下肢康復(fù)機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種下肢康復(fù)機(jī)器人，包括底座、支撐柱、躺板、支撐桿和下肢外骨骼，所述的底座前部設(shè)有支撐柱，后部設(shè)有電機(jī)I和滑軌；所述的支撐桿的下端安裝于滑軌內(nèi)，所述的電機(jī)I與支撐桿的下端連動(dòng)，驅(qū)動(dòng)支撐桿的下端沿著滑軌做進(jìn)給運(yùn)動(dòng)；所述的支撐柱的上端設(shè)有轉(zhuǎn)軸I；所述的躺板的下端安裝于轉(zhuǎn)軸I上，躺板的中部或者后部設(shè)有轉(zhuǎn)軸II，所述的支撐桿的上端安裝于轉(zhuǎn)軸II上；所述的下肢外骨骼安裝于躺板的下端上。本實(shí)用新型可根據(jù)患者的身高進(jìn)行大腿連桿長(zhǎng)度、小腿連桿長(zhǎng)度、躺板長(zhǎng)度及傾角的自動(dòng)化調(diào)節(jié)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
下肢康復(fù)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型公開(kāi)了一種下肢康復(fù)機(jī)器人，屬于醫(yī)療康復(fù)設(shè)備自動(dòng)化領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技進(jìn)步和生活水平的提高，人們平均壽命普遍延長(zhǎng)，帶來(lái)各種慢性病發(fā)病率的進(jìn)一步升高。常見(jiàn)慢病腦中風(fēng)已成為患者永久性肢體功能障礙的首要原因，腦卒中后遺留的肢體癱瘓嚴(yán)重影響患者的日常生活，甚至最基本的行走和進(jìn)食功能都會(huì)受到嚴(yán)重影響。另一方面，隨著交通業(yè)的迅速發(fā)展，因交通事故造成肢體癱瘓的人數(shù)也在不斷增加。上述患者除了特定的藥物治療和早期必要的手術(shù)等治療措施外，早期正確、科學(xué)的康復(fù)訓(xùn)練對(duì)于病人肢體運(yùn)動(dòng)功能的恢復(fù)有重要意義。
[0003]目前，傳統(tǒng)康復(fù)訓(xùn)練一般為勞動(dòng)密集型模式，特別是步態(tài)康復(fù)，需要至少3名以上治療師人工協(xié)助患者完成腿部及軀干的練習(xí)。醫(yī)護(hù)人員不僅勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且很難保證穩(wěn)定持續(xù)性運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練?？祻?fù)機(jī)器人是一個(gè)新興的領(lǐng)域，是自動(dòng)化訓(xùn)練的一種有效解決方案，可以解決康復(fù)訓(xùn)練勞動(dòng)強(qiáng)度大、康復(fù)技術(shù)人員少、費(fèi)用負(fù)擔(dān)重等問(wèn)題。下肢康復(fù)練機(jī)器人主要針對(duì)下肢有運(yùn)動(dòng)功能障礙的患者，主要作用是幫助有下肢運(yùn)動(dòng)功能障礙的患者完成各種運(yùn)動(dòng)功能康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程。目前下肢康復(fù)機(jī)器人已有產(chǎn)品進(jìn)入臨床投入使用。但目前的康復(fù)器械遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足患者康復(fù)所需的智能化、人機(jī)工程化的要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了提高和改善患者下肢各關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練的效果，提高患者康復(fù)訓(xùn)練的積極性，本實(shí)用新型提供一種下肢康復(fù)機(jī)器人，可在一定空間范圍內(nèi)，使患者完成兩條腿的協(xié)調(diào)步態(tài)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)還可以滿足不同身高、不同體態(tài)的患者。
[0005]本實(shí)用新型解決技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案如下:
[0006]本實(shí)用新型的下肢康復(fù)機(jī)器人，包括底座、支撐柱、躺板、支撐桿和下肢外骨骼，
[0007]所述的底座前部設(shè)有支撐柱，后部設(shè)有電機(jī)I和滑軌;所述的支撐桿的下端安裝于滑軌內(nèi)，所述的電機(jī)I與支撐桿的下端連動(dòng)，驅(qū)動(dòng)支撐桿的下端沿著滑軌做進(jìn)給運(yùn)動(dòng);所述的支撐柱的上端設(shè)有轉(zhuǎn)軸I;所述的躺板的下端安裝于轉(zhuǎn)軸I上，躺板的中部或者后部設(shè)有轉(zhuǎn)軸II，所述的支撐桿的上端安裝于轉(zhuǎn)軸II上;所述的下肢外骨骼安裝于躺板的下端上。
