來說，如果用等式來表示，則是F = PS，f= UF=UPS>=G，其中F為正壓力，P為吸盤的真空度，S為密封面積，ii為滑動摩擦系數(shù)，G為重力，f為摩擦力。由上述參數(shù)關(guān)系中可知，只要吸盤的真空度達(dá)到閾值即可，而形變程度與吸盤真空度成正比，至于應(yīng)變片的形變程度則會根據(jù)應(yīng)變片本身的規(guī)格、材質(zhì)的不同而有所差異。因此，吸盤放置在玻璃表面上的面積的大小，與擦玻璃裝置是否能夠安全運行具有直接的關(guān)系。根據(jù)需要，所述的開放端圍設(shè)面積占主機體的底部殼體面積的1/5-1/3。[0019]圖3為本實用新型的控制流程圖。如圖3并結(jié)合圖I、圖2所示，上述的擦玻璃裝置的行走啟動控制方法，包括如下步驟步驟I :擦玻璃裝置通過吸盤放置在玻璃表面，控制單元控制真空泵啟動，對吸盤的內(nèi)腔室進(jìn)行抽真空作業(yè)；步驟2 :吸盤上的形變片發(fā)生形變，應(yīng)變片感應(yīng)到形變片的變形，輸出形變數(shù)據(jù)給控制單兀；步驟3 :所述控制単元接收到應(yīng)變片輸出的形變數(shù)據(jù)，將該形變數(shù)據(jù)與控制單元中的預(yù)設(shè)值進(jìn)行比較；步驟4:當(dāng)形變數(shù)據(jù)等于預(yù)設(shè)值時，控制単元輸出控制信號給行走機構(gòu)，啟動擦玻璃裝置的主機體行走；否則返回步驟2。 具體來說，擦玻璃裝置的行走啟動控制方法具體過程是這樣的將擦玻璃裝置放到玻璃表面上之后,需要用手扶住主機體I,真空泵115開始工作，在吸盤11的內(nèi)部空間里產(chǎn)生一定的真空度，形變片111在負(fù)壓的作用下產(chǎn)生形變，隨著真空度増大，應(yīng)變片112感受到形變，將形變數(shù)據(jù)傳送給控制單元?？刂茊卧獌?nèi)設(shè)ー預(yù)定值，一旦判斷形變數(shù)據(jù)所對應(yīng)的真空度達(dá)到閾值，即認(rèn)為貼合，判斷機器可以行走，于是發(fā)出指令使裝置行走，方可松手；否則，繼續(xù)對吸盤的內(nèi)腔室進(jìn)行抽真空作業(yè)，并持續(xù)對應(yīng)變片112傳送給控制單元的形變數(shù)據(jù)與控制単元內(nèi)的預(yù)定值進(jìn)行比較。綜上所述，本實用新型提供ー種擦玻璃裝置，該擦玻璃裝置的結(jié)構(gòu)簡單，成本低，靈敏度高，其行走啟動控制步驟簡單，操作方便，有效實現(xiàn)對擦玻璃裝置的行走控制。需要說明的是，關(guān)于本申請中的擦玻璃裝置，如何在吸盤吸附于玻璃表面的同時實現(xiàn)行走，為現(xiàn)有技術(shù)，具體內(nèi)容可參見CN101822513A和CN102138760A所公開的內(nèi)容，在此不再贅述。
權(quán)利要求1.一種擦玻璃裝置，包括主機體(I)和控制單元，主機體(I)的底部設(shè)有吸盤(11)和行走機構(gòu)(12)，所述的吸盤(11)與待擦拭的玻璃(100)表面圍設(shè)成內(nèi)腔室，該內(nèi)腔室通過真空抽吸形成內(nèi)負(fù)壓室，其特征在于，所述的內(nèi)腔室中形成有密封面，在密封面上設(shè)有形變片(111)，所述形變片(111)上設(shè)有應(yīng)變片(112)，所述的應(yīng)變片(112)與所述控制單元相連并輸出形變數(shù)據(jù)給所述控制單元。
2.如權(quán)利要求I所述擦玻璃裝置，其特征在于，所述吸盤(11)上還設(shè)有抽氣孔(113)，所述抽氣孔(113)通過導(dǎo)氣管(114)與真空泵(115)相連，所述的真空泵(115)與所述控制單元相連。
3.如權(quán)利要求I所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述的密封面由吸盤(11)構(gòu)成；或者所述的密封面由吸盤(11)和主機體(I)的底殼構(gòu)成。
4.如權(quán)利要求3所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述的吸盤(11)上設(shè)有開口(118)，所述形變片(111)通過密封圈(119)密封連接在所述開口(118)上。
5.如權(quán)利要求3所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述的主機體(I)的底殼上設(shè)有開口，所述形變片(111)密封固定在所述開口上。
6.如權(quán)利要求I所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述形變片(111)為金屬片或塑料PC0
7.如權(quán)利要求I所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述應(yīng)變片(112)黏貼在形變片(111)上。
8.如權(quán)利要求I所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述應(yīng)變片(111)為電阻應(yīng)變片。
9.如權(quán)利要求I所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述的吸盤(11)包括連接端(116)和開放端(117)，所述的開放端(117)圍設(shè)面積占主機體(I)的底殼面積的1/5-1/3。
專利摘要本實用新型提供一種擦玻璃裝置，所述的擦玻璃裝置，包括主機體(1)和控制單元，主機體(1)的底部設(shè)有吸盤(11)和行走機構(gòu)(12)，所述的吸盤(11)與待擦拭的玻璃(100)表面圍設(shè)成內(nèi)腔室，該內(nèi)腔室通過真空抽吸形成內(nèi)負(fù)壓室，所述的內(nèi)腔室中形成有密封面，在密封面上設(shè)有形變片(111)，所述形變片(111)上設(shè)有應(yīng)變片(112)，所述的應(yīng)變片(112)與所述控制單元相連并輸出形變數(shù)據(jù)給所述控制單元。本實用新型所提供的擦玻璃裝置的結(jié)構(gòu)簡單，成本低，靈敏度高，行走啟動控制步驟簡單，操作方便，有效實現(xiàn)對擦玻璃裝置的行走控制。
文檔編號A47L1/02GK202515580SQ20122013981
公開日2012年11月7日 申請日期2012年4月5日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月5日
發(fā)明者呂小明 申請人:科沃斯機器人科技(蘇州)有限公司