本技術(shù)涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，具體涉及一種血管介入手術(shù)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、血管介入手術(shù)機器人是用于將諸如導(dǎo)絲和導(dǎo)管等介入血管的耗材遞送入人體血管中的電子醫(yī)療設(shè)備，機器人的操作系統(tǒng)可以設(shè)置在患者所在的手術(shù)室外，由醫(yī)生進行遠程操控，避免醫(yī)生在手術(shù)場景中受到x光等設(shè)備的輻射危害。

2、由于醫(yī)生不在手術(shù)場景內(nèi)，因此必須通過一些手段使醫(yī)生清楚地了解患者以及機器人本體的實時狀態(tài)，以確保手術(shù)的安全性以及系統(tǒng)的操控性。相關(guān)技術(shù)中，通過拍攝機器人本體的動作畫面為遠程醫(yī)生操作手術(shù)提供及時信息。醫(yī)生可以通過上述動作畫面來判斷機器人對介入耗材的遞送情況，但在血管介入手術(shù)中，為了確保安全性，導(dǎo)管和導(dǎo)絲等耗材在血管內(nèi)的位移精度較高，一般是毫米級，機器人可以以毫米級的精度推進或回撤介入耗材，而機器人的動作畫面難以展示足夠高的位移精度，醫(yī)生難以通過該動作畫面得到有效信息。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本實用新型提供一種血管介入手術(shù)系統(tǒng)，包括：

2、機器人本體和主端操控臺，所述主端操控臺包括操控裝置和顯示裝置，所述機器人本體分別與所述操控裝置和所述顯示裝置連接；所述機器人本體進一步包括導(dǎo)軌和無菌耗材模塊，所述無菌耗材模塊通過在所述導(dǎo)軌上滑動從而帶動第一血管介入耗材沿長度方向雙向移動；所述無菌耗材模塊內(nèi)設(shè)有遞送機構(gòu)，用于帶動套設(shè)在第一血管介入耗材內(nèi)的第二血管介入耗材沿長度方向雙向移動；所述操控裝置用于控制所述無菌耗材模塊和所述遞送機構(gòu)運動；所述顯示裝置用于顯示所述無菌耗材模塊在所述導(dǎo)軌上的位置。

3、可選地，所述操控裝置與所述顯示裝置連接，所述顯示裝置用于顯示對應(yīng)于所述無菌耗材模塊的滑塊圖像，所述滑塊圖像的位置對應(yīng)所述無菌耗材模塊在所述導(dǎo)軌上的位置。

4、可選地，所述顯示裝置用于顯示對應(yīng)于第一血管介入耗材的第一圖像，所述第一圖像的尺寸不變，所述第一圖像的位置隨著所述滑塊圖像的位置而變化。

5、可選地，所述顯示裝置用于顯示對應(yīng)于第二血管介入耗材的前端超出第一血管介入耗材的前端的超出部分的第二圖像，且所述第二圖像的尺寸隨所述超出部分的長度而變化。

6、可選地，所述顯示裝置用于顯示所述超出部分的長度值。

7、可選地，所述顯示裝置用于顯示對應(yīng)于所述導(dǎo)軌的行程范圍的標(biāo)尺圖像，所述滑塊圖像的位置在所述標(biāo)尺圖像所指示的行程內(nèi)變化。

8、可選地，第一血管介入耗材的末端伸入所述無菌耗材模塊內(nèi)，以使所述無菌耗材模塊固接第一血管介入耗材；第一血管介入耗材的末端對齊所述標(biāo)尺圖像的起始端。

9、可選地，所述顯示裝置用于顯示所述末端的位置值。

10、可選地，所述血管介入手術(shù)系統(tǒng)還包括第一攝像裝置，與所述顯示裝置連接，用于在術(shù)中拍攝造影劑注入口的圖像；所述顯示裝置用于顯示所述第一攝像裝置所拍攝的圖像。

11、可選地，所述血管介入手術(shù)系統(tǒng)還包括第二攝像裝置，與所述顯示裝置連接，用于在術(shù)中拍攝血管鞘所在位置，所述顯示裝置用于顯示所述第二攝像裝置所拍攝的圖像。