[0008]優(yōu)選地，所述的底座開(kāi)設(shè)有U型槽，位于U型槽的兩側(cè)內(nèi)壁分別設(shè)置有滑軌;所述的支撐桿為平行的兩根，兩根支撐桿的下端通過(guò)連桿連接，所述的連桿的兩端分別安裝于滑軌上，所述的電機(jī)I通過(guò)推桿與連桿連接，驅(qū)動(dòng)連桿沿著滑軌做進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。
[0009]優(yōu)選地，所述的躺板包括下躺板、上躺板、軌道1、電機(jī)I1、絲桿螺母副I;所述的下躺板的上端設(shè)有軌道I，所述的上躺板安裝于軌道I上;所述的下躺板底面設(shè)有電機(jī)II，所述的電機(jī)II通過(guò)絲桿螺母副I與上躺板連接，驅(qū)動(dòng)上躺板沿軌道I做進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。
[0010]優(yōu)選地，所述的下躺板的中部設(shè)有扶手，扶手的下方設(shè)有腰部固定綁帶。
[0011]優(yōu)選地，所述的下肢外骨骼包括髖關(guān)節(jié)座和腿部桿件，所述的髖關(guān)節(jié)座包括橫板和豎板，所述的橫板平行于下躺板橫向方向；所述的橫板的兩端分別垂直安裝豎板，所述的豎板的末端上設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)副I，所述的腿部桿件的上端安裝于轉(zhuǎn)動(dòng)副I上;所述的橫板中部設(shè)有伸縮裝置，能夠控制橫板伸縮。
[0012]優(yōu)選地，所述的腿部桿件包括大腿連桿、小腿連桿和腳掌支撐座;所述大腿連桿的上端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副I與豎板相連接，大腿連桿的下端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副II與小腿連桿的上端連接，所述的小腿連桿的下端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副III與腳掌支撐座連接。
[0013]優(yōu)選地，所述的大腿連桿包括大腿連桿上部、大腿連桿下部、軌道I1、電機(jī)II1、絲桿螺母副II;所述的大腿連桿上部上端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副I與豎板相連接，下端設(shè)有軌道II;所述的大腿連桿下部安裝于軌道II上;所述的電機(jī)III安裝于大腿連桿上部上，通過(guò)絲桿螺母副II連接至大腿連桿下部，能夠驅(qū)動(dòng)大腿連桿下部沿軌道II做進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。
[0014]優(yōu)選地，所述的小腿連桿包括小腿連桿上部、小腿連桿下部、軌道II1、電機(jī)IV、絲桿螺母副III;所述的小腿連桿上部上端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副II與大腿連桿下部相連接，下端設(shè)有軌道III;所述的小腿連桿下部安裝于軌道III上;所述的電機(jī)IV安裝于小腿連桿上部上，通過(guò)絲桿螺母副III連接至小腿連桿下部，能夠驅(qū)動(dòng)小腿連桿下部沿軌道III做進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。
[0015]優(yōu)選地，所述的大腿連桿、小腿連桿和腳掌支撐座上分別設(shè)置有大腿固定帶、小腿固定帶和腳掌固定帶。
[0016]優(yōu)選地，所述的下肢外骨骼設(shè)置有髖關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副I，膝關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副II，踝關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副III;所述的髖關(guān)節(jié)電機(jī)、膝關(guān)節(jié)電機(jī)和踝關(guān)節(jié)電機(jī)上分別設(shè)置有力矩傳感器。
[0017]本實(shí)用新型的工作過(guò)程為:電機(jī)I通過(guò)推桿，驅(qū)動(dòng)連桿沿著滑軌做進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，使得與連桿連接的支撐桿帶動(dòng)躺板以轉(zhuǎn)軸II為軸心上下轉(zhuǎn)動(dòng)；電機(jī)II通過(guò)絲桿螺母副I，驅(qū)動(dòng)上躺板沿軌道I做進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，以改變躺板的長(zhǎng)度;通過(guò)伸縮裝置調(diào)節(jié)橫板的寬度;電機(jī)III驅(qū)動(dòng)絲桿螺母副II，調(diào)節(jié)大腿連桿的長(zhǎng)度;電機(jī)IV驅(qū)動(dòng)絲桿螺母副III;調(diào)節(jié)小腿連桿的長(zhǎng)度;患者躺在平躺板上，用腰部固定綁帶固定上身，大腿固定帶、小腿固定帶和腳掌固定帶分別固定大腿、小腿和腳掌;髖關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副I，帶動(dòng)大腿連桿轉(zhuǎn)動(dòng);膝關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副II，帶動(dòng)小腿連桿轉(zhuǎn)動(dòng);踝關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副III，帶動(dòng)腳掌支承座動(dòng);并通過(guò)力矩傳感器測(cè)量各關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出力矩。
[0018]本實(shí)用新型的有益效果為:
[0019]1、本實(shí)用新型底座設(shè)置電機(jī)驅(qū)動(dòng)推桿，在躺板傾角調(diào)節(jié)自動(dòng)化的同時(shí)達(dá)到了減重目的；
[0020]2、本實(shí)用新型躺板利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿螺母副調(diào)節(jié)長(zhǎng)度，滿足不同身高患者需要的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)了調(diào)節(jié)的自動(dòng)化；
[0021]3、本實(shí)用新型髖關(guān)節(jié)座的寬度通過(guò)橫板中間的伸縮裝置來(lái)調(diào)節(jié)，可以滿足不同體型的患者；
[0022]4、本實(shí)用新型大腿連桿和小腿連桿均利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿螺母副來(lái)調(diào)節(jié)長(zhǎng)度，在滿足不同身高患者需要的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)了調(diào)節(jié)的自動(dòng)化；
[0023]5、本實(shí)用新型利用髖關(guān)節(jié)電機(jī)、膝關(guān)節(jié)電機(jī)和踝關(guān)節(jié)電機(jī)，分別帶動(dòng)大腿連桿、小腿連桿和腳掌支撐座轉(zhuǎn)動(dòng)，可以帶動(dòng)患者進(jìn)行正常步態(tài)運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練，或者是肌肉力量、關(guān)節(jié)活動(dòng)度和協(xié)調(diào)性等方面的康復(fù)訓(xùn)練。
【附圖說(shuō)明】
[0024]圖1為本實(shí)用新型所述的下肢康復(fù)機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)圖
[0025]圖2為本實(shí)用新型所述的躺板背面結(jié)構(gòu)圖
[0026]圖3為本實(shí)用新型所述的下肢外骨骼結(jié)構(gòu)圖
[0027]圖中:1-底座;2-支撐柱;3-躺板;4-支撐桿;5-下肢外骨骼;6_電機(jī)I;7_滑軌;8_轉(zhuǎn)軸I; 9-轉(zhuǎn)軸II; 1-U型槽;11-連桿;12-推桿;13-下躺板;14-上躺板;15-軌道I; 16-電機(jī)II;17-絲桿螺母副I; 18-扶手；19-腰部固定綁帶;20-髖關(guān)節(jié)座;21-腿部桿件;22-橫板;23-豎板;24-轉(zhuǎn)動(dòng)副I; 25-大腿連桿;26-小腿連桿;27-腳掌支撐座;28-轉(zhuǎn)動(dòng)副11; 29-轉(zhuǎn)動(dòng)副III;30-大腿連桿上部；31-大腿連桿下部;32-軌道11 ； 33-電機(jī)111 ； 34-絲桿螺母副11 ； 35-小腿連桿上部;36-小腿連桿下部;37-軌道111 ； 38-電機(jī)IV ； 39-絲桿螺母副III; 40-大腿固定帶；41 -小腿固定帶;42-腳掌固定帶;43-髖關(guān)節(jié)電機(jī);44-膝關(guān)節(jié)電機(jī);45-踝關(guān)節(jié)電機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0028]為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合具體實(shí)施例，并參照