12、本實用新型實施例提供的血管介入手術(shù)系統(tǒng)通過無菌耗材模塊在導(dǎo)軌上移動推進和回撤血管介入耗材，無菌耗材模塊在導(dǎo)軌上的移動距離完全對應(yīng)于血管介入耗材進入人體的距離，通過顯示裝置向操作者顯示無菌耗材模塊在導(dǎo)軌上的實時位置，由此提供更高精度的位移信息，同時通過該顯示內(nèi)容也可以實時了解到機器人推進介入耗材的剩余量，以使醫(yī)生更清楚、更直觀地掌控介入進程。

技術(shù)特征：

1.一種血管介入手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，包括：機器人本體和主端操控臺，所述主端操控臺包括操控裝置和顯示裝置，所述機器人本體分別與所述操控裝置和所述顯示裝置連接；所述機器人本體進一步包括導(dǎo)軌和無菌耗材模塊，所述無菌耗材模塊通過在所述導(dǎo)軌上滑動從而帶動第一血管介入耗材沿長度方向雙向移動；所述無菌耗材模塊內(nèi)設(shè)有遞送機構(gòu)，用于帶動套設(shè)在第一血管介入耗材內(nèi)的第二血管介入耗材沿長度方向雙向移動；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的血管介入手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，所述操控裝置與所述顯示裝置連接，所述顯示裝置用于顯示對應(yīng)于所述無菌耗材模塊的滑塊圖像，所述滑塊圖像的位置對應(yīng)所述無菌耗材模塊在所述導(dǎo)軌上的位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的血管介入手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，所述顯示裝置用于顯示對應(yīng)于第一血管介入耗材的第一圖像，所述第一圖像的尺寸不變，所述第一圖像的位置隨著所述滑塊圖像的位置而變化。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的血管介入手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，所述顯示裝置用于顯示對應(yīng)于第二血管介入耗材的前端超出第一血管介入耗材的前端的超出部分的第二圖像，且所述第二圖像的尺寸隨所述超出部分的長度而變化。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的血管介入手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，所述顯示裝置用于顯示所述超出部分的長度值。

6.根據(jù)權(quán)利要求2-5中任一項所述的血管介入手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，所述顯示裝置用于顯示對應(yīng)于所述導(dǎo)軌的行程范圍的標(biāo)尺圖像，所述滑塊圖像的位置在所述標(biāo)尺圖像所指示的行程內(nèi)變化。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的血管介入手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，第一血管介入耗材的末端伸入所述無菌耗材模塊內(nèi)，以使所述無菌耗材模塊固接第一血管介入耗材；第一血管介入耗材的末端對齊所述標(biāo)尺圖像的起始端。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的血管介入手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，所述顯示裝置用于顯示所述末端的位置值。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的血管介入手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，所述血管介入手術(shù)系統(tǒng)還包括第一攝像裝置，與所述顯示裝置連接，用于在術(shù)中拍攝造影劑注入口的圖像；所述顯示裝置用于顯示所述第一攝像裝置所拍攝的圖像。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的血管介入手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，所述血管介入手術(shù)系統(tǒng)還包括第二攝像裝置，與所述顯示裝置連接，用于在術(shù)中拍攝血管鞘所在位置，所述顯示裝置用于顯示所述第二攝像裝置所拍攝的圖像。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)提供一種血管介入手術(shù)系統(tǒng)，包括：機器人本體、操控裝置、顯示裝置，所述機器人本體分別與所述操控裝置和所述顯示裝置連接；其中，所述機器人本體進一步包括導(dǎo)軌、無菌耗材模塊，所述無菌耗材模塊通過在所述導(dǎo)軌上滑動從而帶動第一血管介入耗材沿長度方向雙向移動；所述無菌耗材模塊內(nèi)設(shè)有遞送機構(gòu)，用于帶動套設(shè)在第一血管介入耗材內(nèi)的第二血管介入耗材沿長度方向雙向移動；所述操控裝置用于控制所述無菌耗材模塊和所述遞送機構(gòu)運動；所述顯示裝置用于顯示所述無菌耗材模塊在所述導(dǎo)軌上的位置。

技術(shù)研發(fā)人員：請求不公布姓名
受保護的技術(shù)使用者：北京萬思醫(yī)療器械有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240408
技術(shù)公布日：2025/1/9