[0029]附圖，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0030]如圖1、圖2、圖3所示，本實(shí)用新型的下肢康復(fù)機(jī)器人，包括底座1、支撐柱2、躺板3、支撐桿4和下肢外骨骼5，
[0031]所述的底座I前部設(shè)有支撐柱2，后部設(shè)有電機(jī)16和滑軌7;所述的支撐桿4的下端安裝于滑軌7內(nèi)，所述的電機(jī)16與支撐桿4的下端連動(dòng)，驅(qū)動(dòng)支撐桿4的下端沿著滑軌7做進(jìn)給運(yùn)動(dòng);所述的支撐柱2的上端設(shè)有轉(zhuǎn)軸18;所述的躺板3的下端安裝于轉(zhuǎn)軸18上，躺板3的中部或者后部設(shè)有轉(zhuǎn)軸Π9，所述的支撐桿4的上端安裝于轉(zhuǎn)軸119上;所述的下肢外骨骼5安裝于躺板3的下端上。
[0032]所述的底座I開(kāi)設(shè)有U型槽10，位于U型槽10的兩側(cè)內(nèi)壁分別設(shè)置有滑軌7;所述的支撐桿4為平行的兩根，兩根支撐桿4的下端通過(guò)連桿11連接，所述的連桿11的兩端分別安裝于滑軌7上，所述的電機(jī)16通過(guò)推桿12與連桿11連接，驅(qū)動(dòng)連桿11沿著滑軌7做進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。
[0033]所述的躺板3包括下躺板13、上躺板14、軌道115、電機(jī)II16、絲桿螺母副117;所述的下躺板13的上端設(shè)有軌道115，所述的上躺板14安裝于軌道115上;所述的下躺板13底面設(shè)有電機(jī)II16，所述的電機(jī)1116通過(guò)絲桿螺母副117與上躺板14連接，驅(qū)動(dòng)上躺板14沿軌道115做進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。
[0034]所述的下躺板13的中部設(shè)有扶手18，扶手18的下方設(shè)有腰部固定綁帶19。
[0035]所述的下肢外骨骼5包括髖關(guān)節(jié)座20和腿部桿件21，所述的髖關(guān)節(jié)座20包括橫板22和豎板23，所述的橫板22平行于下躺板13橫向方向；所述的橫板22的兩端分別垂直安裝豎板23，所述的豎板23的末端上設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)副124，所述的腿部桿件21的上端安裝于轉(zhuǎn)動(dòng)副124上;所述的橫板22中部設(shè)有伸縮裝置，能夠控制橫板22伸縮。
[0036]所述的腿部桿件21包括大腿連桿25、小腿連桿26和腳掌支撐座27;所述大腿連桿25的上端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副124與豎板23相連接，大腿連桿25的下端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副1128與小腿連桿26的上端連接，所述的小腿連桿26的下端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副III29與腳掌支撐座27連接。
[0037]所述的大腿連桿25包括大腿連桿上部30、大腿連桿下部31、軌道1132、電機(jī)11133、絲桿螺母副1134;所述的大腿連桿上部30上端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副124與豎板23相連接，下端設(shè)有軌道1132;所述的大腿連桿下部31安裝于軌道1132上;所述的電機(jī)III33安裝于大腿連桿上部30上，通過(guò)絲桿螺母副1134連接至大腿連桿下部31，能夠驅(qū)動(dòng)大腿連桿下部31沿軌道1132做進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。
[0038]所述的小腿連桿26包括小腿連桿上部35、小腿連桿下部36、軌道11137、電機(jī)IV38、絲桿螺母副III39;所述的小腿連桿上部35上端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副1128與大腿連桿下部31相連接，下端設(shè)有軌道III37;所述的小腿連桿下部36安裝于軌道III37上;所述的電機(jī)IV38安裝于小腿連桿上部35上，通過(guò)絲桿螺母副III39連接至小腿連桿下部36，能夠驅(qū)動(dòng)小腿連桿下部36沿軌道II137做進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。
[0039]所述的大腿連桿25、小腿連桿26和腳掌支撐座27上分別設(shè)置有大腿固定帶40、小腿固定帶41和腳掌固定帶42。
[0040]所述的下肢外骨骼5設(shè)置有髖關(guān)節(jié)電機(jī)43驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副124，膝關(guān)節(jié)電機(jī)44驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副1128，踩關(guān)節(jié)電機(jī)45驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副11129;所述的髓關(guān)節(jié)電機(jī)43、膝關(guān)節(jié)電機(jī)44和踩關(guān)節(jié)電機(jī)45上分別設(shè)置有力矩傳感器。
[0041]本實(shí)用新型的工作過(guò)程為:電機(jī)16通過(guò)推桿12，驅(qū)動(dòng)連桿11沿著滑軌7做進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，使得與連桿11連接的支撐桿4帶動(dòng)躺板3以轉(zhuǎn)軸119為軸心上下轉(zhuǎn)動(dòng)；電機(jī)1116通過(guò)絲桿螺母副117，驅(qū)動(dòng)上躺板13沿軌道115做進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，以改變躺板3的長(zhǎng)度;通過(guò)伸縮裝置調(diào)節(jié)橫板22的寬度；電機(jī)III33驅(qū)動(dòng)絲桿螺母副1134，調(diào)節(jié)大腿連桿25的長(zhǎng)度；電機(jī)IV38驅(qū)動(dòng)絲桿螺母副II139;調(diào)節(jié)小腿連桿26的長(zhǎng)度；患者躺在躺板3上，用腰部固定綁帶19固定上身，大腿固定帶40、小腿固定帶41和腳掌固定帶42分別固定大腿、小腿和腳掌;髖關(guān)節(jié)電機(jī)43驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副124，帶動(dòng)大腿連桿25轉(zhuǎn)動(dòng);膝關(guān)節(jié)電機(jī)44驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副1128，帶動(dòng)小腿連桿26轉(zhuǎn)動(dòng)；踝關(guān)節(jié)電機(jī)45驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副11129，帶動(dòng)腳掌支承座27動(dòng);并通過(guò)力矩傳感器測(cè)量各關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出力矩。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種下肢康復(fù)機(jī)器人，包括底座(I)、支撐柱(2)、躺板(3)、支撐桿(4)和下肢外骨骼(5)，其特征在于: 所述的底座(I)前部設(shè)有支撐柱(2)，后部設(shè)有電機(jī)1(6)和滑軌(7);所述的支撐桿(4)的下端安裝于滑軌(7)內(nèi)，所述的電機(jī)1(6)與支撐桿(4)的下端連動(dòng)，驅(qū)動(dòng)支撐桿(4)的下端沿著滑軌(7)做進(jìn)給運(yùn)動(dòng);所述的支撐柱(2)的上端設(shè)有轉(zhuǎn)軸1(8);所述的躺板(3)的下端安裝于轉(zhuǎn)軸1(8)上，躺板(3)的中部或者后部設(shè)有轉(zhuǎn)軸11(9)，所述的支撐桿(4)的上端安裝于轉(zhuǎn)軸11(9)上;所述的下肢外骨骼(5)安裝于躺板(3)的下端上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于:所述的底座(I)開(kāi)設(shè)有U型槽(10)，位于U型槽(10)的兩側(cè)內(nèi)壁分別設(shè)置有滑軌(7);所述的支撐桿(4)為平行的兩根，兩根支撐桿(4)的下端通過(guò)連桿(11)連接，所述的連桿(11)的兩端分別安裝于滑軌(7)上，所述的電機(jī)1(6)通過(guò)推桿(12)與連桿(11)連接，驅(qū)動(dòng)連桿(11)沿著滑軌(7)做進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于:所述的躺板(3)包括下躺板(13)、上躺板(14)、軌道1(15)、電機(jī)11(16)、絲桿螺母副1(17);所述的下躺板(13)的上端設(shè)有軌道1(15)，所述的上躺板(14)安裝于軌道1(15)上;所述的下躺板(13)底面設(shè)有電機(jī)II(16)，所述的電機(jī)11(16)通過(guò)絲桿螺母副1(17)與上躺板(14)連接，驅(qū)動(dòng)上躺板(14)沿軌道I (15)做進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于:所述的下躺板(13)的中部設(shè)有扶手(18)，扶手(18)的下方設(shè)有腰部固定綁帶(19)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于:所述的下肢外骨骼(5)包括髖關(guān)節(jié)座(20)和腿部桿件(21)，所述的髖關(guān)節(jié)座(20)包括橫板(22)和豎板(23)，所述的橫板(22)平行于下躺板(13)橫向方向；所述的橫板(22)的兩端分別垂直安裝豎板(23)，所述的豎板(23)的末端上設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)副1(24)，所述的腿部桿件(21)的上端安裝于轉(zhuǎn)動(dòng)副1(24)上；所述的橫板(22)中部設(shè)有伸縮裝置，能夠控制橫板(22)伸縮。6.根據(jù)根據(jù)權(quán)利要求5所述的下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于:所述的腿部桿件(21)包括大腿連桿(25)、小腿連桿(26)和腳掌支撐座(27);所述大腿連桿(25)的上端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副I(24)與豎板(23)相連接，大腿連桿(25)的下端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副II (28)與小腿連桿(26)的上端連接，所述的小腿連桿(26 )的下端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副III (29 )與腳掌支撐座(27 )連接。7.根據(jù)根據(jù)權(quán)利要求6所述的下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于:所述的大腿連桿(25)包括大腿連桿上部(30)、大腿連桿下部(31)、軌道11(32)、電機(jī)111(33)、絲桿螺母副11(34);所述的大腿連桿上部(30)上端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副I(24)與豎板(23)相連接，下端設(shè)有軌道II(32);所述的大腿連桿下部(31)安裝于軌道11(32)上；所述的電機(jī)111(33)安裝于大腿連桿上部(30)上，通過(guò)絲桿螺母副11(34)連接至大腿連桿下部(31)，能夠驅(qū)動(dòng)大腿連桿下部(31)沿軌道II (32)做進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。8.根據(jù)根據(jù)權(quán)利要求6所述的下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于:所述的小腿連桿(26)包括小腿連桿上部(35)、小腿連桿下部(36)、軌道III(37)、電機(jī)IV(38)、絲桿螺母副III(39);所述的小腿連桿上部(35)上端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副11 (28)與大腿連桿下部(31)相連接，下端設(shè)有軌道111(37);所述的小腿連桿下部(36)安裝于軌道111(37)上;所述的電機(jī)IV(38)安裝于小腿連桿上部(35)上，通過(guò)絲桿螺母副111(39)連接至小腿連桿下部(36)，能夠驅(qū)動(dòng)小腿連桿下部(36 )沿軌道III (37 )做進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于:所述的大腿連桿(25)、小腿連桿(26)和腳掌支撐座(27)上分別設(shè)置有大腿固定帶(40)、小腿固定帶(41)和腳掌固定帶(42)。10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于:所述的下肢外骨骼(5)設(shè)置有髖關(guān)節(jié)電機(jī)(43)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副1(24)，膝關(guān)節(jié)電機(jī)(44)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副11(28)，踝關(guān)節(jié)電機(jī)(45)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副111(29);所述的髖關(guān)節(jié)電機(jī)(43)、膝關(guān)節(jié)電機(jī)(44)和踝關(guān)節(jié)電機(jī)(45)上分別設(shè)置有力矩傳感器。
【文檔編號(hào)】A61H1/00GK205411569SQ201620156150
【公開(kāi)日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2016年3月2日
【發(fā)明人】韋建軍, 熊濤, 張瑞興, 劉作凱, 郭華
【申請(qǐng)人】廣西科技大學(xué)